APUNTES DE CONTROL DISTRIBUIDO 05-06

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Universidad de Sevilla

Tema 1

Introducción a los sistemas de control

1.1. Introducción.

El control automático ha desempeñado un papel muy importante en el avance de la ingenierı́a

y la ciencia desde principios del siglo XX. En la actualidad, además de su gran importancia en
los sistemas de vehı́culos espaciales, sistemas robóticos y análogos, el control automático se ha
convertido en una parte importante de los procesos industriales y de fabricación. Por ejemplo,
el control automático es esencial en el diseño de automóviles y camiones en la industria auto-
motriz, en el control numérico de las máquinas herramientas de las industrias de manufactura
y en el diseño de pilotos automáticos en la industria aeroespacial. También es esencial en las
operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo
en las industrias de proceso.
Como los avances en la teorı́a y la práctica del control automático proporcionan los medios
para conseguir un comportamiento óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad,
simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, ası́ como de otras
actividades, la mayorı́a de los ingenieros deben tener un buen conocimiento de este campo.

1.2. Noción de control automático.

De una manera intuitiva se concibe el control automático, como la rama de la técnica

que tiene por objeto concebir ingenios que funcionen autónomamente, es decir, y hablando
llanamente, que funcionen solos. Esta noción intuitiva requiere unas ciertas matizaciones, pero
es válida como punto de partida.
Bajo cierto punto de vista se puede considerar que en todo proceso industrial intervienen
por una parte la información (órdenes) y por otra la potencia. Bajo este mismo punto de vista
cabe considerar el funcionamiento de un proceso como la adopción de las acciones necesarias
frente al mismo (señales de mando o control) para la conveniente dosificación de la energı́a en
los distintos puntos del proceso para que el funcionamiento del conjunto sea el conveniente.
En todo proceso, sea la fabricación de un producto, un avión en vuelo, una máquina fun-
cionando, etc.., se realizan una serie de acciones que presuponen la dosificación de la aplicación
de energı́a en determinados puntos, bien bajo la acción de unas órdenes que se suministran al
mismo, bien de una manera aleatoria por parte del medio en el que se halla inmerso.
1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 2

Se puede representar un proceso de esta naturaleza, al que a partir de ahora denominaremos

sistema por medio de un bloque, o rectángulo, tal como el representado en la figura 1.1. A la
izquierda de este bloque se han representado unas flechas que se han denotado por u1 , u2 ... y
que representan las distintas acciones que se pueden tomar sobre el proceso; se denominará en
lo que sigue señales de control, mando, o entrada. A la derecha del bloque se han representado
otras flechas, como saliendo del mismo, que se han denotado por y1 , y2 , ... y que representan
los productos que produce el proceso; sobre el carácter de estas magnitudes se volverá más
adelante.

u1 - - y1
u2 - Sistema - y2
q a q
q q
q
controlar q
un - - ym

Figura 1.1: Sistema dinámico

Obsérvese que este esquema, al nivel que se ha desarrollado hasta ahora, tiene una amplı́sima
aplicación. Por ejemplo la conducción de un automóvil por una carretera puede considerarse
como un proceso sistema representado con un diagrama similar al de la figura 1.1 siendo u1 la
posición del volante; u2 la posición del viento sobre la estabilidad del automóvil, etc.., y siendo
y1 la velocidad del automóvil; y2 la separación del mismo de la cuneta, etc.
De una manera intuitiva se entiende que un proceso está automatizado cuando funciona
solo, es decir, sin intervención del ser humano. Por ejemplo, un automóvil completamente
automatizado serı́a aquél que funcionase completamente solo. Se comprende que en este ejemplo
trivial la automatización no parece previsible para un futuro inmediato, aunque sı́ se han
realizado ciertas automatizaciones parciales como la del cambio de marcha.
Volviendo al problema original, se puede decir que el funcionamiento del proceso se hará a
partir de la serie de señales ui que se le aplique. El problema de controlar (mandar) el proceso,
se reduce al de establecer las señales de entrada (órdenes), a que deberá ser sometido para que
su funcionamiento sea el apetecido.
Por lo tanto, el problema de controlar el funcionamiento de un proceso queda reducido al
de la toma de decisión de la secuencia de valores que deben tomar las señales de mando del
mismo. Es decir, volviendo al ejemplo trivial de la conducción del automóvil, la decisión de las
maniobras que debe efectuar el conductor (sobre el volante, sobre el freno, sobre el acelerador...)
para que el funcionamiento del automóvil sea el adecuado.

1.3. Necesidad del modelo matemático del sistema.

Se ha visto en el apartado anterior cómo el gobierno de un proceso se reducı́a al estableci-

miento de la secuencia de acciones de mando que debe aplicársele para que el funcionamiento sea

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 3

el apetecido. Se va a considerar ahora un primer aspecto del establecimiento de esta secuencia.

