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INTRODUCCION AL CONTROL DISCRETO

SISTEMA DE CONTROL POR COMPUTADOR (CDD)

Esquema general y en detalles de un sistema de control digital.

Hold orden cero

La operación del controlador es controlada por el reloj. En este tipo de control

digital algunas señales son de tipo continua y/o muestreadas mientras que otras señales
están en códigos numéricos. La salida de la planta es una señal de tiempo continuo la
cual es convertida en su forma digital por el circuito sampled and hold y el convertidor
análogo-digital. La conversión es realizada en el instante de muestreo. El computador
digital procesa la secuencia de números por medio de un algoritmo y produce una nueva
secuencia de números. A cada instante de muestreo, un código numérico (usualmente un
número binario de ocho más dígitos binarios) debe ser convertido en una señal de control
física, la cual es generalmente una señal análoga o señal de tiempo continuo. El
convertidor digital-análogo y el circuito hold convierten la secuencia de números, en
código numérico, en una señal de tiempo continuo. El reloj en tiempo real sincroniza los
eventos en el computador. La salida del circuito hold, una señal de tiempo continuo,
alimenta la planta directamente o a través del actuador para controlar su dinámica.
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La operación que transforma las señales de tiempo continuo en información de

tiempo discreto se denomina “sampling” o discretización. La operación inversa es llamada
“data-hold”.

Finalmente es necesario agregar que la combinación del circuito sample-and-hold

y el convertidor análogo-digital puede ser visualizado como un interruptor que se cierra
instantáneamente en cada intervalo de tiempo T y genera una secuencia de números en
un código numérico.

CONTROLADORES DIGITALES

Los controladores digitales operan sólo con números. La toma de decisiones es

una de sus funciones más importantes. Ellos son utilizados generalmente para resolver
problemas de optimización en plantas industriales.

Los controladores digitales son extremadamente versátiles; pueden manejar

ecuaciones de control no-lineal que involucran cálculos complicados u operaciones
lógicas. Una gran variedad de leyes de control pueden utilizarse con los controladores
digitales en comparación con los controladores análogos. También, en el controlador
digital, ante un nuevo programa de operaciones, su funcionamiento puede cambiarse
completamente. Esta característica es muy importante si el sistema de control está
recibiendo instrucciones desde algún centro de computación, donde se están realizando
análisis económicos y estudios de optimización.

Los controladores digitales son capaces de realizar cómputos complejos con

exactitud constante a alta velocidad y pueden tener cualquier grado de exactitud
computacional con un relativo bajo incremento en el costo.

Actualmente, gracias al bajo costo de los microcomputadores, los controladores

digitales se están utilizando en sistemas de control de pequeña escala. En efecto, los
controladores digitales están reemplazando a los controladores análogos en sistemas de
control de pequeña escala, debido a que ofrecen un funcionamiento superior a un menor
costo que su contraparte análoga.

Ecuaciones en diferencias y operador de desplazamiento

Cdx=(q-qs)dt balance de volumen

Cx(t+T)-Cx(t)=qT-qsT
x(t+T)-x(t)=(qT-qsT)/C

Si el flujo es laminar entonces la salida es

qs=βx(t) y se opera solo con variaciones.
Si el flujo es turbulento β se obtiene por linealización.

Si hacemos t=tk entonces x(tk+T)=xk+1

xk+1=xk– (β/C)Txk+(T/C)qk

xk+1=(1– (β/C)T)xk+(T/C)qk
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A partir de un balance de volumen se puede llegar a la siguiente ecuación en

diferencias que representa el comportamiento dinámico de la planta y la salida.

Siendo T el periodo de muestreo

Una forma de expresar la ec. en diferencia anterior, x(kT), útil para uso en
computadoras es

Esta ec. puede ser resuelta para x, en forma recursiva, si se conocen las CI,
o utilizando el operador desplazamiento Z-1.

El operador desplazamiento se define como

Z-1 Yk=Yk-1
Z Yk=Yk-d
-d

Así la ec. anterior se puede expresar como

De la cual se puede determinar la función transferencia de pulso

De esta forma es posible operar de la misma forma que cuando utilizamos

las funciones de transferencia en S.

El esquema del Control Digital Directo o Control por Computador y su

equivalente para el tratamiento matemático se muestran a continuación.
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El bloque Planta incluye el actuador y la medición

PID discreto

A partir de la ecuacion del PID continuo

y mediante una tecnica de discretizacion se puede encontrar la siguiente ecuación

del equivalente discreto.

con

Esta ecuación en diferencia se puede programar en un computador de tal

forma de obtener m para cada tiempo de muestreo.
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Ejemplo

Caso PI

+KI] e(k)

+KI e(k)

+KI e(k)]

(a implementar en programa .m)

Esta expresión es fácilmente calculada en cada iteración dentro de um

programa computacional. Considerando que m(k-1) y e(k-1) son los valores
anteriores para m(k) y e(k), respectivamente.

Ejemplo: Sintonice un controlador PI analogo mediante el Cstation criterio ITAE

(SP tracking) pruebelo, luego discreticelo y compare ambos diseños en el Matlab.
Utilice T=1 y T=0.2.

Curva de reaccion y parámetros del modelo obtenido

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e t p o in t
C o n t r o l S t a t io n : C a s e S t u d ie s

a r ia b le / S
P ro c e s s : G r a v it y D r a in e d T a n k C o n t r o lle r : P I D ( P = R A , I= A R W , D = o ff )
4 .5 0

4 .2 5
V
u t P p ru o t c e s s

4 .0 0

74
O
o n t r o lle r

72
C

70

5313 5316 5319 5322 5325 5328 5331 5334 5337 5340 5343
T im e ( m in s )
T u n in g : G a in = 9 .6 0 , R e s e t T im e = 1 . 6 5 , D e r iv T im e = 0 . 0 , S a m p le T im e = 1 .0 0

Modelo: K= 0.123 τ =1.57 θd =0.7312

PI analogo Kc =9.6 Ti = 1.65

Para T=1
Kp= kc-(KI/2) 9.6- 5.81/2 = 6.7 KI =KcT/Ti 9,6*0.2/1.65 = 5.81

Para T =0.2
KI =1.16 Kp =9.6-1.16/2 =9.02

Función Transferencia de Pulso del PI discreto (KD=0)

Gcz =(12.5-6.7z-1)/(1-z-1) para T=1

Gcz=(10.18-9.02z-1)/(1-z-1) para T=0.2