INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SAN LUIS POTOSÍ.

DINÁMICA.

UNIDAD 5

INVESTIGACIÓN

PROF. MARIO CETINA

ALUMNO. GARCIA RODRIGUEZ ARTURO ANTONIO
ECUACIONES DE CUERPO RÍGIDO (ROTACIÓN Y TRANSLACIÓN)

Cuerpo rígido. Un cuerpo rígido es un sistema de partículas de tal forma que la

distancia entre ellas es constante en el tiempo. En caso contrario se dice que el
cuerpo es deformable.

Densidad de masa. El caso en el que el número de partículas es tan grande y las

distancias entre ellas son tan pequeñas que la apariencia macroscópica del
cuerpo rígido es el de una distribución continua de masa se le llama sólido rígido,
de tal forma que la masa dm de cualquier elemento de volumen dV del cuerpo
está dada por:
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO.

Dinámica del movimiento de traslación. El movimiento de traslación queda

determinado por la ecuación:

Dónde: ; y son la aceleración y la velocidad del c.m. del

cuerpo de masa M.
Si el cuerpo rígido está aislado, es decir, ; entonces se debe cumplir:

ii) Dinámica del movimiento de rotación.

Sólo se considerara el llamado movimiento plano del cuerpo rígido ó movimiento
del cuerpo rígido en una dirección fija, el cual se obtiene para cuerpos girando en
torno de un eje rotación de dirección fija en el espacio, con simetría tal que el
momento angular del cuerpo coincida con la dirección del eje de rotación y que las
torcas que actúan sobre el cuerpo tengan una resultante a lo largo del eje de
rotación, de tal forma que los cambios del momento angular sólo afectan a su
magnitud o sentido, pero no a su dirección. En este caso todas las partículas del
cuerpo rígido efectúan movimientos circulares en torno de un eje común y de
dirección fija; por esta razón, se incluye a continuación un resumen de la dinámica
del movimiento circular.

a) Para una partícula m efectuando un movimiento circular de radio r alrededor de

un punto “O”, a la cantidad:
,
Se le llama el momento de inercia de m respecto de O.
b) Momento angular y torca:
 ,

.
c) Conservación del momento angular.
Si entonces:

,
y como I = cte, entonces .

d) Trabajo.

.
e) Energía cinética.

,
y como: , entonces:

.
De tal forma que para el cuerpo rígido se tiene en este caso:

,
en la dirección del eje de rotación.
En dicha ecuación se tiene:

Que es el llamado momento de inercia del cuerpo de masa M y volumen V y R es

la distancia del elemento de masa dm al eje de rotación.
Si la densidad de masa del cuerpo es p, entonces dm = pdV; por lo tanto:

.
Para un cuerpo rígido girando respecto de un eje fijo se tiene que I = cte y por lo
tanto:

; Esto es que: .

Si , entonces , por lo que .

Por otro lado, la energía cinética de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo con
velocidad angular w es:

.
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO.

En un cuerpo rígido se observan tres tipos de movimiento:

Movimiento de traslación.

Es el movimiento en que todas las partículas del cuerpo describen trayectorias

iguales. El movimiento de traslación de un cuerpo rígido queda descrito por el
movimiento de cualquiera de sus partículas, generalmente este punto es su c.m.

Movimiento de rotación.

Es el movimiento de un cuerpo rígido en el cual todas sus partículas describen

trayectorias circulares respecto de un eje común, con la misma velocidad angular.
El movimiento de rotación, respecto de un eje fijo en el espacio, de un cuerpo
rígido queda descrito por el movimiento circular de cualquiera de sus partículas.

Movimiento combinado.

