Análisis del proyecto

Sistemas lineales

Sistema de control de posición

Alumno: Josué Antonio Prieto Olivares Control: G19150597

Docente: Dr. Jorge Luis Orozco Mora
Grupo: 1º
Carrera: Maestría en ciencias de la ingeniería

100 de 100 unidad I

Muy bien
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M a e st r í a e n c i e nc i a s d e l a i n g e n ie r í a

Índice
Índice ........................................................................................................................................................................................................ 2
Análisis del problema .......................................................................................................................................................................... 3
Modelo matemático del sistema de control de posición ................................................................................................ 3
Entradas............................................................................................................................................................................................... 4
Salidas................................................................................................................................................................................................... 4
¿El sistema es lineal?...................................................................................................................................................................... 4
¿El sistema es causal? .................................................................................................................................................................... 4
¿El sistema es variante o invariante en el tiempo?............................................................................................................ 4
Diagrama a bloques ........................................................................................................................................................................ 4
Leyes aplicables ................................................................................................................................................................................ 7
Estados del sistema......................................................................................................................................................................... 7
Descripción en espacio estado ................................................................................................................................................... 7
Función de transferencia .............................................................................................................................................................. 7

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Análisis del problema
A través de este proyecto se pretende hacer un análisis del siguiente sistema el cual se muestra en
la figura 1. En esta aplicación se pretende que el auto se mantenga a la posición deseada con
respecto a la pared mostrada.

Commented [J1]: ok

Fig. 1. Análisis de problema.

Modelo matemático del sistema de control de posición

A continuación, se muestra una imagen de nuestro sistema a controlar. Cuenta con un sensor de
entrada el cual es capaz de detectar un objeto a cierta distancia, convirtiendo este fenómeno en
voltaje (entrada) produce movimiento en la masa 1 (m1) debido a la acción de un motor de cc,
cabe destacar que el modelo cuenta con dos masas que al tener el mismo desplazamiento (Ѳ) se
toman como si fueran una sola para el análisis. Se tiene consideración de la elasticidad (k) y la
fricción (𝛽) que producen las masas al deslizarse por el suelo.

Fig. 2. Modelo matemático abstracto de sistema a controlar.

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Entradas
A continuación, en la tabla 1 se definen las entradas para nuestro sistema de control.

Tabla 1. Entrada del sistema.

TIPO DE ENTRADA NOMBRE DE LA
ENTRADA
VOLTAJE V(t)

Salidas
A continuación, en la tabla 2 se definen las salidas para nuestro sistema de control. Es importante
mencionar que la salida puede estar en función de lo que nosotros deseamos tales como posición,
velocidad, aceleración, entre otras. Que para este caso es posición.

Tabla 2. Salida del sistema.

TIPO DE SALIDA NOMBRE DE LA
SALIDA
POSICIÓN Ѳ(t)

¿El sistema es lineal?

El sistema en general es considerado lineal ya que la salida del sistema es proporcional a la entrada.
El sistema G(s) es lineal ya que para una entrada V(t)→ Ѳ (t). Sea β∈ 𝑅, y A todas las constantes
del sistema G(s) donde A∈ 𝑅. Entonces β V(t)→ β Ѳ (t). Commented [J2]: ok

¿El sistema es causal?

El sistema en general es considerado causal ya que es un sistema no anticipativo, esto debido a
que la salida Ѳ (t) en un tiempo cualquiera t=𝑡0 dependerá solo de la entrada para un t≤ 𝑡0 . No
será posible obtener una salida antes de aplicar la entrada.

¿El sistema es variante o invariante en el tiempo?

El sistema en general es considerado invariante en el tiempo esto debido a que las características
del sistema están fijas en el tiempo. No importa si existe un desfase de tiempo en las señales de
entradas esto ocasionará un desfase para la salida también. Para un V(t)→ Ѳ(t) o V(t-𝑡0)→ Ѳ(t-
𝑡0). Commented [J3]: bien

Diagrama a bloques
Un actuador común en sistemas de control es el motor de CD; el cual proporciona directamente
un movimiento rotacional y, con un acoplamiento especial, puede generar un movimiento de
traslación. El circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra
en la siguiente figura 3.

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Fig. 3. Circuito eléctrico y sistema mecánico de un motor de cc.

J = Momento de inercia del rotor.

K = Constante de la fuerza contra electromotriz.
R = Resistencia de armadura
L = Inductancia de armadura
V = Voltaje de entrada
Θ= Angulo de salida
T = Torque
e = Voltaje inducido (fem)
𝜃̇’(𝑡)= Velocidad del motor
𝜃̇(𝑡)= Aceleración del motor

• Para obtener una ecuación eléctrica se puede decir que el voltaje de entrada está siendo
dividido por los elementos del circuito de la figura 3. Donde el resultado está presentado
en la ecuación 1.

dIt
vt  R a  It  La dt
 et
(1)

• Representando la parte mecánica siguiendo las ecuaciones de los modelos mecánicos

lineales rotacionales. En la ecuación dos se puede decir que el torque está representado
por un momento de inercia y un amortiguador.
d 2 t dt
J dt
b dt
 Tt
(2)

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• Donde E(t) es el voltaje inducido en el rotor el cual está representado por una constante kb
y la razón de velocidad angular y el torque puede ser representado por la corriente de
armadura y una constante kb, como se muestra en la ecuación 3 y 4.

dt
et  kb dt (3)
Tt  kb  It (4)

Al aplicar la transformada de la place a las ecuaciones antes mostradas y realizar las respectivas
sustituciones nos queda las siguientes ecuaciones 4 y 5.
vs  R  Is  LsIs  kb  ss (5)
Js 2  Is  bs  Is  kb  Is (6)

Todo lo anterior son las variables para encontrar la función de trasferencia del motor con salida
posición. También se puede ver en el siguiente diagrama de bloques de la figura 4.

Fig. 4. Diagrama de bloques para función de transferencia motor, salida posición.

Para el diagrama de bloques de todo el sistema quedaría de la siguiente forma.

Commented [J4]: bien

Fig. 5. Diagrama de bloques para función de transferencia del sistema completo.

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Leyes aplicables
Las leyes aplicables para el sistema elegido son leyes mecánicas, electromagnéticas y eléctricas. Commented [J5]: ok

Estados del sistema

Se seleccionan las variables de estado tales como aceleración (𝜃̈ (𝑡)), velocidad (𝜃̇ (𝑡)) y corriente
(i’(t)), mientras que la salida es posición. Variables de estado se muestran en la ecuación 7:
dt
dt
d 2 t
dt
dit
dt
(7)
Descripción en espacio estado
A continuación, se muestra la descripción en espacio estado, ecuaciones 8.
Commented [J6]: Muy bien
dt
dt
0 1 0 t 0
d 2 t kb dt
 0  bJ J dt
 0 vt
dt
dit kb R 1
0 L L
it L
dt
(8)

t
dt
yt  1 0 0 dt
it
Función de transferencia
Con base en el diagrama de bloques de la figura 4 podemos concluir que con base en lo que se
desea, la función de transferencia del motor puede estar dada por la ecuación 9.

s Commented [J7]: Muy bien

 kb
vs s sLRsJbkb 2
(9)

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