Introducción al

Control Moderno
 INTRODUCCION

El enfoque que hizo H. Poincaré al estudio de problemas

dinámicos rápidamente se popularizó y se vino a conocer como
método del espacio de estado. Así, el concepto de estado se hace
dominante en el estudio de los sistemas dinámicos.
Las variables de estado representan la mínima cantidad de
información que nos resume todo el pasado dinámico del sistema
y es todo lo que necesitamos conocer para poder predecir su
evolución futura frente a cualquier señal de entrada que le
apliquemos.
La idea básica del Control en el Espacio de Estado es contar con
la máxima información posible del sistema con objeto de utilizarla
para controlarlo mejor.
 Modelo de estado
La teoría moderna de control está basada en el conocimiento del
comportamiento interno de los sistemas, reflejado en las variables
que influyen en su dinámica. Estas variables constituyen el
concepto de estado del sistema. El conocimiento de la evolución
de todas las variables que influyen en la dinámica del sistema
permite efectuar un control más potente de ésta y abordar el
control de sistemas más complejos.

Ésta teoría moderna de control se desarrolla para solucionar

algunos de los problemas en los que presenta fuertes limitaciones
la teoría clásica, basada en el modelado de la relación entre una
entrada y una salida de los sistemas dinámico lineales de
parámetros constantes. Las ventajas de la teoría moderna de
control, en contraposición a la teoría clásica, son
fundamentalmente las siguientes:
• Es aplicable a sistemas multivariables en lo que existe un
elevado grado de interacción entre las variables del sistema, no
pudiendo establecerse lazos de control entre una salida y una
entrada concreta que se puedan ajustar de forma independiente
según se aborda en la teoría clásica.
• Es aplicable a sistemas con relaciones no-lineales ente las
variables involucradas en su dinámica y cuyo comportamiento no
puede ser aproximado por un modelo lineal, dentro del rango de
valores que van a tomar sus variables.
• Es aplicable a sistema cuyos parámetros varían en el tiempo a
velocidades comparables con la evolución de sus variables, para
los que no se puede obtener, en consecuencia, un modelo de
parámetros constantes válido en el rango temporal necesario para
efectuar el control.
• Es aplicable a sistemas complejos de control, con un gran
número de variables internas que condicionan el comportamiento
futuro de la salida. La utilización de la realimentación sólo de la
salida, según el modelo clásico, empobrece la información
disponible por el regulador (controlador) para controlar la planta, lo
que llega a impedir un control de la salida del sistema con mejores
prestaciones.
• Es aplicable a la optimización del comportamiento de sistemas,
entiéndase ésta como la minimización de una función objetivo
que describe un índice de costo que a su vez refleja la calidad en
la consecución de los objetivos de control.
 Sistemas que se manejaran en control moderno:
 Función de Transferencia
u t  SISO y t   Este tipo de sistema se puede solucionar
 utilizando Teoría Clásica

u1 t  
 MISO y t  
u n t  

y1 t   Variables de estado
u t  SIMO  
yn t  
 Estos tipos de sistemas los podemos
 resolver mediante el Control
u1 t  y1 t   Moderno
 MIMO  
u n t  yn t  

 Concepto de estado

Se define estado de un sistema como la mínima cantidad de

información necesaria en un instante para que, conociendo la
entrada a partir de ese instante, se pueda determinar cualquier
variable del sistema en cualquier instante posterior.
La cantidad mínima de información que define el estado viene
representada por un conjunto de variables cuyos valores
dependen del instante t considerado, denominadas variables de
estado del sistema. Este conjunto de variables, x1 , x2 ,, xn  ,
recibe el nombre de vector de estado.

Espacio de estado es el espacio vectorial en el cual el vector de

estado toma valores, teniendo por tanto la misma dimensión que
el número de elementos de dicho vector.
Los sistemas dinámicos diferenciales se caracterizan porque
pueden ser representados por una ecuación que incluya
información del estado de la forma:

x t   f t , xt , u t  Ecuación 1.1

yt    t , xt , u t  Ecuación 1.2
Donde la ecuación 1.1 se le llama ecuación de estado, que
representa la dinámica de la evolución del estado del sistema, y
la ecuación 1.2 se le llama ecuación de salida.
De estas ecuaciones se intuye la continuidad de las trayectorias
descritas por las variables de estado, que la dimensión del vector
de estado coincide con el número mínimo de condiciones
iniciales necesarias para resolver la ecuación de estado y que
pueden considerarse como variables de estado las salidas de los
integradores.
 Métodos de obtención del modelo de estado

La representación del estado de un sistema no es única, sino

que pueden encontrarse infinitas, todas ellas equivalentes entre
si, e igualmente válidas para la descripción del sistema.

