Laboratorio de Introducción al Control

Práctica Nº3

Nombres Código

Juan Guillermo Aguirre Gutiérrez…………………………………………1094977888

Facultad de Ingeniería

Ingeniería electrónica

Universidad del Quindío

Octubre 3 de 2019
 Laboratorio Introducción al Control
Informe de Práctica # 3

Aguirre Gutiérrez Juan Guillermo

{jgaguirreg }@uqvirtual.edu.co
Programa de Ingeniería Electrónica.
Universidad del Quindío.

Resumen – El propósito de la práctica es implementar un II. MÉTODOS Y MATERIALES

compensador que controle un sistema, mejorando sus
características como tiempo de establecimiento, error Para el desarrollo del controlador se utilizó un
estático de posición sobre impulso, margen de fase y de
compensador en adelanto por respuesta en
ganancia. Se tuvieron como resultado una mejora de
frecuencia, en primer lugar, se miró la respuesta en
error estático de posición del 100%, una ganancia de
tiempo de establecimiento de 38% menos que el original. frecuencia que tenía el sistema asignado con la
función ‘margin(Gs)’, siendo Gs su función de
I. INTRODUCCIÓN trasferencia.
Algunos sistemas de control pueden tener respuestas
deficientes en el tiempo y sobre impulso, además de
tener errores en la posición o velocidad que esté
presente. Bajo esta premisa, es pertinente tener una
alternativa que permita mejorar los aspectos
anteriormente mencionados como lo son
los compensadores se utilizan para poder controlar
sistemas y mejorar aspectos de ellos como tiempo de
establecimiento, error en estado estable, sobre
impulso entre otras cosas.

El objetivo de la práctica es diseñar un controlador

por el método en adelanto en frecuencia para un
sistema de prueba asignado, se comparó la Fig. 1 Margen fase y Margen de Ganancia del
respuesta antes y después de asignarle su sistema asignado.
compensador y se verifico parámetros como
esfuerzo de control, tiempo de establecimiento, error Se evidencio que tenía un margen de fase infinito y
en estático de posición entre otros. se procedió a multiplicarlo por una integral para
eliminar el error en estado estable que tenía dicho
El cuerpo de trabajo consta de 3 partes una donde se sistema.
explica el procedimiento utilizado para la obtención
del compensador, sus fórmulas e instrumentos, la
segunda explica los resultados obtenidos y discusión
de las conclusiones obtenidas en los resultados por
último se tendrán las conclusiones que se obtuvieron
con el trabajo realizado.

Fig. 2 Margen de fase y margen de ganancia del
sistema asignado con integral.
Se utilizó nuevamente la función ‘margin()’, para
mirar su nueva respuesta en frecuencia y se
evidencio que era inestable.
Se multiplico el sistema por una ganancia que logre
llevarlo a un punto estable o muy cercano a la
estabilidad para poder implementar el compensador,
como se muestra en la figura 3.
Fig. 3 Margen de fase y ganancia del sistema de
prueba asignado con integral y Ganancia.
Para encontrar la función de trasferencia del
controlador se tuvo en cuenta las siguientes
ecuaciones (1) a (6).
𝑠+𝑎
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 (1)
𝑠+𝑏
Ecuación del compensador.
1−𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑅= (2)
1+𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑅 = 20𝑙𝑜𝑔10(√𝑅) (3)
𝐾𝑐𝑅
𝐾𝑐 = (4)
𝑅
𝑎 = 𝑊𝑚 ∗ √𝑅 (5)
𝑊𝑚
𝑏= (6)
√𝑅
Con respecto a la figura (1) se desear llegar a un
margen de fase de 50 con un margen de seguridad
de 10 de acuerdo a estos requerimientos el Angulo 𝛉
es de 43.6 y se utiliza la ecuación 2 para encontrar
R.
Dando como resultado un R de 0.1837 y se utiliza la
ecuación 3 para convertir el valor a dB y buscar en
la gráfica de magnitud el valor de frecuencia
correspondiente.
El valor R en dB utilizando la ecuación 3 da como
resultado -7.3589dB.
Fig. 4 Punto donde se encuentra R en dB.
Con la ayuda de la función ‘bode’ se encuentra un
valor más cercado dando un Wm de 0.096.
El valor de KcR es la constante que se multiplico al
sistema para convertirlo en estable que fue de 0.1, ya
teniendo este valor se encuentra Kc con la ecuación
4, dando como resultado un Kc de 0.5444.
Con la ayuda de las ecuaciones 5 y 6 se encuentra
los valores de las constantes a y b para completar a
si la función de trasferencia del compensador.
𝑠 + 0.0411
𝐺𝑐 = 0.5444 ∗ (7)
𝑠 + 0.2240
Se realiza un nuevo controlador debido a la
respuesta del sistema tan lenta que se obtiene y se
evidencia en la figura (5).
Para esto se mira la respuesta en frecuencia que
tiene el nuevo sistema:
Fig. 5 Margen de fase y Ganancia del sistema con
el compensador.
Como se puede observar en figura (6) el margen de
fase no llego a ser el buscado, esto se debe a que el
sistema es de orden superior y con la integral se
vuelve de orden 4 ocasionando que el método
implementado tenga sus fallas.
Se establece un margen de fase de 50 pero con un
margen de seguridad de 20, el nuevo Angulo 𝛉2
queda igual a 40.
Utilizando la ecuación 3 se encuentra el nuevo R que
da un valor de 0.1837 y con la ecuación 3 se
encuentra su valor en dB que fue de -7.3589Db.
Fig. 6 Punto donde se encuentra R nueva en dB.
Utilizando un valor cercano de R se encuentra el
nuevo valor de Wm es de 0.153 Rad/s, Con este
valor se encuentra las constantes a y b con las
ecuaciones 5 y 6 como también el valor de Kc con
la ecuación 4 un KcR igual que el del primer
compensador dando como resultado el siguiente
compensador:
𝑠+ 0.0656
𝐺𝑐 = 5.4437 ∗ (1)
𝑠+0.3570
Para poder simular el sistema obtenido se debe
utilizar 2 arduinos, 1 para tarjeta de adquisición de
datos y otro para simular la planta en la figura 7 se
mostrará cómo se deben hacer las conexiones.
Se tiene que tener en cuenta para el diseño del filtro
que sea de un valor adecuado con respecto al tiempo
de muestreo.
Fig 7 Conexiones entre sistema emulado y tarjeta
de adquisición de datos.
III. RESULTADOS ESPERADOS
Como se puede observar en la figura (8), el sistema
tiene muchas oscilaciones ocasionando un té
demasiado grande aproximado de 250sg en
comparación al sistema original por esto se procede
a diseñar un nuevo compensador que logre eliminar
este problema o disminuirlo.
 Antes del compensador:

