Segunda unidad

TEMA: carro eléctrico

NOMBRE:

PROFESOR:

CURSO.

CICLO:
 INDICE
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CARRITO ELÉCTRICO SEGUIDOR DE LÍNEA .............................................................. 1

CAPITULO I.- OBJETIVO .................................................................................................. 1

CAPITULO II.- MATERIALES ........................................................................................... 1

CAPITULO III.- MARCO TEORICO .................................................................................. 1

4.1 Sensor CNY70 ............................................................................................................ 1

4.2 Circuito integrado 40106............................................................................................. 3

4.3 Circuito integrado L293B ........................................................................................... 4

4.3.1 Que es y para qué sirve el puente H L293B ......................................................... 4

4.3.2 control de dirección de giro mediante el puente h L293B ................................... 5

4.3.3 diagrama de conexión del puente h l293b ............................................................ 5

4.3.4 Como controlar el giro del Motor ........................................................................ 6

4.3.5 Como controlo la velocidad de un motor de continua ......................................... 6

CAPITULO IV.- IMPLEMENTACIÓN CIRCUITO DEL CARRITO ELECTRICO ........ 7

5.1.- diagrama del circuito sensor CNY70 ........................................................................ 7

5.2.- diagrama del circuito integrado L293B .................................................................... 7

5.3.- Diagrama completo del carrito con C.I. 40106 ......................................................... 8

5.4 Implementación en el protoboard ................................................................................ 8

CAPITULO V. - CONCLUSIONES .................................................................................... 9

CAPITULO VI. - BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................... 9

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CARRITO ELÉCTRICO SEGUIDOR DE LÍNEA

CAPITULO I.- OBJETIVO

Diseñar un carrito seguidor de línea y comprobar el correcto funcionamiento

CAPITULO II.- MATERIALES

Tabla 1
materiales para la construcción del carrito

CANTIDAD MATERIALES

1 Regulador 7805

4 Diodos

4 Resistencias de 1k

2 Resistencias de 20k

2 Transistor 2N222A

2 Resistencias de 220

1 C.I. 40106

1 C.I. L293B

2 Sensor CNY70

2 Moto reductores

Cables

1 Rueda loca

2 Llantas

CAPITULO III.- MARCO TEORICO

4.1 Sensor CNY70

Sensores de infrarrojos CNY70. El circuito a utilizar para el microbot reactivo y

comprender el funcionamiento de los sensores de infrarrojos CNY70 y los inversores trigger

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Schmitt (40106) que se encargan de conformar las señales den sensor a niveles lógicos más

estables. El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un diodo emisor

de luz infrarroja y un receptor formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma

dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la

detección del rayo reflectado por el receptor.

El dispositivo dispone de cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el

ánodo y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del

fototransistor que hace las veces de receptor. Los valores de las resistencias son típicamente

de RT=10K para el fototransistor, mientras que para el diodo emisor es RD=220, siendo

típicos los dos montajes siguientes:

figura 1, circuito del CNY70

El circuito de la opción a funciona de la siguiente manera que cuando el sensor esté sobre

la línea negra la luz es absorbida y el fototransistor se mantiene en corte, por lo que a la salida

el circuito entrega un nivel bajo, mientras que cuando el sensor esté sobre el fondo blanco

que refleja la luz, el fototransistor se satura y a la salida del circuito obtenemos un nivel alto.
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El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor está sobre la

línea negra, el fototransistor permanece en corte y entregando a la salida un nivel alto en el

colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo blanco, el haz infrarrojo se refleja y el

fototransistor se satura entregando a la salida del circuito un nivel bajo. Al circuito del sensor

CNY70 se añade un circuito inversor trigger Schmitt para conformar la señal con más

estabilidad.

figura 2, circuito con CNY70 y 4016

4.2 Circuito integrado 40106

El 40106 tiene seis puertas de inversión (hex), integradas en un chip. Un inversor es solo

algo que invierte la señal de la entrada. Si la entrada es BAJA, la salida será ALTA y

viceversa (Hidalgo, 2009).