La toma de decisión sobre la señal que debe aplicarse al sistema implica que existan distintas
alternativas. Es decir, que existan distintas acciones posibles cada una de las cuales darı́a un
resultado distinto. El problema se reduce al de elegir entre estas señales, aquellas cuyo resultado
sea el apetecido.
Al existir distintas opciones respecto a la acción a tomar para gobernar el proceso, para
realizar la elección conveniente de la señal de entrada que determine un funcionamiento apete-
cido, es necesario que se sepa predecir qué resultados se obtendrá de cada una de las posibles
acciones. Es decir, quien tome la decisión respecto a cual de las posibles acciones a tomar debe
adoptarse, debe predecir in mente, las acciones que resultarán de cada una de sus posibles
opciones, con el fin de escoger aquella señal de entrada a la que corresponda un resultado que
sea el buscado.
Por lo tanto, se requiere el conocimiento exhaustivo de las relaciones que existen entre las
posibles acciones a tomar sobre el sistema, y los resultados que determinarán cada una de ellas.
Esto es lo que se llama un modelo matemático del proceso, y está constituido por las relaciones
formales que ligan a las señales ui e yi .
El conductor del automóvil, que es quien toma la decisión del posicionamiento de los distintos
órganos que tiene a su alcance (volante, frenos, acelerador...) lo que hace en todo instante es
prever cuál será el resultado de las decisiones tomadas con el fin de mantener el proceso que
gobierna (el automóvil), en un estado de marcha y funcionamiento apetecido.
Para construir un modelo matemático de un proceso, se requiere establecer de una forma
precisa, las magnitudes que lo definen (señales de entrada y de salida) ası́ como las relaciones
formales que ligan a estas magnitudes.
En la vida ordinaria, cuando se construyen modelos, de una manera subconsciente, para la
toma de decisiones, éstos no tienen el nivel de formalidad que se acaba de indicar. Sin embargo,
cuando se quiere automatizar un proceso, es indispensable la construcción de estos modelos
formales con el fin de poder trasladar el proceso de toma de decisión a una máquina construida
al efecto, ası́ que determinará las acciones a tomar precisamente a partir del modelo del sistema
del que disponga.
La posibilidad de construir un modelo del proceso que se esté considerando, constituye una
de las mayores limitaciones que a priori se pueden establecer respecto a la posibilidad de auto-
matizar un determinado proceso. Considérese, por ejemplo, el problema del establecimiento de
un tratamiento por un médico para uno de sus enfermos. En la medida en que fuese posible en
primer lugar definir una serie de magnitudes que caracterizasen el estado del enfermo (tempe-
ratura, tensión arterial, resultados de análisis clı́nicos...) y de las relaciones formales que ligan
a estas magnitudes, serı́a posible automatizar completamente el problema del establecimiento
de un tratamiento, que no es sino determinar la acción a seguir sobre el enfermo para conseguir
que la evolución del mismo estado de salud se realice en forma apetecida.
En ciertos casos es posible establecerse un modelo matemático del proceso que ligue de una
manera unı́voca a cada una de las acciones que se tomen un único resultado. Se tiene entonces
un sistema determinista. En otros casos, para cada una de las acciones posibles, no se tiene
sino una predicción estadı́stica de posibles resultados; se tienen entonces los llamados sistemas
estocásticos.

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 4

1.4. Idea de realimentación.

El conocimiento del modelo matemático del sistema sobre el que se debe tomar una decisión
para gobernar su funcionamiento, no es suficiente para la toma de esta decisión. Se requiere
además información sobre lo que, de una forma intuitiva de momento se puede denominar
estado actual del mismo.
Es fácil encontrar ejemplos que ilustren este punto. Supóngase, por ejemplo, un automóvil
que debe hacer el recorrido Sevilla - Cádiz. Supóngase que se dispone de un modelo matemático
del funcionamiento del automóvil ası́ como un trazado minucioso de la autopista que une las dos
ciudades. Parece posible, en principio, prever un programa extraordinariamente detallado que
permitiese realizar por medio de un programa previo la toma de decisiones sobre la conducción
del automóvil. Un programa que serı́a algo ası́ como una secuencia de instrucciones del tipo:
avanzar en lı́nea recta 150 m, realizar un giro a la derecha, con radio de giro de 1 km.,.... Sin
embargo parece claro que en principio no quepa augurar un feliz resultado a la empresa. Este
tipo de programa darı́a lugar a un control en bucle abierto en el que no se tiene información
sobre la situación actual.
El conductor no hace sino desde su posición de gobierno de la conducción del automóvil in-
troducir, especialmente por medio de sus ojos, información sobre el estado actual del automóvil,
permitiendo de esta forma el que la toma de decisión respecto a la condición del mismo, adquiera
un grado de eficacia realmente fiable.
Este ejemplo, pese a su aparente artificiosidad es similar al que se presenta cuando se trata
de enviar una cápsula a la luna. Debe notarse que la necesidad de la realimentación surge como
consecuencia de la aparición de perturbaciones aleatorias que modifican el funcionamiento del
sistema de acuerdo con un plan previsto, o sencillamente por la imperfección del modelo del
sistema que le impide una predicción exacta, a largo plazo, del funcionamiento del mismo.
Desde un punto de vista general, cabe decir que los sistemas con realimentación son aquéllos
en los que la adopción de decisiones cara al futuro está completamente influenciada por los
efectos de las previamente adoptadas. Dicho con otras palabras, son los sistemas en los que si
la acción que se lleva a efecto persigue una determinada meta, es la diferencia entre las cotas
alcanzadas en esta meta, y ella misma, la que determina las acciones posteriores. Este tipo de
actuaciones son las que se denominan control en bucle cerrado o control por realimentación.
En la figura 1.2 se representa en forma de diagrama de bloques lo anterior. En dicha figura
se representa por un lado el Sistema, cuya variable de Salida pretendemos controlar de forma
que siga a la Entrada. Para ello se dispone de un Elemento de medición, que nos proporciona
el valor de la señal de salida y posteriormente una vez comparada con la señal de entrada se
toma la decisión correspondiente para actuar sobre el sistema.

