Reporte de Sistema Hidráulico de Segundo Orden

Considere al siguiente sistema:

Cuyo comportamiento dinámico puede ser representado por medio de la siguiente ecuación diferencial:
𝑑𝑥1 1 1
= 𝑞1 − 𝑥
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1𝑅1 1
𝑑𝑥2 1 1
= 𝑥1 − 𝑥
𝑑𝑡 𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2 1
Analizar la forma
𝑑𝑥
= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑑𝑡
La solución analítica

ℒ{𝑥} = 𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)

𝑥(0)𝑠𝑜𝑛 𝐶. 𝐼.
Podemos reescribir

𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)

Factorizando
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝑥(0) + 𝐵𝑢(𝑠)
−1 −1
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐵𝑢(𝑠)

¿Cuáles son las condiciones para que el sistema tenga solución?

−1
𝐴1𝑅1
0 𝑋1(𝑡)
𝐴=[ 1 −1 ] 𝑋(𝑡) = [ ]
𝑋2 (𝑡)
𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2

1
𝐵 = [𝐴1] 𝑈(𝑠)
0
−1 −1
0 0 1
𝑋1(𝑡) 𝑠 0 𝑋1(0) 𝑠 0
[ ] = ([ ] − [ 𝐴1𝑅1 ])−1 [ ] + ([ ]−[ 𝐴1𝑅1 ]) [𝑅1 𝑢(𝑠)]
−1
𝑋2 (𝑡) 0 𝑠 1 −1 𝑋2 (0) 0 𝑠 1 −1
0 0
𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2 𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2
1
𝑠+ 0
𝑑𝑒𝑡 [ 𝐴1𝑅1 ]
1 1
𝑠+
𝐴2𝑅1 𝐴2𝑅2

1 1 1
det{(𝑠𝐼 − 𝐴)} = 𝑠 2 +s(𝐴1𝑅1 + 𝐴2𝑅2)+ 𝐴1𝑅1𝐴2𝑅2
 𝑎𝑑𝑗
Calcular la inversa mediante la 𝑑𝑒𝑡

1
𝑠 + 𝐴1𝑅1 0
det{(𝑠𝐼 − 𝐴)}=[ 1 1 ]
𝐴2𝑅1
𝑠 + 𝐴2𝑅2

−1
(𝑠𝐼 − 𝐴) =