Taller

11 de mayo de 2018

Primer controlador
Teniendo el controlador C(s)= 7∗(s+2,1)
s+5 se procede a pasarlo a sistema digital

1.Frecuencial aproximacion hacia adelante con un tiempo de muestreo T=0.001

z−1 z−1
S= =
T 0,001
Reemplazando s en el controlador
z−1 z−1+0,0021
0,001 + 2,1 0,001
C(z) = 7 z−1 =7 z−1+0,005
0,001 + 5 0,001

El controlador quedara
z − 0,9979
C(z) = 7
z − 0,995

2.Frecuencial aproximacion hacia atras con un tiempo de muestreo T=0.001

z−1 z−1
S= =
Tz 0,001z
Reemplazando s en el controlador
z−1 z−1+0,0021z
0,001z + 2,1 0,001z
C(z) = 7 z−1 =7 z−1+0,005z
0,001z + 5 0,001z

El controlador quedara
1,0021z − 1
C(z) = 7
1,005z − 1
3.Frecuencial aproximacion trapezoidal T=0.001
2 z−1 2 z−1
S= ∗ = ∗
T z+1 0,001 z + 1

1
Reemplazando s en el controlador
2 z−1
0,001 ∗ z+1 + 2,1 2z − 2 + 0,0021z + 0,0021
C(z) = 7 2 z−1 =7
0,001 ∗ z+1 + 5
2z − 2 + 0,005z + 0,005

El controlador con esta aproximacion es

2,0021z − 1,9979
C(z) = 7
2,005z − 1,995
4.Mapeo de polos y ceros T=0.001
7 ∗ (s + 2,1) 7 ∗ (s − (−2,1))
C(s) = =
s+5 s − (−5)

7 ∗ (z − e−2,1∗0,001 )
C(z) =
z − e−5∗0,001
El controlador con esta aproximacion es
z − 0,9979
C(z) = 7
z − 0,995

Segundo controlador

10s2 + 2,5s + 62,5

C(s) =
s2 + 3,957s + 14,05
1.Frecuencial aproximacion hacia adelante con un tiempo de muestreo T=0.001
z−1 z−1
S= =
T 0,001
Reemplazando s en el controlador
z−1 2 z−1
10 ∗ ( 0,001 ) + 2,5 ∗ 0,001 + 62,5
C(z) = z−1 2 z−1
( 0,001 ) + 3,957 ∗ 0,001 + 14,05

10z 2 +20z+10
0,0012 + 2,5z−2,5
0,001 + 62,5
C(z) = z 2 +2z+1 3,957z−3,957
0,0012 + 0,001 + 14,05

Simplificando y realizando las operaciones necesarias el controlador quedara

z 2 + 2,00025z + 0,999756
C(z) = 10
z 2 + 2,00396z + 0,996057

2
 2.Frecuencial aproximacion hacia atras con un tiempo de muestreo T=0.001
z−1 z−1
S= =
Tz 0,001z
Reemplazando s en el controlador
z−1 2 z−1
10( 0,001z ) + 2,5( 0,001z ) + 62,5
C(z) = z−1 2 z−1
( 0,001z ) + 3,957( 0,001z ) + 14,05

10z 2 −20z+10
1∗10−6 z 2 + 2,5z−2,5
0,001z + 62,5
C(z) = 2
z −2z+2 3,957z−3,957
1∗10−6 z 2 + 0,001z + 14,05

El controlador quedara

9,963z 2 − 19,9234z + 9,96045

C(z) =
z 2 − 1,99603z + 1,99209
3.Frecuencial aproximacion trapezoidal T=0.001
2 z−1 2 z−1
S= ∗ = ∗
T z+1 0,001 z + 1
Se remplaza s en el controlador
2 z−1 2 2 z−1
10( 0,001 ∗ z+1 ) + 2,5( 0,001 ∗ z+1 ) + 62,5
C(z) = 2 z−1 2 2 z−1
( 0,001 ∗ z+1 ) + 3,957( 0,001 ∗ z+1 ) + 14,05

Al simplificar el controlador digital sera

9,98148z 2 − 19,9604z + 9,97899

C(z) =
z 2 − 1,99604z + 0,996051
4.Mapeo de polos y ceros T=0.001

(s + 0,125 − 2,49687j)(s + 0,125 + 2,49687j)

C(s) =
(s + 1,9785 − 3,18364j)(s + 1,9785 + 3,18364j)

(s − (−0,125 + 2,49687j))(s − (−0,125 − 2,49687j))

C(s) =
(s − (−1,9785 + 3,18364j))(s − (1,9785 − 3,18364j))

(z − e(−0,125+2,49687j)∗0,001 )(z − e(−0,125−2,49687j)∗0,001 )

C(z) =
(z − e(−1,9785+3,18364j)∗0,001 )(z − e(1,9785−3,18364j)∗0,001 )