1.5. Realimentación, retardos y oscilación.

La existencia de retardos en un circuito (bucle) de realimentación, conduce a la aparición

de fenómenos oscilatorios en el comportamiento dinámico del mismo. Este hecho tiene una
importancia capital al considerar el comportamiento dinámico de los sistemas realimentados y
gran parte del problema de diseño de los mismos reside en el amortiguamiento (o anulación)

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 5

Entrada Salida
- Toma de - Planta -
decisión
6

Elemento
de ¾
medición

Figura 1.2: Realimentación

de estas oscilaciones.
Con el fin de ilustrar de una manera intuitiva este hecho, considérese a un conductor que
conduce un automóvil, proceso que se puede interpretar con un bucle de realimentación tal como
el de la figura 1.3. Entre la detección de un obstáculo, y la acción correctora consiguiente (girar el
volante, actuar sobre los frenos...), se produce un cierto retardo que el conductor experimentado
tiene perfectamente asimilado, y no constituye un obstáculo para una conducción normal.

Perturbaciones

? ? ?
Referencia Posición
- Ojos - Conducción - -
(Sentidos) Coche

Figura 1.3: Ejemplo de realimentación

Supóngase que se trata de mantener el coche en lı́nea recta sobre una superficie completa-
mente llana, sin ningún obstáculo. Sobre el automóvil sólo actúan las pequeñas perturbaciones
(baches) del terreno y el conductor puede conseguir su objetivo con relativa facilidad.
Supóngase ahora que el conductor debe realizar su cometido con los ojos cerrados, llevando a
su lado un copiloto que es el que le va transmitiendo las indicaciones respecto a las desviaciones
de la lı́nea recta que se trata de seguir. El circuito de realimentación se modifica, en este
caso, al de la figura 1.4, con ello lo que se ha introducido es de una manera artificiosa un
notable retardo en el bucle de realimentación. Es fácil comprender, que en este segundo caso,
y debido precisamente al retraso que se introduce en el bucle de realimentación, la conducción

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 6

será fuertemente oscilante.

Perturbaciones

? ? ?
Ref. Ojos Posición
- -Transmisión -Conducción - Coche -
(Sentidos) oral
6

Figura 1.4: Sistema con retardo

Un hecho importante que ilustra también el anterior ejemplo es que cuanto mayor sea la
velocidad a la que pretende conducirse el automóvil, mayores serán los efectos de oscilación
que se han indicado. El dilema entre velocidad de respuesta (precisión) y estabilidad (ausen-
cia de oscilaciones), constituye una de las constantes que aparecen en el estudio de sistemas
realimentados.

1.6. Sensibilidad y realimentación.

Un sistema se dice sensible a la variación de un determinado parámetro cuando éste influ-