Es el movimiento del cuerpo rígido obtenido de la combinación simultánea de los

movimientos de traslación y de rotación. La descripción de este movimiento se
establece en tres etapas:
a) Se describe el movimiento de traslación por medio del movimiento del c.m.
b) Se describe el movimiento de rotación del cuerpo respecto del c.m.
c) Con ayuda de las ecuaciones de transformación de los parámetros cinemáticos
y dinámicos entre un SRI y el c.m. se logra la descripción del movimiento del
cuerpo rígido respecto del SRI.
Definición: El c.m. de un cuerpo rígido es el punto cuya posición es:

Donde es la posición del elemento de masa dm del cuerpo cuya masa es M y

cuyo volumen es V.
Si la densidad de masa del cuerpo es entonces: ,
donde dV es el elemento de volumen del elemento de masa dm, por lo que:

Cinemática

del movimiento del cuerpo rígido respecto de un eje fijo. Este es un caso de
particular importancia práctica, en el que todas las partículas del cuerpo rígido
efectúan movimientos circulares en torno de un eje común y fijo; por eso se
incluye aquí un resumen de la cinemática del movimiento circular. La dinámica del
movimiento circular se describe en la siguiente sección.

a) Parámetros cinemáticos del movimiento circular: Posición. En coordenadas

polares, tenemos:

O bien, en coordenadas cartesianas, se tiene:

Velocidad angular
Aceleración angular.

b) Relaciones entre los parámetros angulares y lineales. Tenemos, para la

posición y velocidad:

En el caso de la aceleración, se tiene:

.
Dónde:

.
Y

.
 OBSERVACIONES RESPECTO DEL MOMENTO DE INERCIA.

a) Teorema de los ejes paralelos. Sea el momento de inercia de un cuerpo

rígido con respecto a un eje fijo que pasa por su c.m. y sea el momento de
inercia respecto de un eje paralelo al anterior a una distancia h, entonces se
cumple:
,
donde M es la masa del cuerpo.
b) Teorema de los ejes perpendiculares. Consideremos un cuerpo plano colocado
en el plano xy de un SR dado; supongamos que , , son sus momentos de
inercia respecto de los ejes x, y, z respectivamente, entonces se cumple:

.
c) Radio de giro.
Sea I el momento de inercia de un cuerpo rígido respecto de un eje dado, se
define el radio de giro k del cuerpo respecto de ese eje como:

ó .

d) Ejemplos de momentos de inercia.

iii) Dinámica del movimiento combinado. Rodamiento puro.
En el movimiento combinado se establece el movimiento de traslación para
el c.m. y el movimiento de rotación respecto de un eje que pasa por el c.m. y se
utilizan las ecuaciones de transformación, para los diferentes parámetros
dinámicos, entre un SRI y el SR del c.m.; entre otras:
,

,
y

Aparte se usan las siguientes condiciones para el movimiento de rotación sin

resbalamiento o rodamiento puro de un cuerpo rodante:

,
Como puede observarse en la siguiente figura.

Para cualquier punto del cuerpo se tiene:

Traslación + Rotación

En particular:
,

Como puede observarse en la siguiente figura.

Ejemplo:
 Principio de D`Alembert

El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un

sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
, cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.
, fuerza externa sobre la partícula i-ésima.
cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el
conjunto de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones
de movimiento existentes.

En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la existencia de

una función potencial, cuya existencia no requiere en el principio de d'Alembert.

En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones filosóficas

y teleológicas que no le gustaban a Lagrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil en
la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de
movimiento y cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos
virtuales que sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de
D'Alembert, que también se llama en ese contexto principio de los trabajos
virtuales es ventajoso sobre el enfoque más simple de la mecánica newtoniana.

El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de

Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La
derivación resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partículas tal que
sobre la partícula i-ésima actúa una fuerza externa más una fuerza de
ligadura entonces la mecánica newtoniana asegura que la variación de
momento viene dada por:
Si el sistema está formado por N partículas se tendrán N ecuaciones vectoriales
de la forma si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un
desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento
existentes:

Donde el segundo término se anula, precisamente por escogerse el sistema de

desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemáticamente
compatible implica que el segundo término es un producto escalar nulo.
Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el
principio de D'Alembert.
 Ejemplos de uso

Considérese una viga simplemente apoyada con un tramo en voladizo y otro tramo
simplemente apoyado. Si se conoce explícitamente la fuerza en el voladizo, el
principio de los trabajos virtuales permite determinar fácilmente el valor de
las reacciones mecánicas. Para ello, basta considerar un movimiento virtual
consistente en imaginar un giro alrededor de la rótula B, para ese movimiento
virtual el campo de velocidades sería:

Mientras que la suma de potencias virtuales, sería:

(*)
Donde:

substituyendo estos valores en la expresión (*) se obtiene que:

En prácticamente cualquier sistema mecánica, además de las fuerzas que

controlan su evolución, existen cierto número de ligaduras que constriñen su
movimiento. Podemos imaginar algunos ejemplos sencillos de sistemas con
ligaduras: dos cuerpos unidos por una barra rígida o un hilo inextensible, las
cuentas de un ´Abaco ´o las moléculas de un gas confinado en el interior de un
recipiente. Tal como veremos, podemos incorporar estas ligaduras en la
descripción del sistema, sin necesidad de tener un conocimiento preciso de las
fuerzas que las producen. Que un sistema este constreñido por ligaduras indica
que hay fuerzas presentes que no conocemos a priori. Para soslayar este
desconocimiento, habremos de reformular la Mecánica de modo que estas fuerzas
no aparezcan explícitamente.

Consideremos ahora que congelamos

el tiempo y efectuamos un
desplazamiento diferencial arbitrario de
ambas masas δr1 y δr2. Sumando sobre las dos masas del sistema obtenemos

Ahora pongamos ciertas restricciones sobre el desplazamiento δri . Para empezar,

1 2 Capitulo 15. Principio de D’Alembert podemos exigir que este desplazamiento
sea a lo largo del correspondiente plano inclinado. En este caso, como la reacción
entre el plano inclinado y la masa es perpendicular a aquella, ˜fi .δri = 0. Por lo
tanto, podemos eliminar las reacciones del plano inclinado en la ecuación anterior.

Por otro lado, sabemos

que las fuerzas de vinculo f1 y f2 ejercidas por el hilo
sobre ambas masas son de igual magnitud, y ambas apuntan hacia arriba ´o hacia
abajo de los planos inclinados. Para aprovechar este hecho, pedimos que el
desplazamiento de ambas masas también sea de la misma magnitud, y que si uno
apunta hacia abajo por el plano inclinado, el otro apunte hacia arriba. En otras
palabras, estamos pidiendo que el desplazamiento no estire ni contraiga el hilo
que conecta ambas masas. Con esta condición adicional sobre el desplazamiento,
tenemos que f1.δr1 = −f2.δr2. Por lo tanto, podemos eliminar también la fuerza
ejercida por el hilo en la ecuación anterior, escribiendo finalmente
MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOSMETODO DE
LA ENERGIA

Principio del Trabajo y la Energía

Este principio se utilizara ahora para analizar el movimiento plano de
cuerposrígidos. Aquí utilizaremos los parámetros de velocidad y desplazamiento, no
esnecesario el cálculo de la aceleración. También debemos observar que estascantidades,
trabajo y energía cinética, son cantidades escalares.Recordar, que también debemos
suponer que el cuerpo rígido esta formado por
N partículas de masa ∆mi

T1+U1-2=T2

Donde,
T1y T2
valor inicial y final de la Energía Cinética Total de las partículas queforma el
cuerpo rígido.
U1-2

trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas delcuerpo rígido.
La energía Cinética Total:nT=1/2
∑∆mi Vi2
i=U1-2
, representa el trabajo que realizan todas las fuerzas que actúan en unc/rígido, tanto interno
como externo.Por definición de cuerpo rígido, U
i-2
, Interno es cero; pues la distancia es la mismay las fuerzas internas son iguales, la
misma dirección, sentido opuesto.U
1-2
, se reduce al trabajo de las fuerzas externas y estas actúan sobre elcuerpo
durante el desplazamiento considerado.
Trabajo de las Fuerzas que actúan sobre un Cuerpo Rígido
El trabajo de una fuerza F
durante un desplazamiento de su punto de aplicacióndesde
A1
hasta
A2
es
F=magnitud de la Fuerza
α=ángulo que forma con la dirección del movimiento de su punto de aplicación A y
S= es la variable de interacción que mide la distancia recorrida por A, a lo largo
desu trayectoria.
 Principio de Conservación de la Energía
La ley de la conservación de la energía

Constituye el primer principio de la termodinámica y afirma que la cantidad total de

energía en cualquier sistema aislado (sin interacción con ningún otro sistema)
permanece invariable con el tiempo, aunque dicha energía puede transformarse
en otra forma de energía. En resumen, la ley de la conservación de la energía
afirma que la energía no puede crearse ni destruirse, sólo se puede cambiar de
una forma a otra, por ejemplo, cuando la energía eléctrica se transforma en
energía calorífica en un calefactor.

