Dinámica

Cinemática de la Partícula:
Movimiento Curvilíneo

• Manuel Cardona
• www.mcardona.net

www.mcardona.net Movimiento Rectilíneo

 Contenido
Cinemática de la Partícula

Movimiento Curvilíneo
1. Posición, velocidad y aceleración
2. Derivada de funciones vectoriales
3. Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración
4. Movimiento relativo a un sistema de referencia en
translación
Posición , velocidad y aceleración
Cinemática de la Partícula

✦  Cuando  una  par*cula  se  mueve  en  una  curva  diferente  a  

una  línea  recta  describe  un  movimiento  curvilíneo.

✦  El  vector  de  posición  de  una  par*cula  en  un  9empo  t,   está  
definido   por   un   vector   entre   el   origen   de   un   sistema   de  
referencia  fijo  y  la  posición  ocupada  por  la  par*cula.
✦  Considere   una  par*cula  que  ocupa  una  posición  P   definida  
por  el   vector      r    en  un  9empo  t     y     P’   definida   por      r’    en  un  
9empo    t  +  Δt,  

Velocidad  instantánea  (vector)

Rapidez  instantánea  (vector)

Posición , velocidad y aceleración
Cinemática de la Partícula

✦Considere    v      la  velocidad    de  la  par*cula  para  un  9empo    t  y  

v‘  la  velocidad  para  un  9empo    t  +  Δt,

Aceleración  instantánea  (vector)

✦En  general,  el  vector  velocidad    es  tangente  a  la  trayectoria  

de  la  par*cula,  mientras  que  el  vector  aceleración  no  lo  es.  

✦En   general,   el   vector   aceleración   es   tangente   a   la   curva  

descrita  por   la  punta   Q   del  vector   v,   llamada  hodógrafa  de  
movimiento.
Posición , velocidad y aceleración
Cinemática de la Partícula

✦Sea      P(u)  una  función  vectorial  de  una  variable  escalar  u,

✦Derivada  de  una  Suma

✦Derivada  de  un  producto  de  una  función  escalar  f  y  vectorial  P

✦Derivada  de  un  producto  escalar  y  producto  vectorial,

Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración
Cinemática de la Partícula

✦Cuando  el  vector  de  posición  de  una  par9cula  P  está  definido  
por  sus  componentes  rectangulares

✦Vector  velocidad,

✦  Vector  aceleración,
Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración
Cinemática de la Partícula

✦Las   componentes  rectangulares  son  par9cularmente   efec9vas  

cuando   las   componentes   de   la  aceleración  se  pueden  integrar  
de  manera  independiente.    p.e.  movimiento  de  proyec9les.  

✦Si  integramos  dos  veces  tenemos  que:

Si  el  proyec9l  se  lanza  en  el  plano  xy,  los   valores  de  la  velocidad  y  posición  en  z  son  cero  
(vz=0,  z=0),  y  ademas:
El  movimiento  en  la  dirección  horizontal  es  uniforme.

El  movimiento  en  la  dirección  ver:cal  es  uniformemente  acelerado.

El   movimiento   de   un   proyec:l   puede   remplazarse   por   dos   movimientos   rec:líneos  

independientes.
Movimiento observado en un sistema de referencia no fijo
Cinemática de la Partícula

✦Considere:  

  Oxyz:     Tierra

  Ax’y’z’:     Vehículo  espacial

  B:     Una  Abeja

✦  Es  la   velocidad  de  la   abeja   rela9va   al  punto  A,  observada  por  una   persona  en  la  
9erra,  la  misma  velocidad  de  la  abeja  observada  por  una  persona  en  el  vehículo?
✦  Importa  la  velocidad  rotacional  del  vehículo?  

✦  Qué  sucede  si  el  vehículo  no  rota?

Movimiento relativo a un sistema de referencia en translación
Cinemática de la Partícula

✦Sean  los  vectores  de  posición  de  las   par9culas  A  y  B,  rAy  rB,  
y    rB/A  el  vector  posición  de  B  rela9va   a  A,  la  posición  de  B  
rela9va  a  0  viene  dada  por:  

✦Derivando,

✦El  movimiento   absoluto  de   B  se   puede  obtener   combinando  el   movimiento  de   A  
y  el   movimiento  de  B  rela9vo  a  A,  observado  en  el   sistema  de   referencia  fijo  Oxyz  
o   el   sistema     Ax’y’z’   el   cual   está   vinculado   a   A   y   en   movimiento   translacional  
rela9vo  al  marco  de  referencia  fijo.
 Ejemplo 1
Cinemática de la Partícula

✦Una   maquina   lanzadora   dispara   pelotas   de   beisbol     a   una   velocidad  horizontal  

v0.  Si  la  altura  h  varía  entre    788  y  1068    mm,  determine:
a)  El  rango  de  valores  de  v0
b)  Los  valores  de  α  correspondientes  a  h  =  788  mm    y  h  =  1068  mm.