𝐺𝑚 = 3.84𝑑𝐵
𝑃𝑚 = 16.4𝑑𝑒𝑔
Con los 2 compensadores:

𝐺𝑚 = 9.08𝑑𝐵
𝑃𝑚 = 42.9𝑑𝑒𝑔
Gano:
𝐺𝑚 = 5.24𝑑𝐵
𝑃𝑚 = 26.5𝑑𝑒𝑔

Fig. 8 sistema Original vs Sistema con 2

compensadores.

Como se puede observar en la figura (9) el sistema

con los 2 compensadores presenta un te mucho más
bajo de 110sg que el con el primer compensador que
fue de 250sg al igual que un sobre impulso más bajo.

Se tiene que tener en cuenta que estas

comparaciones están hechas sin el saturador, las
comparaciones con el saturados están en las figuras
(9).

Fig. 10 Diagrama de fase y ganancia sin

compensador.

Fig. (9) Señal con 1 compensador vs 2

compensadores.
Como se puede observar en la figura (11) el
margen de fase es muy cercano al esperado a si
eliminando notablemente las oscilaciones que había
ocasionado el primer compensador.
A continuación, se mostrará la comparación de la
magnitud en fase y ganancia antes y después de
aplicarle los 2 compensadores.
Fig. 11 Diagrama de fase y ganancia con
compensador.
Como se muestra en la figura a causa del segundo
compensador la respuesta de control se vuelve
mucho más grande ocasionando un esfuerzo más
grande que con respecto al primer controlador.
Fig. 12 Respuesta de control con 1 compensador vs
2 compensadores.
En la figura # se va comparar la gráfica de la planta
con ganancia unitaria con respecto a la planta
controlada por los 2 compensadores.
te ganancia unitaria= 223sg
te con 2 compensadores= 192sg
Se tiene que tener en cuenta que este tiempo de
establecimiento se le debe restar el tiempo donde las
2 señales estuvieron en zona no lineal que fue de
145.5sg
te ganancia unitaria= 75sg
te con 2 compensadores= 46.5sg
Esto quiere decir que el sistema se estabiliza mucho
más rápido con los 2 compensadores con una
diferencia de te dé:28.5sg o 38% menos.
Otro punto a favor del sistema controlado por 2
compensadores que gracias a la integral el error de
estático de posición se redujo de a 0 en cambio el de
la planta es de:
𝐸𝑟𝑝 = 1 − 0.566 = 0.434
El sistema con los 2 compensadores gano un sobre
impulso de:
𝑆𝑝 = 0.089
Fig. 13 Salida de real con compensadores vs Señal
en lazo cerrado.
IV. CONCLUSIONES
. Entre más compensadores tenga un sistema el
esfuerzo de control será mayor.
. Si la función de trasferencia del sistema es de grado
superior el método de adelanto en frecuencia va
sufrir cambios debido a que va tener una inclinación
muy grande en su margen de fase y ganancia.
. Con un compensador no se garantiza tener un
sistema perfecto siempre se gana en unos factores y
se pierden en otros.
. Entre más compensadores tenga un sistema mejor
será la señal de salida.
. Entre más grande sea el grado del polinomio de
denominador más margen de seguridad debe tener el
diseño de un compensador.
V. REFERENCIAS