ye de forma importante en el comportamiento del mismo. Por ejemplo, la conducción de un
automóvil es extraordinariamente sensible al estado del firme de la carretera. Más adelante se
dará una definición precisa de este concepto; aquı́, de momento, con esta noción intuitiva es
suficiente.
Los sistemas realimentados son enormemente menos sensibles a las perturbaciones que los
sistemas sin realimentar. En efecto, un ejemplo trivial ayudará a fijar esta idea. Considérese
que se trata de preparar una ducha de agua templada. El sistema se puede considerar en
bucle abierto, es decir, sin realimentación, si una vez realizado el ajuste de las proporciones
de agua frı́a y caliente, éste permanece inalterado durante toda la ducha. Si aparece cualquier
perturbación, por ejemplo, que en otro lugar de la casa se abra un grifo de agua caliente, lo
que influye en la mezcla, las consecuencias desagradables para el que se ducha no se pueden
atenuar. El sistema es enormemente sensible.
Por el contrario, si se puede actuar sobre los grifos durante todo el proceso, entonces se tiene
un sistema en bucle cerrado en el que la persona que se ducha puede tomar las decisiones opor-
tunas, y actuar sobre el sistema a través de los grifos, para corregir cualquier perturbación que
se pueda producir. El sistema, en conjunto, ha atenuado las posibles perturbaciones exteriores,
por lo tanto ha disminuido su sensibilidad sobre las mismas.
Este ejemplo ayuda también a poner de manifiesto uno de los problemas más importantes
que se pueden producir como consecuencia de la introducción de la realimentación. Considérese
que:

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 7

Los grifos se encuentran alejados del depósito de agua caliente; y

Una pequeña variación de cualquiera de los grifos influye sensiblemente en la temperatura
del agua.

Es claro que en tales condiciones se producirán oscilaciones de la temperatura del agua, puesto
que será enormemente difı́cil ajustar la misma. Ello es debido a que cualquier acción que se
tome tarda un cierto tiempo en detectarse (en la espalda del que se ducha que es el órgano
de medida), y por lo tanto éste posiblemente se pase en la corrección. El sistema se convierte
entonces en un sistema inestable, y la corrección de ese tipo de inestabilidad constituye uno de
los primeros problemas con los que se enfrenta el diseñador de sistemas realimentados. Ello se
pondrá ampliamente de manifiesto a lo largo de este curso.

1.7. Las Matemáticas y el control automático.

Las matemáticas tienen un doble empleo en las ciencias empı́ricas y aplicadas.

Las matemáticas pueden usarse como lenguaje cuando se pretende formular los problemas
con la ayuda de conceptos matemáticos buscando con ello la precisión y claridad.
Las matemáticas pueden emplearse como herramientas cuando una vez planteado el pro-
blema en términos matemáticos se resuelven las ecuaciones que resultan (analı́ticamente
o por simulación)

Por otra parte, cabe considerar que la ingenierı́a puede describirse como una mezcla de
sentido común y ciencia. Se trata de recurrir a planteamientos teóricos que permitan profundizar
en los problemas que se estén tratando, pero sin perder de vista que en último extremo de lo
que se trata es de conseguir algo que funcione.
Estas consideraciones previas deben hacerse por cuanto que, como es lógico según lo que
se ha visto en los apartados anteriores, las matemáticas juegan un papel fundamental en la
moderna teorı́a del control automático. Tan es ası́ que en algún sentido puede considerarse la
teorı́a del control automático como una rama de las matemáticas aplicadas.
En la figura 1.5 se tiene un sencillo diagrama en el que se pretende expresar las fases del
método en control automático. Estas fases pueden resumirse en:

1. A partir del proceso, por abstracción, se construye el modelo matemático del mismo.
Esta primera fase no es especı́fica del especialista en control, y requiere del concurso del
especialista en el proceso a controlar.
2. Una vez obtenido el modelo matemático se determina qué tipo de acción debe efectuarse
sobre el mismo para que su comportamiento se adecúe a las metas propuestas. Se trata
de determinar, lo que más adelante se denominará ley de control.
3. Por último, se trata de realizar fı́sicamente, la ley de control determinada en el punto
anterior para lo que se requiere el concurso de instrumentos fı́sicos que realicen esta
función. En esta última fase se requiere de nuevo el concurso del especialista en el proceso
a controlar (en forma de instrumentista).

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 8

-
Modelo Ley de
Matemático - Control

6 6

Abstracción Implementación

? ?

Sistema Sistema
Fı́sico de Control

Figura 1.5: Fases del Método de Control

De las tres fases anteriores, la especı́fica del especialista en sistemas de control es la segunda,
que tiene un carácter fundamental matemático. Se ha llegado incluso a decir que el especialista
en control en realidad no trata con los sistemas fı́sicos, sino exclusivamente con sus modelos
matemáticos.
Por lo tanto, el terreno en que se mueve el especialista en control automático, está fuerte-
mente influido por las matemáticas aplicadas, aunque nunca debe olvidarse las consideraciones
hechas más arriba respecto a la labor del ingeniero.