12.2 m

1.5 m
 Ejemplo 1 (solución)
Cinemática de la Partícula

a)  Del  movimiento  ver9cal

Para  h  =  788  mm  (0.788  m)

Para  h  =  1068  mm  (1.068  m)

 Ejemplo 1 (solución)
Cinemática de la Partícula

a)  Del  movimiento  horizontal

De  la   figura   observamos   que  xB   =  12.2  m,   por  lo  tanto  las  velocidadades  inciales  
para  los  9empos  indicados  son:

El  rango  de  valores  para  v0  es:

 Ejemplo 1 (solución)
Cinemática de la Partícula

b)   Los   valores   de   α   para   h   =   788   mm     y   h   =   1068   mm,   se   pueden   encontrar  

observando  que,

Vx
α
Vy
V

Sabiendo   que   para   h=788   mm,   t=0.3810   s,   y   que   para   h=1068   mm,   t=0.2968,   la  
velocidad  vy  vendrá  dada  por:

para  h=788  mm

para  h=1068  mm

 Ejemplo 1 (solución)
Cinemática de la Partícula

Para  h  =  788  mm  (0.788  m)

Para  h  =  1068  mm  (1.068  m

 Ejemplo 2
Cinemática de la Partícula

Los   aviones   A   y   B   vuelan   a   la   misma   altura   y   rastrean   el   ojo   del   huracán   C.   La  

velocidad  rela9va  de  C   con  respecto   a  A  es  VC/A  =  470  km/h   a  255º  y  la  velocidad  
rela9va  de  C  con  respecto  a  B  es  VC/B  =  520  km/h    a  320  º.  Determine:
a)  la  velocidad  rela9va  de  B  respecto  a  A.
b)  la  velocidad  de  A  si  el  radar  ubicado  en  la  9erra  indica  que  el  huracán  se  mueve  
con  una  rapidez  de  48  km/h  rumbo  al  norte.
c)  el  cambio  de  la  posición  de  C  respecto  a  B  durante  un  intervalo  de  15  min.
 Ejemplo 2 (Solución)
Cinemática de la Partícula

a)

Igualando  VC

De  la  ley  de  los  cosenos:

75˚ 40˚
65˚
-VC/B
VC/A

α
VB/A
 Ejemplo 2 (Solución)
Cinemática de la Partícula

A  par9r  de  la  ley  de  los  senos,

b)
-VC/A

VA

VC β
 Ejemplo 2 (Solución)
Cinemática de la Partícula

b)    A  par9r  de  la  ley  de  los  cosenos,

-VC/A

VA

 
VC β
A  par9r  de  la  ley  de  lo  senos,

c)
 Ejercicio 1
Cinemática de la Partícula

•    Por   el  cañón  de   un  desagüe   fluye  agua  con  una   velocidad  inicial  de  2.5  l/s   a   un  
ángulo  de   15°  con  la   horizontal.  Determine  el   rango   de   valores  de   la   distancia   d  
para  los  cuales  el  agua  caerá  dentro  del  recipiente  BC.
 Ejercicio 2
Cinemática de la Partícula

•Un   grupo   de   niños   está   lanzando   pelotas   a   través   de   una   llanta   con   0.72   m   de  
diámetro  interior,   la   cual   cuelga   de   un  árbol.   Un  niño  lanza   una   pelota   con   una  
velocidad  inicial  v0  a  un  ángulo  de  3°   con  la  horizontal.  Determine  el   intervalo  de  
valores  de  v0  para  los  cuales  la  pelota  pasará  a  través  de  la  llanta.
 Ejercicio 3
Cinemática de la Partícula

•Una  pelota  se  deja  caer  sobre  un   escalón  en   el  punto  A  y  rebota  con  una  velocidad  
v0  a  un  ángulo  de  15°   con  la  ver9cal.  Determine  el  valor   de  v0   si  se  sabe  que  justo  
antes  de  que   la  pelota   rebote  en  el   punto  B   su  velocidad  vB   forma   un  ángulo  de  
12°  con  la  ver9cal.
 Ejercicio 4
Cinemática de la Partícula

•Las   velocidades  de  los  trenes  A  y  B  son  las  que  se  indican  en  la  figura.  Si  se  sabe  que  
la   rapidez  de   cada   tren  es  constante   y  B   alcanza   el  cruce  10  min  después   de  que   A  
lo   hizo,   determine   a)   la   velocidad   rela9va   de   B   con   respecto  a   A,   b)   la   distancia  
entre  los  frentes  de  las  máquinas  3  min  después  de  que  A  pasó  por  el  crucero.
 Ejercicio 5
Cinemática de la Partícula

•Si  se  sabe  que  la  velocidad  del  bloque  B   con  respecto  al  bloque  A  es  vB/A     5.6  m/s  a  
70°,  determine  las  velocidades  de  A  y  B.
 Ejercicio 6
Cinemática de la Partícula

•Si  se  sabe  que  en  el  instante  mostrado  el  bloque  A  9ene  una  velocidad  de  8  in./s  y  
una   aceleración  de  6  in./s2,   ambas   dirigidas  hacia   abajo  sobre  el  plano  inclinado,  
determine  a)  la  velocidad  del  bloque  B,  b)  la  aceleración  del  bloque  B.