El principio en mecánica clásica

En mecánica lagrangiana la conservación de la energía es una consecuencia del
teorema de Noether cuando el lagrangiano no depende explícitamente del tiempo.
El teorema de Noether asegura que cuando setiene un lagrangiano independiente
del tiempo, y por tanto, existe un grupo un paramétrico de traslaciones temporales
o simetría, puede construirse una magnitud formada a partir del lagrangiano que
permanece constante a lo largo de la evolución temporal del sistema, esa
magnitudes conocida como ha miltoniano del sistema. Si además, la energía
cinética es una función sólo del cuadrado de las velocidades generalizadas (o
lloque es equivalente a que los vínculos en el sistema sean esclerónomos, ósea,
independientes del tiempo), puede demostrarse que el hamiltonianoen ese caso
coincide con la energía mecánica del sistema, que en tal casos conserva.
EJEMPLO:

El movimiento de la barra delgada y uniforma AB de 5 Lb. Se guía en A y C

mediante collarines de masa insignificante. El sistema se suelta desde el reposo en la
posición
Ø = 45º. Si la fuerza P es cero, determínela velocidad angular de la barra AB,
cuando Ø = 30º

L=2’ b=9”/12”=0.70”

AC=b/Steno AI=AC/SENØ

AI=b/SEN²Ø VA=(AI)W

VA=[b/(SEN²Ø]W
METODO DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO

Principio Del Impulso y La Cantidad de Movimiento

Método alternativo de análisis que se deriva directamente de la segunda ley de
Newton:
∑F = mar
∑MG=I∑α
Es un criterio de análisis vectorial que no necesariamente necesita conocer la
aceleración para su aplicación

Conceptos Impulso lineal / angularBásicos Cantidad de movimiento lineal / angular

Parámetros Fuerza Relacionados Masa Velocidad Tiempo Este es el método
preferencial para el análisis de choques o impactos y para resolver problemas
donde el sistema gana o pierde masa. La ecuación básica de este método de
análisis se llama “principio del impulso y la cantidad de movimiento” lo cual
establece que: el impulso (lineal / angular) en un intervalo de tiempo es igual al
cambio en la cantidad de movimiento (lineal / angular). Se obtiene integrando
las ecuaciones cinéticas ∑F = mí, ∑MG= I
con respecto al tiempo.

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Desde:

∑F = mar
Reescrita como F = mí= mdv

Entonces: CD = mdv.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos
que se mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar
alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben
describir ciertos movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones
precisas entre los componentes de la aceleración "a" del centro de masa "G" del
cuerpo considerado y su aceleración angular "a", se dice que el movimiento
correspondiente es un movimiento restringido.
La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere
un análisis cinemático preliminar. Considérese, por ejemplo una barra esbelta AB,
de longitud "l" y masa "m", cuyos extremos están conectados a bloques de masa
insignificante que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin
fricción, como se muestra en la siguiente figura :
Se sabe que la aceleración "a" del centro de masa "G" de la barra se puede
determinar en cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su
velocidad angular y de su aceleración angular en dicho instante. Si en un instante
dado se conocen los valores de
"?", "?" y "a" y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza "P", así
como las reacciones en "A" y "B"; primero se determinan los componentes "ex" y
"ay" de la aceleración del centro de masas "G". A continuación se aplica el
principio de D"Alembert (ver figura siguiente), utilizando las expresiones obtenidas
para "ax" y "ay". Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas "P",
"NA" y "NB" escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.