UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

QUÍMICA

SINTONÍA DE CONTROLADOR EN EL MODULO DE CONTROL

DE CAUDAL

CURSO: Control de Procesos IQ317AQI

Informe N° 11
ALUMNO: Leonardo Condori Mamani

JEFE DE PRACTICA: Lytoon Andia Latorre

2019-I

CUSCO – PERÚ
 1) Resumen
En el presente trabajo se hace una muestra del comportamiento de todo un proceso, con el

controlador PID, cuando cambia los valores de ganancia proporcional, tiempo de integración y tiempo

derivativo. Primeramente, se hace la identificación del proceso, para ello se usa el método de los tres

puntos, porque según los datos y la gráfica, se puede colegir que dichos procesos se caracterizan por

asemejarse a uno de segundo orden (SOMTM), la simulación se hace usando la herramienta de LabView.

Para el presente trabajo, el caudal se perturbará con la apertura de válvula, de 60 a 100 %,

posteriormente de 100 a 50 %, ambas se harán una identificación en diferentes etapas, vale decir cada

uno será identificado y determinado su función de transferencia.

2) Introducción
El control PID, está inserto en muchas tecnologías, así como en las industrias, es un método que es

más eficiente que el de ON/OF, porque mientras que el de apagado encendido trata de controlar el

presente, el PID hace control integrando el pasado y estimando el futuro con función derivativo. El

diagrama de bloques se puede ver en la siguiente imagen

Imagen N° 01, Diagrama PID en un proceso, Fuente: propia

El comportamiento del proceso, el cual debe ser controlado se identifica a través de los diferentes

métodos que existen, entre ellas el método de Alfaro, tres puntos, método de áreas, etc. La referencia

en dicho trabajo se considere una función de escalón unitario o función de Heaviside.

 3) Objetivos
Generar la sintonía de los controladores PI y PID de la curva de proceso del módulo de control de

caudal.

4) Materiales:

o LabVIEW

o Módulo de nivel

o Grabadora (filmadora)

5) Métodos y calculo
DATOS:
Tabla N° 01, datos de la perturbación de 60 a 100 % de apertura en la válvula para aumentar el
flujo.
t (s) Q (L/min) Q (L/min) corregida
0 19 0
1 19.2 0.2
2 20.1 1.1
3 20.6 1.6
4 20.9 1.9
5 21.2 2.2
6 21.3 2.3
7 21.4 2.4
8 21.5 2.5
9 21.7 2.7
10 21.8 2.8
11 21.9 2.9
12 21.9 2.9
13 22 3
14 22 3
15 22 3
16 22 3
17 22 3
18 22.1 3.1
19 22.1 3.1
20 22.1 3.1
21 22.1 3.1
26 22.1 3.1
27 22 3
28 22 3
29 22 3
30 22 3
Tabla N° 02, datos de la perturbación de 100 a 50 % de apertura en la válvula para aumentar el
flujo.
t (s) Q (L/min) Q (L/min) corregido
0 21.5 6.9
1 21.4 6.8
2 21.4 6.8
3 20.2 5.6
4 19.5 4.9
5 18.2 3.6
6 17.2 2.6
7 16.5 1.9
8 16.2 1.6
9 16 1.4
10 15.6 1
11 15.5 0.9
12 15.2 0.6
13 15.1 0.5
14 15 0.4
15 14.9 0.3
16 14.8 0.2
17 14.7 0.1
18 14.7 0.1
19 14.6 0
20 14.7 0.1
21 14.7 0.1
22 14.6 0

La tabla N° 01 muestra, cómo es el efecto de la perturbación en el caudal, cuando se abre de 60 a 100

% de válvula, por lógica podemos deducir que incrementara, pero de la manera cómo lo hace, será
descrito a través de la identificación de sistemas, la tabla N° 02, muestra lo contrario, de como
desciende cuando la perturbación es cerrar de 100 a 50 %.

Las siguientes imágenes, muestran el comportamiento de a ambas perturbaciones:

 q(t) VS t
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35

Imagen N° 02, diagrama de incremento de caudal, como efecto de la perturbación de 60 a 100 % de

apertura de la válvula.

q(t) VS t
8

0
0 5 10 15 20 25

Imagen N° 03, diagrama de descenso de caudal, como efecto de la perturbación de 100 a 50 % de

apertura de la válvula

Identificación del sistema. SOMTM para apertura de 60 a 100 % de válvula

𝑀𝐸𝑇𝑂𝐷𝑂 𝐷𝐸 𝐿𝑂𝑆 𝑇𝑅𝐸𝑆 𝑃𝑈𝑁𝑇𝑂𝑆

∆(𝑉𝑃) 7 − 0
𝐾= = = 14
∆𝐴 0.5

Para la determinación de ti y t2 se hace uso de Excel y se muestra la estructura en la gráfica N° 0--, es

así que ya teniendo los datos se prosigue a identificar tao y td.
 Interpolación
interpolación para determinar t25%, t50% y t 75%
determinación t 25% determinación t 50%
1 0.2 2 1.1
x 0.775 x 1.55
2 1.1 3 1.6

t25% 1.638888889 t50% 2.9

determinación t 75%
6 2.3
x 2.32
7 2.4

t25% 6.2

Se tiene el siguiente resultado:

Q corregido t
delta P
25% 0.775 1.63888889 t25%
delta P
t50% 1.55 2.9 t50%
delta P
t75% 2.325 6.2 t75%
Resultados de t para 25,50 y 75 %

Figura N° 04, determinación de t1 y t2. Fuente (propia)

Usando las ecuaciones de tres puntos:

−0.6240∗𝑡25% +0.9866∗𝑡50% −0.3626∗𝑡75%

𝑎=
0.3533∗𝑡25% −0.7036∗𝑡50% +0.3503∗𝑡75%
𝑎 = −0.602131
𝑡75% − 𝑡25%
𝜏1 = 𝜏 ´´ = = 8.102458 𝑠𝑒𝑔
0.9866 + 0.7036𝑎

𝜏2 = 𝑎 ∗ 𝜏1 = −4.8787 seg
𝑡𝑑 = 𝑡75% − (1.3421 + 1.3455 ∗ 𝑎) ∗ 𝜏 ´´ = 5.6680 𝑠𝑒𝑔

La respuesta:
 datos buscados valor
a −0.602131
tau1 8.102458
tau2 −4.8787
td 5.6680

Modelo matemático del proceso:

𝑉𝑃 𝐾𝑒 −𝑠𝑡𝑑 𝐾𝑒 −𝑠𝑡𝑑
𝐺(𝑠) = = =
𝑆𝑃 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) 𝜏 2 𝑠 2 + (2𝜏𝜉)𝑠 + 1
𝜏1
𝜏= = 10.4416 𝑠𝑒𝑔
√|𝑎|

√|𝑎| ∗ (1 + 𝑎)
𝜉= = 0.154367
2

Páginas de ayuda:

reemplazando las ecuaciones

tau 10.4416
amortiguación 0.154367

Por lo tanto, a ecuación será:

1𝑒 −𝑠∗5.6680
10.44162 𝑠 2 + (2 ∗ 0.154367 ∗ 10.4416)𝑠 + 1

1𝑒 −𝑠∗21.22
𝐺(𝑠) =
109.0275𝑠 2 + (3.22018944)𝑠 + 1
 CUESTIONARIO
 Calcule los parámetros de los modelos generados kc, τi y τd,
𝑴𝒆𝒕𝒐𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒁𝒊𝒆𝒈𝒍𝒆𝒓 𝒚 𝑵𝒊𝒄𝒉𝒐𝒍𝒔
𝟏. 𝟐 𝒕𝒅 −𝟏
𝑲𝒄 = ∗ ( ) = 𝟎. 𝟏𝟓𝟕𝟗
𝑲 𝝉
𝝉𝒊 = 𝟐 ∗ 𝝉 = 𝟐𝟎. 𝟖𝟖
𝟏
𝝉𝑫 = ∗ 𝒕 = 𝟐. 𝟖𝟑𝟒
𝟐 𝒅
 Realizar la sintonía del controlador aplicando el método AMIGO.
𝟏 𝝉
𝑲𝒄 = (𝟎. 𝟐𝟎 + 𝟎. 𝟒𝟓 ) = 𝟎. 𝟎𝟕𝟑𝟒𝟗
𝑲 𝒕𝒅
𝟎. 𝟒𝒕𝒅 + 𝟎. 𝟖𝝉
𝝉𝒊 = 𝒕 = 𝟏. 𝟓𝟖𝟐𝟐
𝒕𝒅 + 𝟎. 𝟏𝝉 𝒅
𝟎. 𝟓 ∗ 𝒕𝒅 𝝉
𝝉𝑫 = = 𝟐. 𝟒𝟑𝟕𝟏𝟏𝟖
𝟎. 𝟑𝒕𝒅 + 𝝉
 Realizar una gráfica de sintonía en LabVIEW con los datos obtenidos.
La imagen muestra que la estabilización se logra en un tiempo largo cuando setpoint es una

función de escalón unitario.

 Sintonía:

La estabilidad, a menor tiempo se logro como muestra en la imagen, a través de la sintonía.

Conclusiones:
Se pudo determinar el control PID a través de la sintonía, pero que la eficiencia de este método es más
apropiada para sistemas abiertos y de primer orden, por lo que los resultados carecen de versatilidad en
sí.

Páginas web:
https://webs.ucm.es/info/Geofis/practicas/propiedades%20agua.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=N3roe9O-zrc&t=1725s

https://www.youtube.com/watch?v=lkTP_fLL_Sc