Observando las ecuaciones de estado y de salida del sistema:

x t   Axt   Bu t 
yt   Cxt   Du t 
se pueden deducir las siguientes condiciones que se tendrán que
tomar en cuenta cuando se elige un modelo de estado:

1. En la ecuación de estado sólo pueden estar relacionadas las

variables de estado, sus primeras derivadas y las entradas.
2. En la ecuación de salida sólo pueden estar relacionadas las
variables de estado, las entradas y las salidas.
3. Las variables de estado no pueden presentar
discontinuidades, aunque la entrada al sistema sí que las
tenga, pues en tal caso la derivada de la variable de estado
que aparece en x t   f t , xt , ut  no estaría definida.
4. Se admiten discontinuidades en la entrada (por ejemplo,
entrada en escalón), por lo que en ningún caso pueden
elegirse las entradas como variables de estado del sistema.
 Técnicas o metodologías para obtener una
representación del estado.

1. Variables de estado como magnitudes físicas del sistema.

2. Variables de estado como salida de los integradores del
sistema.
3. Variables de estado de fase.
4. Variables de estado de Jordan.

Las dos últimas metodologías son aplicables solamente sistemas

lineales, mientras que la primera es la más genérica y menos
sistematizada, pudiéndose aplicar a cualquier tipo de sistemas
dinámicos lineales o no-lineales. La segunda metodología
también puede aplicarse a todo tipo de sistema.
 Variables de estado como magnitudes físicas

La idea básica es escoger como variables de estado los

elementos que acumulan energía, lo que impide que las variables
de estado presenten discontinuidades. Entiéndase con elementos
que acumulen energía tanto a elementos que acumulen energía
potencial (un condensador, una masa suspendida a una cierta
distancia o el agua dentro de un depósito hasta una cierta
altura), como aquellos que acumulan energía cinética
(intensidades en bobinas, una masa desplazándose a una cierta
velocidad o un objeto girando a una cierta frecuencia). Las
variables de que pueden elegirse como variables de estado son
aquellas que caracterizan una transmisión de energía entre un
objeto y el medio, y que al representar esa dinámica no podrán
sufrir variaciones bruscas.
 En sistemas eléctricos: las tensiones en los condensadores y
las intensidades en las bobinas.
 En sistemas mecánicos: las posiciones (energía potencial) y
las velocidades (energía cinética)
 En sistemas hidráulicos: la altura de fluido en los depósitos
(energía potencial).
 En sistemas térmicos: temperatura (energía térmica).
 Variables de estado como salida de los
integradores

Se eligen las variables de estado como las variables que

representan las condiciones iniciales de las ecuaciones
diferenciales que definen el comportamiento dinámico del
sistema. Esta elección es equivalente a expresar dichas
ecuaciones diferenciales en forma de integraciones sucesivas y
elegir como variables de estado la salida de cada uno de los
integradores, que por tanto no presentan discontinuidades en sus
valores ante discontinuidades de la entrada.
Este procedimiento puede aplicarse de forma genérica tanto a
sistemas lineales como sistemas no-lineales.
 Sistema Mecánico

m = Masa
k = Constante del resorte
b = Constante de amortiguamiento
f = Fuerza aplicada
y = Dezplazamiento
 my  by  ky  f t 

Teoria Clásica Control Moderno

(Dominio de Laplace “s”) (Dominio del tiempo “t”)
Representación: Representación:
Entrada-Salida Variables de estado
Se manejan: Se manejan:
Ganancia, MF, MG, wc, Ganancia, Controlabilidad,
Mp%, z, ts, tp Observabilidad, Estabilidad
my  by  ky  f t  Control Clásico

