Luego de calcular la función de transferencia de la planta nos dio la siguiente función de

transferencia:
836700
𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 =
𝑠3 + 1726𝑠 2 + 675000𝑠
Si aplicamos una entrada paso a esta función obtenemos lo siguiente:

Que podemos ver se aproxima muy bien a la recta obtenida cuando aplicamos una entrada paso
en la práctica. Luego lo que hacemos es poner la realimentación negativa en el sistema para ver
como se comporta el sistema
Lo que vemos es que el sistema se estabiliza al valor de la entrada paso en un tiempo más o menos
de 6 segundos. También podemos ver que se aproxima a un sistema de primer orden mas tiempo
muerto por lo tanto vamos a aproximarlo para hacer el controlador PID, a continuación, haremos
la aproximación:

∆𝑌 1
𝐾= = =1
∆𝑈 1
𝑡1 = 0.288 ∗ ∆𝑌 = 0.267 𝑠
𝑡2 = 0.632 ∗ ∆𝑌 = 0.8 𝑠
3
Ʈ = (𝑡2 − 𝑡1) = 0.7995
2
𝑡𝑜 = 𝑡2 − Ʈ = 0.0005 𝑠

𝑒 −0.0005∗𝑆
𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 =
0.81 ∗ 𝑆 + 1

A continuación, comparamos los dos modelos:

Como podemos observar el modelo es una muy buena aproximacio, acontinuacion vamos a
calculador el PID par el sistema, elegimos usando los criterios de ITAE para un sistema servo
usando la siguiente tabla:
Nosotros elegimos un controlador PI por lo tanto los parámetros del controlador tienen el
siguiente valor:

𝑎1 𝑡𝑜 𝑏1 0.859 0.0005 −0.977

𝐾𝑝 = ∗( ) = ∗( ) = 1159.89
𝐾 𝑇 1 0.8
𝑇 0.8
𝑇𝑖 = = = 179.156
𝑡𝑜 𝑏2
0.0005 0.68
𝑎2 ∗ ( 𝑇 ) 0.674 ∗ ( 0.8 )

Luego como sabemos la función de transferencia del controlador es:

𝑈(𝑆) 1 1
= 𝐾𝑝 (1 + ) = 1159.89 ∗ (1 + )
𝐸(𝑆) 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 179.156 ∗ 𝑠

Luego ponemos el bloque en simulink y miramos si sique la señal de referencia como se ve a

continuación
Como se puede ver el controlador sigue la referencia con un tiempo de establecimiento muy
rápido por lo tanto, escogimos ese PID, a continuación vamos a construir la topología circuital del
controlador PI.

Para ello ponemos un integrador y un amplificador con las siguientes topologías:

Para la parte integral la siguiente topología:

En la que la función de transferencia es:

 𝑉𝑜 1
=−
𝑉𝑖 𝑆𝐶𝑅
Ponemos un amplificador inversor sin ganancia para quitar el signo negativo para obtener la
siguiente ecuación:
𝑉𝑜 1
=
𝑉𝑖 𝑆𝐶𝑅

Igualando esta ecuación a la parte integral del controlador tenemos:

𝐾𝑝 1
=
𝑇𝑖 ∗ 𝑆 𝑆𝑅𝐶
Despejamos RC y obtenemos:
𝑇𝑖 179.156
𝑅𝐶 = = = 0.1544
𝐾𝑝 1159.89
Escogemos un valor de C comercial como C=0.22 uF y despejamos R

𝑅 = 701.81 𝑘Ω ≈ 680 𝑘Ω

Ahora para la parte integral tenemos que Kp=1159.89

La función de transferencia del circuito anterior es:

𝑉𝑜 𝑅2
=−
𝑉𝑖 𝑅1
Al igual que en el caso anterior ponemos un amplificador inversor sin ganancia para quitar el signo
negativo
𝑉𝑜 𝑅2
=
𝑉𝑖 𝑅1
 𝑅2
= 1159.89
𝑅1
𝑅2 = 1159.89 ∗ 𝑅1
Escogemos R1= 100 Ω entonces

𝑅2 = 115.98 𝑘Ω ≈ 120 kΩ