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Cap 03 PDF
Cap 03 PDF
MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
(segunda parte)
1
Contenido
1. Composición de rotaciones.
2. Parametrización de rotaciones
Ángulos de Euler.
Ángulos Roll, Pitch, Yaw
Representación Eje-Angulo
Cuaternión unitario
1. COMPOSICIÓN DE ROTACIONES
Se refiere al análisis de
la rotación que resulta
al aplicar una serie de
rotaciones.
Composición respecto al eje actual
R10 R21
R R R
0
2
0
1
1
2
Solución.
R Ry ,f Rz ,q
cos f 0 sin f cos q sin q 0 Demo_01.m
0 1 0 sin q cos q 0
sin f 0 cos f 0 0 1
cos f cos q cos f sin q sin f
sin q cos q 0
sin f cos q sin f sin q cos f
¿Si se aplica un orden invertido se obtiene el mismo resultado?
Composición respecto al eje actual
q pi / 4
1.5
1 Z
Z21 0
0.5
Y
2
0 {1}
X0 {2}
{0} Y 10
-0.5
X1 X
2
-1
-1.5
-2
-2
-1 -2
0 -1
1 1 0
2 2
Composición respecto al eje inercial
R10 R
R RR
0
2
0
1
Solución.
R Rz ,q Ry ,f
cos q sin q 0 cos f 0 sin f Demo_03.m
sin q cos q 0 0 1 0
0 0 1 sin f 0 cos f
cos q cos f sin q cos q sinf
sin q cos f cos q sin q sinf
sin f 0 cos f
¿Si se aplica un orden invertido se obtiene el mismo resultado?
Composición respecto al eje inercial
Z0
1 Z1 Z
2
{1}
{2}
{0}
Y2
0 X Y 10
0
X1 X2
-1
-2
-2 -1
-2
-1 0
0 1
1
2 2
Composición respecto al eje inercial
Demostración.
R R
1
2 1
0 1
RR10 …Aplicando la transformación de similitud
• De donde se aplicando la ley de composición en el eje actual.
R R R1 RR10 RR10
0 0 1
0
2
1
• De donde se tiene que las matrices de rotaciones sucesivas en el eje
inercial se acumulan por la izquierda “pre-multiplication”.
Composición de rotaciones
Ejercicio. Se tienen los sistemas coordenados {1}, {2} y {3} que cumplen las
siguientes relaciones
Halle la matriz
Composición de rotaciones
Rpta.
FUNCION “atan2”
R R I3
T
R r21 r22 r23
r r r33
31 32
En las secciones siguientes, a partir
de R se busca una representación
mínima.
2.1 Ángulos de Euler
Sistema Gimball
Ángulos de Euler
RZYZ Rz ,f Ry ,q Rz ,y
cf sf 0 cq 0 sq cy sy 0 Demo_05.m
sf cf 0 0 1 0 sy cy 0
0 0 1 sq 0 cq 0 0 1
cf cq cy sf sy cf cq sy sf cy cf sq
sf cq cy cf sy sf cq sy cf cy sf sq
sq cy s s c get_matrix_euler.m
q y q
Ángulos de Euler
f pi / 6 2
1.5 Z0
q pi / 4 1 Ze Ye
y pi / 6
0.5 {0}
{e} Y0
X
0 0
Xe
-0.5
-1
-2
-1.5 -1
0
-2
-2 1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 2
1.5 2
Demo_06.m
Ángulos de Euler
Lo que sigue es hallar los ángulos de Euler para una matriz de rotación R
(esto se usa mas adelante en el problema de la cinemática inversa).
cf cq cy sf sy cf cq sy sf cy cf sq
1 caso : r33 1
RZYZ sf cq cy cf sy sf cq sy cf cy sf sq
sq cy sq sy cq
cq r33 , sq 1 r332 0
Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para q
sq 0
q (0, )
θ = atan2 1- r , r33
2
33 f = atan2(r23 ,r13 )
y = atan2(r32 ,-r31 )
sq 0
q ( ,0)
θ = atan2 - 1- r , r33 2
33 f = atan2(-r23 ,-r13 )
y = atan2(-r32 ,r31 )
Ángulos de Euler
atan2(y,x)
r11 r12 0
2 caso : r33 1
RZYZ r21 r22 0
0 0 1
Si r33 1 q 0
c cy s sy c sy s cy 0 cf y sf y 0
RZYZ c sy s cy c cy s sy 0 sf y cf y 0
0 0 1 0 0 1
r11 r12 0
2 caso : r33 1 RZYZ r21 r22 0
0 0 1
Si r33 1 q
Demo_07.m
2.2. Ángulos Roll-Pitch-Yaw
f pi / 6 1.5
Z
0
q pi / 4
1
Ze
0.5
Y
e
y pi / 6
{e}
{0} Y0
0 X0
-0.5 Xe
-1
-1.5
-2
-2 0
-2 -1 0 1 2 2
Demo_08.m
Ángulos Roll, Pitch, Yaw
Lo que sigue es hallar los ángulos RPY para una matriz de rotación R (esto se
usa mas adelante en el problema de la cinemática inversa).
r r sq cq sy cq cy
31 32 r33
c cq s cy c sq sy s sy c sq cy
1 caso : r31 1 RXYZ s cq c cy s sq sy c sy s sq cy
sq cq sy cq cy
sq r31 , cq 1 r312 r322 r332 0
Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para q
cq 0
q ( / 2, / 2)
θ = atan2 -r31 , 1- r 2
31 f = atan2(r21 ,r11 )
y = atan2(r32 ,r33 )
cq 0
q ( / 2,3 / 2)
θ = atan2 -r31 ,- 1- r 2
31 f = atan2(-r21 ,-r11 )
y = atan2(-r32 ,-r33 )
Ángulos Roll, Pitch, Yaw
atan2(y,x)
0 r12 r13
2 caso : r31 1 RXYZ 0 r22 r23
1 0 0
Si 1, sq r31
r31 q / 2
0 cf sy sf cy sf sy cf cy 0 sf y cf y
RZYZ 0 cf cy sf sy cf sy sf cy 0 cf y sf y
1 0 0 1 0 0
0 r12 r13
2 caso : r31 1 RXYZ 0 r22 r23
1 0 0
31 1, sq r31 q / 2
rSi
0 cf sy sf cy cf cy sf sy 0 sf y cf y
RZYZ 0 cf cy sf sy sf cy cf sy 0 cf y sf y
1 0 0 1 0 0
q / 2
q / 2
Demo_09.m
2.3. Representación Eje/Angulo
k x
k̂ k y
k z
2.3. Representación Eje/Angulo
De la figura se tiene: R Rz , Ry ,
0
1
Y aplicando similitud
2.3. Representación Eje/Angulo
De donde se tiene:
Tr R 1
Para una matriz de rotación q cos 1
“R” se puede demostrar que: 2
r11 r12 r13 r32 r23
ˆ 1
R r21 r22 r23 k r r
2 sin q
13 31
r r r33
31 32 r21 r12
get_axis_angle_from_R.m
2.3 Representación Eje/Angulo
Demo_10.m
2.4. Cuaternión unitario
Donde
…Parte escalar
…Parte vectorial
Bajo la siguiente condición
2.4. Cuaternión unitario
De donde se tiene: