Objetivo:

En esta práctica se busca aplicar los procedimientos de programación de puntos y

temporizadores en el robot de la celda de manufactura, a través de la práctica.

Procedimiento:
Soldar un LED a un componente con el brazo robótico de la celda de manufactura.
Resultados:
Para realizar la practica primero masterizamos nuestro robot después
proseguimos con los siguientes pasos:
1. Colocar el cautin en el robot
2. Led en posicionado con la soladura y componente.
3. Declaramos la posición home del robot
4. Se selecciono la coordenada que seria de mas utilidad.
5. Declaramos la herramienta (Para este punto se sacaron las medidas de
punta a base del cautín para que se declarara de manera correcta)
6. Creamos un job
7. Ya en el job comenzamos a declarar puntos y TIMER
8. Para poder accionar el TIMER, seleccionamos la tecla INROM LIST
después control y ahí un TIMER de 15s
9. Guardamos la rutina
10. Regresamos a HOME nuestro robot
11. Realizamos el ciclo

Conclusión:
Con la practica comprendimos como es la
forma en que se debe definir un timer y las
coordenadas que son de más utilidad para
trabajar en tareas como esta.

Robot con la herramienta (cautín) soldando el

Led en la tablilla.
 TRASLPADO DEL PRIMER Y ULTIMO PASO
Nuestra primera practica es programar el robot para que dibuje la siguiente figura:
1. Comenzamos con nuestro robot en la posición de Home.
2. Giramos el selector a Modo Teach en el Teach Pendant y presionamos el botón de
Servo ON para activar los servomotores.
3. Seleccionamos el sistema de coordenadas apropiado.
4. Activamos los servos y movemos nuestro robot con x,y y z a la primera posición que
deseamos que nuestro robot se mueva, en este caso al 1.6.
5. Presionamos la tecla ENTER para que nuestro movimiento sea registrado en el
programa.
6. Proseguimos, guardando cada movimiento indicado hasta el punto número 5.
7. Presionamos la tecla FWD para que el robot regrese a la posición 1.6 y volvemos a
guardar esa posición (Donde se ha realizado un traslapado)
8. Seleccionamos el tipo de movimiento que deseamos, en este caso fue MOVJ para los
puntos 1.6, 2, y 5. Para el caso de 3 y 4 fue un MOVL para que nuestro robot lograra
llegar al punto y no solo se acercara.
9. Seleccionamos la velocidad.
10. Confirmamos nuestra trayectoria con las teclas FWD y BWD.
11. Presionamos ENTER y nuestro programa quedo guardado.
12. Seleccionamos nuestro ciclo de manera automática mediante JOB y después damos
clic en CYCLE.
 Imagen real de nuestra practica
realizada en la celda de
MOVIMIENTO CIRCULAR manufactura.

El desarrollo de esta practica fue casi exactamente lo mismo que la anterior, lo único en que
diferencia, es que para definir el semicírculo se registraron tres puntos consecutivos (4,5,6)
y el movimiento que se utilizará será de un MOVC.

1. Comenzamos con nuestro robot en la posición de Home.

2. Giramos el selector a Modo Teach en el Teach Pendant y presionamos el botón de
Servo ON para activar los servomotores.
3. Seleccionamos el sistema de coordenadas apropiado.
4. Activamos los servos y movemos nuestro robot con x,y y z a la primera posición que
deseamos que nuestro robot se mueva, en este caso al 1.6.
5. Presionamos la tecla ENTER para que nuestro movimiento sea registrado en el
programa.
6. Proseguimos, guardando cada movimiento indicado hasta el punto número 3.
7. Nuestros puntos 3 y 7 serán de MOVL para que el robot haga la línea perfectamente.
8. Mientras que nuestros puntos 4,5 y 6 se les asignara el movimiento de MOVC para
que pueda realizar el semicírculo.
9. Seleccionamos una velocidad de 93.
10. Confirmamos nuestra trayectoria con la teclas FWD y BWD.
11. Presionamos ENTER y nuestro programa quedo guardado.
12. Seleccionamos nuestro ciclo de manera automática mediante JOB y después damos
clic en CYCLE.
 Imagen real de nuestra practica
realizada en la celda de
manufactura.

CIRCULO COMPLETO
Para el desarrollo de la siguiente practica existen dos maneras de programar nuestro robot
y lograr hacer un circulo. La primera manera es tranzando 5 puntos distintos a donde nuestro
robot tendría que llegar, mientras que la segunda aplicaríamos un traslapado para que
nuestro robot regrese a la primera posición.
1. Comenzamos con nuestro robot en la posición de Home.
2. Giramos el selector a Modo Teach en el Teach Pendant y presionamos el botón de
Servo ON para activar los servomotores.
3. Seleccionamos el sistema de coordenadas apropiado.
4. Activamos los servos y movemos nuestro robot con x,y y z a la primera posición que
deseamos que nuestro robot se mueva, en este caso al 3.
5. Presionamos la tecla ENTER para que nuestro movimiento sea registrado en el
programa.
6. Proseguimos, guardando cada movimiento indicado hasta el punto número 6.
7. Utilizamos el traslapado para esta práctica, por lo que cuando llegamos al punto
numero seis, presionamos la tecla FWD para que automáticamente regresara al
punto numero 3 que fue el inicio.
8. Modificamos el tipo de movimiento a MOV para todos los puntos y aplicamos una
velocidad de 93.
9. Confirmamos nuestra trayectoria con las teclas FWD y BWD.
10. Guardamos nuestro programa.
11. Seleccionamos nuestro ciclo de manera automática mediante JOB y después damos
clic en CYCLE.
 Imagen real de nuestra practica
realizada en la celda de
manufactura.
SOLDADURA CON CAUTIN
La siguiente practica fue tomada de una Actividad de nuestra plataforma, en la cual se indica
que debemos programar nuestro robot, para que logre soldar un led a una tablilla, para esta
practica colocamos el cautín en el gripper del robot y el led junto con la soldadura se
quedaron fijos en un lugar.
1. Comenzamos con nuestro robot en la posición de Home.
2. Giramos el selector a Modo Teach en el Teach Pendant y presionamos el botón de
Servo ON para activar los servomotores.
3. Seleccionamos el sistema de coordenadas apropiado.
4. Definimos nuestra herramienta, con sus medidas de la base a la punta de nuestro
cautín.
5. Activamos los servos y movemos nuestro robot con x,y y z a la primera posición que
deseamos que nuestro robot se mueva para lograr soldar.
6. Seleccionamos el área de direcciones para introducir un TIMER.
7. Presionamos la tecla INFORM LIST.
8. Seleccionamos CONTROL.
9. Presionamos la opción de TIMER.
10. Introducimos el tiempo (entre .01 seg a 655.30 seg) que requerimos, en este caso fue
un tiempo de 15 seg.
11. Presionamos ENTER para guardar esa posición con este tiempo.
12. Proseguimos con la última posición para que nuestro robot regrese a HOME.
13. Confirmamos nuestra trayectoria con las teclas FWD y BWD.
14. Guardamos nuestro programa.
15. Seleccionamos nuestro ciclo de manera que se repita solo una vez, mediante JOB y
después damos clic en CYCLE.
 Robot con la herramienta (cautín) soldando el
EJECUCIÓN DE NUESTROSLed en la tablilla.GUARDADOS
PROGRAMAS
Para ejecutar los programas realizados en Modo Play, después de haberlos verificado
realizamos los siguientes pasos:
1. Seleccionamos el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa
2. Giramos el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
3. Presionamos el botón de activación de servos (Servo On Ready).
4. Seleccionamos el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático).
5. Presionamos el botón Start para comenzar la ejecución del programa.

CONCLUSIONES
Al iniciar con las prácticas en la celda de Manufactura, no fue del todo fácil, el profesor nos
ayudó explicándonos en clase como entrabamos para poder crear una trayectoria y con la
ayuda del manual todo se fue facilitando. Pero como todo nuestro robot colisiono algunas
veces ya que no ingresábamos bien los movimientos o se nos olvidaba darle el MOV correcto.
A pesar de todo esto nuestras practicas fueron realizadas con éxito, aprendimos a usar varios
comandos para lograr programar un robot y como des colisionarlo.
Es muy importante que todo lo que fue realizado durante el desarrollo de estas practicas
quede claro para nosotros y sigamos estudiando cada comando que hemos utilizado, para
que así logremos tener un conocimiento mas amplio acerca de este robot y de los que
podamos encontrarnos en la industria. Pues una mala programación además de podernos
costar nuestro trabajo, puede costarnos vidas.