Calculo para el motor paso a paso de la garra (efector final).

Es necesario considerar las variables de distancia, peso (el que subir y bajar el efector final y de
igual manera el peso del que carga). De tal manera se tienen los siguientes datos del motor paso a
paso y el torque el cual generará el motor al recoger la napa; considerando que el motor tiene un
torque de 14 kg-cm.

m(lana) = 1
𝐷 7
T= 2
× 𝑚 = 2 × 2.5 = 8.75𝑘𝑔 − 𝑐𝑚

Figura 1 4.1 Analisis de movimiento de la napa

Calculo para el análisis de esfuerzo flexionante en vigas.

Para el análisis de cada una de las vigas se estimaron valores máximos de carga (que son valores
que no alcanzará a llegar).

𝐹 = 8 𝑘𝑔

𝑃𝐿3 78.48(2503 )
𝛿 = 48𝐸𝐼 = 48(70000)(91000) = 4.01𝑥10−3 𝑚𝑚
 Figura 24.2 Diagrama

Para hacer este calculo se tomo otra distancia para el desplazamiento que va a tener la garra con
el material para el caso de esparcir el material en el cargador.

𝑃(𝑑1𝑑2)2 78.48(125𝑥375)2
𝛿= 3𝐿𝐸𝐼
= 3(500)(70000)(91000) = 0.018 𝑚𝑚

Figura 3Diagrama

Los cálculos anteriores se repiten cambiando la distancia de la fuerza puntual a la que se le aplica
sobre la viga, dando como resultado la misma flexion pero de lado contrario.
Los cálculos de la viga 2 y 3 se muestran en un solo calculo, debido a que son vigas paralelas y se
les aplicara la misma fuerza puntual a la misma distancia de las dos vigas.

𝑃(𝑑1𝑑2)2 117.72(300𝑥700)2
𝛿= = = 0.271 𝑚𝑚
3𝐿𝐸𝐼 3(1000)(70000)(91000)

Figura 4 Diagrama
 𝑃𝐿3 117.72(10003 )
𝛿 = 48𝐸𝐼 = 48(70000)(91000) = 0.385 𝑚𝑚

Figura 5 Diagrama

𝑃(𝑑1𝑑2)2 117.72(800𝑥200)2
𝛿= = = 0.1577 𝑚𝑚
3𝐿𝐸𝐼 3(1000)(70000)(91000)

Figura 6 Diagrama
El calculo de la viga 4 (se encentra localizada encima del cargador) se encuentran dos cargas
puntuales; la cual sostiene las dos vigas que transportan a la garra de donde se encuentra el
material preparado hasta el cargador y depositándolo.

𝑃𝑏 98.1(4003 )
𝛿 = 48𝐸𝐼 (3𝐿2 − 4𝐵2 ) = 48(70000)(91000) (3(1800)2 − 4(400)2 ) = 1.1652 𝑚𝑚

Figura 7 Diagrama

Para las fuerzas que se utilizaron fueron con masas mayores a las que van a tener originalmente,
esto es debido a que se requirió comprobar si excediendo la fuerza soportarían lo necesario para
su uso.

Calculo de columnas

Por la forma de en la cual esta montada la estructura, serán columnas empotradas con extremo
libre, teniendo como factor de fijación una K=2.

De un extremo de la estructura (de lado del cargador) contaran las columnas con una longitud (L)
de 185 cm o 72.835 in.

𝐿𝑒 = 𝐾𝐿 = (2)(72.835) = 145.67 𝑖𝑛
𝐾𝐿 (2)(72.835)
𝑆𝑟 = 𝑟
= 0.502
= 290.18

𝐼𝑥 9.1
𝑟 = √ 𝐴 =√5.6 = 0.502 𝑖𝑛
 2𝜋𝐸 2𝜋(10.15)
𝐶𝑐 = √ 𝑆𝑦 = √ 35534.2
= 0.075

Sy>Cc ; quiere decir que las columnas son largas y se debe de aplicar la ecuación de Euler.

𝜋2 𝐸𝐴 𝜋2 (10.15)(0.868)
𝑃𝑐𝑟 = 𝑆𝑟 2
= 290.182
= 1.03𝑥10−3

𝑃𝑐𝑟 1.03𝑥10−3
𝑃𝑎𝑑 = 𝑁
= 3
= 3.43𝑥10−4 𝑙𝑏

El factor de diseño se consideró que fuera 3 debido a tener un alto riesgo si se tuviera y asegurar
que la estructura es la adecuada para actuar.

Para el calculo de las otras columnas tuvieron las mismas consideraciones, solo cambio la longitud.

𝐿𝑒 = 𝐾𝐿 = (2)(74.409) = 148.818 𝑖𝑛
𝐾𝐿 (2)(74.409)
𝑆𝑟 = 𝑟
= 0.502
= 296.45 𝑖𝑛

2𝜋𝐸 2𝜋(10.15)
𝐶𝑐 = √ 𝑆𝑦 = √ 35534.2
= 0.075

𝜋2 𝐸𝐴 𝜋2 (10.15)(0.868)
𝑃𝑐𝑟 = 𝑆𝑟 2
= 296.452
= 9.89𝑥10−4

𝑃𝑐𝑟 1.03𝑥10−3
𝑃𝑎𝑑 = = = 3.29𝑥10−4 𝑙𝑏
𝑁 3