1.8. Bosquejo histórico del control automático.

A lo largo de la historia de la técnica se encuentran múltiples ingenios en cuya concepción

interviene la idea de realimentación. Uno de los primeros ingenios de esta naturaleza es el
llamado reloj de agua (clepsidra). Según algunos autores, su origen es chino y se remonta a la
dinastı́a Chen (siglo XI - XII a.C.), y según otros al mecánico griego Ktesibios (siglo XIII a.C.).
En cualquier caso su antigüedad e ingeniosidad son innegables.
El primer trabajo significativo en control automático fué el regulador centrı́fugo de James
Watt. Se trata de un regulador de bolas de una máquina de vapor. En el regulador de Watt
se regula la velocidad de una máquina de vapor por medio de un sencillo artificio consistente
en dos bolas metálicas de cierta masa sobre las que actúa las fuerzas centrı́fugas al girar el eje
del que son solidarias a través de unos brazos (figura 1.6). Estos brazos están articulados de
manera que la fuerza centrı́fuga que actúa sobre las bolas puede determinar, a través de dichas
articulaciones, una mayor o menor apertura de la válvula de alimentación de la máquina. Se
tiene por lo tanto una cadena cerrada de acciones tal como la que se indica en el diagrama de

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 9

la figura 1.7.

Caldera
ω :velocidad del eje.
vapor
eje de la máquina.

válvula

Cilindro

Figura 1.6: Regulador centrı́fugo de Watt

ωc + válvula Máquina ω
Transmisión
de vapor
-

bolas
ω

Figura 1.7: Diagrama de bloques: Regulador de Watt

El interés que suscita en su tiempo, la máquina de Watt es grande, puesto que en ella se
presentan los problemas de estabilidad a los que se aludı́a en los apartados 1.5 y 1.6. Tan
es ası́ que James Clerk Maxwell, uno de los mayores fı́sicos teóricos del siglo XIX se siente
atraı́do por el problema y publica un trabajo titulado On governors que constituye uno de los
trabajos pioneros de la moderna teorı́a del control. Sin embargo, aparte de este trabajo, y algún
otro de Routh a finales de siglo, no es hasta los años 30 de este siglo, cuando se acomete de
una manera sistemática el estudio de las técnicas matemáticas que permitan estudiar y diseñar
sistemas realimentados. Durante la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de construir sistemas
de control altamente sofisticados para fines militares, condujo al desarrollo tanto en los Estados
Unidos como en la Unión Soviética, de lo que hoy se conviene en llamar teorı́a clásica de los
servomecanismos, y que se estudiará más adelante en este curso. En aquellos años Norbert
Wiener publica la importante obra Cibernetics, en la que se recalca el carácter fundamental de
la noción de realimentación como concepto cientı́fico.
La teorı́a clásica de los servomecanismos tiene enormemente limitadas su posibilidades de
aplicación por cuanto que la clase de sistemas a las que se aplica es reducida. En ello determinó la
realización de estudios teóricos que permitiesen construir una teorı́a de sistemas que abarcarse
una clase más amplia de los mismos. Con ello se ha llegado al desarrollo de la teorı́a moderna
del control, basada sobre la noción de estado, y que se estudiará con detenimiento a lo largo de
este curso.

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 10

1.9. Señales y sistemas.

En el estudio de los sistemas de control es fundamental adquirir previamente una idea clara
de los conceptos de señal y sistema.
Se entiende por señal, en un sentido amplio, toda magnitud fı́sica que evoluciona en el tiem-
po. En un sentido más restringido se requiere además que esta señal tenga cierto contenido
informacional, es decir que sea significativa en cierto aspecto, los tipos de señales generalmen-
te empleados en sistemas de Control son tensiones o intensidad eléctricas, desplazamientos
mecánicos y presiones neumáticas o hidráulicas, si bien en principio no hay ningún incovenien-
te en incluir otro tipo de señales. Se empleará aquı́ la notación habitualmente empleada en
matemáticas para referirse a una magnitud fı́sica X que, en cada instante t, toma un cierto
valor.
La definición de sistema es más ambigua. Se entiende por sistema un conjunto de partes en-
trelazadas operativamente de manera que unas actúen sobre otras y que en conjunto formen un
todo. Un ejemplo de sistema de acuerdo con esta definición lo constituye el Sistema Económico
Nacional, en el que salarios, nivel de precios, ahorro, etc, interaccionan entre sı́. Aquı́ intere-
sará la consideración de sistemas más simples en los que los elementos interactuantes son fı́sicos
y, de hecho, puedan definirse magnitudes fı́sicas que describan su comportamiento. Un siste-
ma puede también definirse como un procesador de señales, en el sentido de que excitado con
determinadas señales responde con otras.
Es por lo tanto evidente que la consideración del comportamiento dinámico de un sistema
tendrá un papel preponderante, por cuanto que una señal es una magnitud fı́sica que evoluciona
en el tiempo, y un sistema es un procesador de señales.
Normalmente, los sistemas que interesan en Automática, tendrán puntos de acceso llamados
entradas, por los que pueden ser excitados por señales llamadas señales de entrada. Ası́ mismo
tendrán otros accesos en los que la evolución de ciertas magnitudes fı́sicas podrá leerse. Estos
puntos se llamarán salidas y las magnitudes a ellos ligadas señales de salida. La voz punto,
empleada en las anteriores definiciones de entrada y salida, debe tomarse en un sentido amplio
y no geométrico. Los sistemas se representan por medio de bloques tal como se indica en la
figura 1.8.