Transformando en Laplace

ms 2Y s   bsY s   kY s   F s 
 
Y s  ms 2  bs  k  F s  Función de Transferencia

Y s 
Y s   F s 
1 1

ms  bs  k
2
F s  ms 2  bs  k
Ganancia Pol. Característico

F s  Y s 
1 Y s   Gs F s 
ms 2  bs  k
 Control Moderno
my  by  ky  f si y  x1 y  x2  x1
f u
y   b y  k y  1 f
m m m
b k 1 b k 1
x 2  y   y  y  f   x2  x1  u
m m m m m m

 x1   0 1   x1   0 
      x    u xt   Axt   But 
 x2   k m  b m  2  1 m
 x1  yt   Cxt   Du t 
y  1 0   0u
 x2 
 Definiciones
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto más
pequeño de variables (denominadas variables de estado) de
modo que el conocimiento de estas variables en t = to, junto con
el conocimiento de la entrada para t ≥ to, determinan
completamente el comportamiento del sistema para cualquier
tiempo t ≥ to.
Variables de estado. Las variables de estado de un sistema
dinámico son las que constituyen el conjunto más pequeño de
variables que determinan el estado del sistema dinámico.
Si se necesitan al menos n variables x1 , x2 ,  , xn , para
describir por completo el comportamiento de un sistema
dinámico, entonces tales n variables son un conjunto de variables
de estado.
Tales variables no necesitan ser físicamente medibles o
cantidades observables.
Las variables que no representan cantidades físicas y aquellas
que no son medibles ni observables pueden seleccionarse como
variables de estado. Tal libertad al elegir las variables de estado
es una ventaja de los métodos de espacio de estados. Sin
embargo, en la práctica es conveniente elegir cantidades que se
midan con facilidad para las variables de estado.

Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para

describir por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas n variables de estado se consideran los n
componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de
estado. Por tanto un vector de estado es aquel que determina de
manera única el estado del sistema x(t) para cualquier tiempo
t ≥ to, una vez que se obtiene el estado en t = to y se especifica la
entrada u(t) para t ≥ to.
Espacio de estado. El espacio n dimensional cuyos ejes de
coordenadas estan formados por el eje x1, x2, …., xn, donde x1, x2,
…., xn. Son las variables de estado, se denomina espacio de
estado.

Ecuaciones en el espacio de estado. En el análisis en el

espacio de estado, se centra la atención en los tres tipos de
variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las
variables de estado. La representación en el espacio de estado
de un sistema dado no es única, salvo el número de variables de
estado, es el mismo para cualquiera que sea la representación de
variables de estado de un mismo sistema.
 Ecuación de estado y ecuación de salida de un
sistema lineal

x t   Axt   Bu t 
yt   Cxt   Du t 

Donde:

A= Matriz de Estado (Matriz del sistema o Planta)

B= Matriz de Entrada (Matriz de Control)
C= Matriz de Salida (Matriz de Medición)
D= Matriz de Transmisión Directa
Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo
continuo representado en el espacio de estados.
 Ejemplo: Teoría Clásica
d 2 y dy y  y  y  u
2
  y u Ecuación diferencial
dt dt
s 2Y s   sY s   Y s   U s 

 
Y s  s 2  s  1  U s 
Y s 
Función de
1
 2 Transferencia
U s  s  s  1 (una ent. una sal.)
s2  s 1  0 Ecuación característica
1 3 1 3
s1    j s2    j Raíces de la ecuación
2 2 2 2 característica
 PLANO “s” RESPUESTA EN EL TIEMPO

Polos del Jw
sistema

-2 -1 sc

-1

SISTEMA ESTABLE
 Ejemplo: Control Moderno

y  y  y  u x1  es la derivada de x1

y   y  y  u x 2  es la derivada de x2
 x1   y  u
x1
x 2   y  x1
 
y   y  x1
 y  x2

y   y  x1
 x1   x2  u
x 2
x 2   x2  x1
 y   x 2 y  x2
 x  Ax  Bu y  Cx  Du
 x1  0  1  x1  1  x1 
      x    u y  0 1    0u
x2  1  1  2  0
  x
2
    
ecuación de estado ecuación de salida

Obteniendo los valores propios de la matriz A

I n  A  0
   1   1  0
1 0 0  1
    0 2    1  0
0 1 1  1
1 3
 1 1, 2    j
0 2 2
1  1
 Otra representación de la ec. de estado
x  Ax  Bu
 x1   1  1  x1  1  x1 
 x      x    u y  0 1    0u
2  1
  0   2  0 
    x2 
ecuación de estado ecuación de salida
Obteniendo los valores propios de la matriz A

I n  A  0
  1    1  0
1 0  1  1
    0 2    1  0
0 1   1 0 
1 3
 1 1 1, 2    j
0 2 2
1 