Todos los inversores en el chip son activadores de Schmitt , lo que esencialmente

significa que utilizan histéresis para filtrar una señal de entrada ruidosa en una salida limpia y

clara de LOW / HIGH.

El número de pieza real que estamos utilizando es CD40106BE .

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figura 3, circuito interno del 40106

La imagen de abajo ilustra el símbolo de un único Gatillo Schmitt. El círculo blanco en la

salida significa que es un disparador Schmitt inversor.

figura 4, símbolo del C.I. 40106

4.3 Circuito integrado L293B

4.3.1 Que es y para qué sirve el puente H L293B

En la mayoría de las aplicaciones electrónicas orientadas a Reboticas nos vemos en la

necesidad de controlar y generar movimientos. Según la naturaleza del requerimiento

recurrimos a Servo Motores o Motores de continua.

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Me interesa mostrarles la forma adecuada de controlar un motor de continua, para esto

necesitamos controlar dos variables (Dirección y Velocidad).

4.3.2 control de dirección de giro mediante el puente h L293B

Un motor de continua determina su dirección de giro en función de la tensión entre sus

terminales, es decir si conectamos el termina 1 del motor al Positivo de la pila y el

terminal 2 del motor al Negativo de la pila, obtendremos un sentido de giro determinado, si

lo conectamos en forma opuesta obtendremos el sentido de giro contrario.

Para lograr este cambio controlado de polaridad nos apoyamos en un circuito integrado

conocido como Puente H (es una disposición circuital de transistores y diodos que nos

permite controlar la polaridad de dos terminales de salida en función de unas entradas

lógicas), como caso particular hablare del Puente H L293B.

figura 5, Moto reductores

4.3.3 diagrama de conexión del puente h l293b

Este solo integrado nos permite controlar dos motores en simultaneo. los terminales del

Motor M1 conectados a los Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los terminales 11 y

14, como se ilustra en la figura.

El pin 16 corresponde a la alimentación propia del integrado, 5V, el Pin 16 deberá estar

conectado a la tensión que alimentará los motores, puede variar en el rango de (5 a 36) V.
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Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta con dos niveles de tensión

diferente, uno corresponde a la alimentación propia de integrado, que no debe ser superior a

7V(VSS) y otra es la tensión con la que alimentaremos los motores, pudiendo en este ultimo

hacerlo con hasta 36V(VC).

figura 6,circuito integrado l293b

4.3.4 Como controlar el giro del Motor

Fácil, el movimiento de giro corresponderá a la siguiente tabla de verdad

Colocando Niveles Altos y bajos en los Pines 2 y 7 Logramos controlar la tensión de salida

de los terminales 3 y 6.

figura 7, tabla de control

4.3.5 Como controlo la velocidad de un motor de continua

Para controlar la velocidad del motor nos basamos en la tecnica PWM (Modulacion por

ancho de pulso), que basicamente consiste en “apagar” y “encender” la señal de entrada de

manera de reducir la potencia suministrada al motor. (Veloso, 2016)

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CAPITULO IV.- IMPLEMENTACIÓN CIRCUITO DEL CARRITO ELECTRICO

5.1.- diagrama del circuito sensor CNY70

figura 8, Diagrama del cny70

5.2.- diagrama del circuito integrado L293B

figura 9, diagrama con el C.I. L293B

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5.3.- Diagrama completo del carrito con C.I. 40106

figura 10, Diagrama completo del carrito eléctrico

5.4 Implementación en el protoboard

figura 11, Vista de la parte de abajo

figura 12,llantas
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figura 13, forma física carrito eléctrico

CAPITULO V. - CONCLUSIONES

Se logró construir correctamente el carrito eléctrico

los sensores CNY70 son necesarios y no solo uno sino los dos para que funcione

correctamente el carrito.

CAPITULO VI. - BIBLIOGRAFÍA

Hidalgo, M. (noviembre de 2009). platea.pntic.mec.es. Obtenido de platea.pntic.mec.es:

http://platea.pntic.mec.es/~mhidalgo/docEducaBot/06_EducaBot_Sensores02.pdf

Veloso, C. (9 de marzo de 2016). electrontools. Obtenido de electrontools:

http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/como-funciona-el-puente-h-l293b/