Sistemas electrónicos para robots móviles

Actuadores I

Dr. D. Álvaro Sánchez Miralles

Departamento de Electrónica y Automática

Introducción Motor C.C Servo

Componente que utiliza un transductor para

que a partir de una señal eléctrica modifique el
entorno

Consta de:
– Controlador (a veces)
– Transductor
– Acondicionador (a veces)

ACTUADOR
Controlador

Acondicionamiento Transductor Entorno

Logotipo

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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Funcionamiento
Modelo – Velocidad es proporcional a la tensión media del
Control motor
LEGO – El par es proporcional a la intensidad media que
pasa por el motor

Logotipo

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Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Modelo IMPEDANCIA IMPEDANCIA

Control
LEGO
+ +
M Vm Vo M
- -
a) + directo b) + frenado

IMPEDANCIA IMPEDANCIA

- -
M M
+ +
Logotipo
c) - directo d) - frenado
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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento PWM = Modulación por ancho de pulso

Modelo
El periodo (Per) se mantiene constante
Control
LEGO Varía el ancho del pulso (Dc)

No se mueve. Valor medio = 0

Dc = Per/2

Sentido -. Valor medio < 0

Dc < Per/2

Sentido +. Valor medio > 0

Logotipo Dc > Per/2

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Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
+ directo + frenando
Modelo
Control
LEGO M M

Puentes en H
Diodos integrados
Protecciones

L293D
600mA
2 puentes
4.5-36V
M M

L6201
1A
12V-48V

Logotipo L6203
4A (disipador)
- directo - frenando
12V-48V
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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Modelo LEGO
Control
LEGO Potencia Potencia
Par Velocidad Corriente Eficiencia
mecánica eléctrica

2.25
4.5 V 50 rpm 0.12 A 0.12 W 0.54 W 22 %
N.cm

2.25
7V 140 rpm 0.12 A 0.33 W 0.85 W 39 %
N.cm

2.25
9V 219 rpm 0.12 A 0.51 W 1.1 W 47 %
N.cm

2.25
12 V 333 rpm 0.12 A 0.77W 1.5 W 54 %
N.cm
Logotipo

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Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Modelo LEGO
Control
LEGO

Potencia Potencia
Par Velocidad Corriente Eficiencia
mecánica eléctrica
2986

1.28
9V 16 rpm 0.04 A 0.021 W 0.36 W 16 %
N.cm

1.28
12 V 28 rpm 0.04 A 0.038W 0.48 W 28 %
N.cm

Logotipo

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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Modelo Conexionado a la TCS
Control
LEGO

Logotipo

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Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Funcionamiento
Control – La posición del eje es proporcional al ancho del
pulso de control
Esquema
– La velocidad de giro depende de la tensión de
LEGO
alimentación
– La posición del eje va desde –90º hasta 90º. Si se
intenta sobrepasar estos límites el servo se puede
dañar y el consumo se eleva en exceso.

Especificaciones
– Dimensiones
– Consumo
– Velocidad de giro (depende de la tensión)
– Tensiones de funcionamiento
– Par
Logotipo – Precio

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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento PWM = Modulación por ancho de pulso

Control
El periodo (Per) se mantiene constante a 50Hz
Esquema
LEGO Varía el duty cycle (Dc). 0.5ms < Dc < 2.5ms

Logotipo

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Introducción Motor C.C Servo

PWM velocidad
Funcionamiento
Control
Error > 0 Motor +
Esquema
Motor
LEGO Error = 0 parado

Engranajes
PWM
posición
Control Puente Motor C.C
H

Eje salida

Logotipo

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 Introducción Motor C.C Servo

Funcionamiento
Control LEGO
Esquema
LEGO

Logotipo

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Introducción Motor C.C Servo

Esquema
Control Conexionado a la TCS
Funcionamiento
LEGO

Logotipo

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