potencia perturbaciones

Señales de Señales de
entrada salida
u(t) y(t)

Figura 1.8: Sistema dinámico

Juntamente con las señales de entrada y salida interesa considerar que un sistema puede estar
sometido a otro tipo de entradas como son las de suministro de potencia o las perturbaciones.
Pero con el fin de poder estudiar en su comportamiento ciertas regularidades, que permitan su
estudio matemático, se considerará que estas, o bien se mantienen constantes (potencial), o bien

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 11

sufren solo variaciones despreciables (perturbaciones), de manera que el valor de la señal de

salida pueda considerarse función exclusivamente del conjunto de valores tomados por la señal
de entrada. Por lo tanto normalmente la representación de un sistema se hará como indica la
figura 1.1.
Como ejemplo de lo dicho se puede considerar un motor eléctrico en el cual el campo se
mantiene constante y se varı́a la velocidad actuando sobre la corriente de inducido. (Figura 1.9)

Intensidad de
inducido

Excitación
Constante
velocidad

Figura 1.9: Motor eléctrico

Desde el punto de vista que se está considerando se dirá que el motor es un sistema que, a
una señal de entrada u(t) (intensidad de inducido), da una señal de salida y(t) (velocidad del
motor). Se puede, en cierto aspecto, prescindir de la consideración del campo.

1.10. Servomecanismos y reguladores.

La automática es un campo vastı́simo. En él se entrelazan aspectos teóricos y tecnológicos de

suerte que es difı́cil establecer en el mismo sistematizaciones de cara a su estudio. Sin embargo
atendiendo a su desarrollo histórico y al interés de ciertas aplicaciones a las que, por otra parte,
se ha podido aplicar una teorı́a sencilla y fecunda, es posible extraer de todo el complejo mundo
de la automática campos de estudio concretos como son los servomecanismos y los reguladores.
Un servomecanismo es un ingenio con el que se pretende controlar una posición. Ejemplos
de servomecanismos se encuentran en campos tan variados como son los posicionamientos de los
timones de un barco, posicionamiento de las antenas de radar, posicionamiento de las ruedas de
un camión en una servodirección, posicionamiento de la herramienta en un torno automatizado,
posicionamiento de la pluma en un registrador de precisión, etc... El control de la posición se
hace de acuerdo con un sencillo esquema de realimentación como el de la figura 1.10.
Siempre que la posición de salida no se encuentre en la posición requerida por la referencia
aparece un error que actuando sobre el servomotor determina que éste actúe corrigiendo el error.
La única posición de equilibrio es aquélla en que la posición de salida es igual a la referencia.
Por lo tanto un servomecanismo es, esencialmente, un sistema seguidor o reproductor en el
que la posición de salida sigue o reproduce a la señal de entrada (referencia). Una caracterı́stica
esencial, que justifica las aplicaciones de los servomecanismos es que el nivel de potencia de
la señal de salida puede ser muy superior al de la señal de entrada. En el esquema anterior
se ve como lo que posiciona es el servomotor, que viene actuado por una potencia externa al

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 12

+ e y
amplificador motor
u
-

Figura 1.10: Servomecanismo de posición

conjunto (el campo) y una señal que viene del servoamplificador y que es la que realmente corrige
(alimentación del inducido). Obsérvese que la misma señal que viene del servoamplificador ha
recibido, en ésta, potencia del exterior. Por lo tanto un servomecanismo es un ingenio que
reproduce señales de posición a un nivel de potencia superior. El precio de esta mayor potencia
en la posición de la salida es una pérdida de calidad en la señal, es decir, de una cierta distorsión.
Precisamente las técnicas de diseño de servomecanismos tratan de conseguir que esta pérdida
de calidad de la señal sea mı́nima.
Un problema, aunque desde un punto de partida distinto al de los servomecanismos pero
que conduce a planteamientos semejantes, es el de los reguladores. Una determinada magnitud
fı́sica se dice que está regulada si está provista de un sistema que reaccione frente a los cambios
del medio externo que afecten a esta magnitud, de suerte que se mantenga en un valor apro-
ximadamente constante. Un ejemplo trivial de ello lo suministra un sistema de regulación de
temperatura en una habitación. El sistema calefactor, a través de un termostato, debe reaccio-
nar a las variaciones del medio (aperturas de puertas, entrada de más o menos gente, pérdidas
naturales distintas en el dı́a que en la noche, etc...) de suerte que la temperatura se mantenga
constante.
Ta
a
Kp
K Kc c
b
Ti
Kt
+ V -
+ Vt -
Vr
+ -

Figura 1.11: Regulador de temperatura

El esquema que permite la regulación de temperatura es esencialmente el mismo de un

servomecanismo, tal y como se ve en la figura 1.11. Sin embargo, deben notarse las diferencias,
desde un punto de vista fı́sico, entre ambos sistemas.

1. En el servomecanismo, la entrada (referencia) es variable y se pretende que la salida siga

a la entrada. Mientras que en el regulador la entrada es constante.
2. En el servomecanismo la fuente de error es la variación de la referencia. En el regulador la
fuente de error son perturbaciones exteriores que separan el sistema del estado requerido.

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 13

3. En el servomecanismo se produce una amplificación de potencia en la señal de salida, que

es lo que interesa. En el regulador, la señal de salida en sı́ no interesa, sino que sólo es
una medida de algo que sucede en la planta controlada, que es lo que realmente interesa.

Junto a estas diferencias y a otras que pudieran establecerse se presenta la profunda semejan-
za entre ambos problemas, ya que los dos conducen al mismo diagrama de bloques realimentado
que se muestra en las figuras 1.10 y 1.11. Basándose en esta semejanza es por lo que el estudio
de ambos problemas se hace simultáneo pero no debe olvidarse nunca que fı́sicamente se trata
de dos problemas diferentes.

1.11. Introducción a los sistemas realimentados: servo-

mecanismo de posición

Vamos a dedicar esta sección a analizar un tipo de sistema realimentado que presenta
particular interés: el servomecanismo de posición. Con él se trata de posicionar un eje, que
está asociado al eje de un motor, y que constituye la señal de salida del sistema. La señal
de entrada es otra posición, que se pretende que reproduzca el eje de salida del sistema. Se
dispone de un mecanismo que permite detectar la discrepancia entre las posiciones de entrada
y de salida. Esta discrepancia o error es amplificada convenientemente para activar el motor
que, actuando sobre el eje de salida, determina su movimiento hasta anular el error; es decir,
hasta conseguir alinear el eje de salida en la dirección indicada por el eje de entrada.

f
y(t)
u(t) amplificador

Figura 1.12: Bucle abierto de un servomecanismo de posición

En la figura 1.12 se muestra el bucle abierto de un servomecanismo. En ella se pone de

manifiesto cómo, mediante una amplificador la señal u(t) adquiere el nivel adecuado para actuar
sobre un motor, cuyo eje representa la posición de salida del servomecanismo. Este eje es
solidario con una inercia J y una fricción f .
En la figura 1.13 se muestra el bucle cerrado del servomecanismo. Al esquema de la figura
1.12 se ha añadido una señal de referencia r(t) que se compara con la salida del motor, y cuya
discrepancia da lugar al error e, a partir del cual se obtiene la señal u(t).
En la figura 1.12 se puede hacer la hipótesis de que el par del motor es proporcional a la
señal electrica de alimentación del amplificador u(t). Con este supuesto se puede escribir que
la posición del motor y(t) viene dada por la ecuación diferencial:

d2 y dy
J 2
+f = u(t)
dt dt

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 14

f
r(t) + e(t) u(t) y(t)
K amplificador
-

Figura 1.13: Bucle cerrado de un servomecanismo de posición

siendo en este caso y(t) un ángulo θ, J la inercia del conjunto motor-carga, y f el coeficiente
de fricción viscosa del mismo conjunto.
Para que un sistema de control realimentado actúe aceptablemente, necesita satisfacer unas
determinadas especificaciones de funcionamiento, tanto para su régimen permanente como para
su transitorio que, normalmente, no se consigue con los elementos que consituyen el bucle de
control.
Hay veces en que un simple aumento de la ganancia estática es suficiente para lograr preci-
sión, sin que se afecte demasiado a las caracterı́sticas en estado transitorio. No obstante, como
lo normal es que éstas se vean empeoradas con una actuación de este tipo, o en el mejor de los
casos, no se consigan exactamente las que se pretende que tenga el sistema, es por lo que se
desarrollaran a continuación los procedimientos de compensación que se han dado en llamar en
llamar clásicos ya que fueron los primeros que se utilizaron.
Se emplean tres tipos de acciones:

Acción proporcional más derivada (PD);

Acción proporcional más integral (PI) y

Acción proporcional más integral y más derivada (PID).

1.12. Acción proporcional más derivada (PD).

Tiene lugar cuando la señal de mando del sistema es la suma de los términos, proporcional
y derivado de la señal de error. En este caso se dice que la compensación es del tipo PD.
Considérese el servomecanismo elemental descrito en el párrafo anterior. Se va estudiar el
caso en que la señal de mando sea proporcional al error y a su derivada, es decir el caso en que
se tenga una acción PD. La señal de mando será, por lo dicho,
de
u(t) = K e + Kd
dt
quedando
d2 y dy de
J 2
+f = Ke + Kd (1.1)
dt dt dt

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 15

y como e = r − y
d2 y dy dr dy
J 2
+f = Kr − Ky + Kd − Kd
dt dt dt dt

d2 y dy dr
J 2
+ (f + Kd ) + Ky = Kr + Kd (1.2)
dt dt dt
La ecuación 1.1 muestra que el sistema es excitado ahora por la señal de error y por un
impulso. La consecuencia inmediata es que el efecto corrector (inversión del par motor) se aplica
antes que cuando el control era sólo proporcional, como se muestra en la figura 1.14 a) y b) En
efecto, con control proporcional solamente, el error cambia de signo en el punto f de la figura
b) mientras que si la señal de error es del tipo PD indicado, el cambio de signo se verifica en
el instante g de la figura d, es decir, el par corrector se aplica antes de que la señal de salida
llegue al valor de la de referencia. En consecuencia, la sobreoscilación será menor. La red PD
tiene ası́ un carácter anticipativo, ya que en cierta manera se anticipa a lo que va a ocurrir.
Esta misma consecuencia se pone de manifiesto en la ecuación 1.2, que muestra la ecuación
diferencial del sistema en bucle cerrado. En ella se aprecia que el coeficiente de la primera
derivada se ha incrementado en el valor Kd , es decir, el efecto ha sido aumentar la fricción del
sistema primitivo y, por tanto, hacer que el conjunto tenga una respuesta temporal con menor
sobreoscilación.
Por otro lado, también en la ecuación 1.2 se aprecia que la parte no homogénea de la ecuación
diferencial no es un escalón, sino un escalón, más un impulso. Ello determina que el sistema
responda más rápidamente ya que no sólo es sensitivo a la referencia, sino que también lo es a
su variación. Todo se pone de manifiesto observando las figuras 1.15
De lo anterior se desprenden las dos caracterı́sticas esenciales de una acción P D :

1. Disminución de la sobreoscilación
2. Disminución del tiempo de subida

Estos efectos se han considerado para un caso particular y especialmente simple, el de un

servomecanismo elemental de posición. Sin embargo son igualmente válidos, en general, para
cualquier tipo de sistema.

1.13. Acción proporcional más integral (PI).

En este caso, la señal de mando es la suma de un término proporcional y otro integral, de

la señal de error. Z t
u(t) = K e + Ki e dt
0
Sea un sistema como el de la figura 1.16, al que se le ha incorporado una acción integral en
paralelo con la acción proporcional, es decir, se la ha dotado de una acción PI.
Supóngase que a dicho sistema, en un régimen estacionario, se le aplica un par externo Pe
sobre la carga, es decir, sobre el eje de salida. El sistema reaccionará tratando de anular dicho

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 16

y y
r

(a)
t

(b)
f t

de
dt

(c)
t

de
e+ dt

(d)
g t

y y
r

(e)
t

Figura 1.14: Compensación con PD.

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 17

y respuesta a Kr

r
(a)
respuesta a Kd dr
dt

respuesta a Kr + Kd dr
dt

r
(b)

Figura 1.15: Respuesta temporal con red PD.

R
Ki
+
+ e θ
G(s)
− K +

Figura 1.16: Diagrama de un sistema con regulación PI

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 18

par puesto que la aplicación del mismo, determina la aparición de un error, el cual alimenta al
motor y le obliga a suministrar un par creciente con el tiempo. Si la acción de la red fuese sólo
proporcional, es claro que el equilibrio se alcanzarı́a cuando el par generado por el motor fuese
igual al aplicado externamente.
Interesa ver con cierto detenimiento lo que ocurre cuando la acción de mando es del tipo
PI. Para ello, en primer lugar, se establecen las ecuaciones que rigen la evolución del sistema y
que resultan ser

Z t
d2 y dy
J 2 +f + Pe = Ke + Ki e dt
dt dt 0

siendo Pe el par externo aplicado y e = r − y

Eliminado θ se tiene

Z t
d2 r d2 e dr de
Pe + J 2 − J 2 + f −f = Ke + Ki e dt
dt dt dt dt 0

Z t
d2 r dr d2 e de
Pe + J 2 + f = J 2 + f + K e + Ki e dt
dt dt dt dt 0

Si la referencia es un escalón, se tendrá que

dr d2 r
=0 y =0
dt dt2

En el régimen permanente, cuando t → ∞, si la introducción del integrador no ha hecho

inestable al sistema, se tendrá que

de d2 e
=0 y =0
dt dt2
con lo cual, Z ∞
Pe = K ep + Ki e dt
0

Como Pe es finito, Rla única forma de que se cumpla la ecuación anterior es que ep = 0 ya
que en caso contrario, 0∞ edt → ∞. En consecuencia, el sistema reacciona eliminando el error
en régimen permanente (ep ).
Por lo dicho, una red PI mejora considerablemente el régimen permanente, no sólo de una
manera cuantitativa, sino esencialmente cualitativa por cuanto que cambia el tipo del sistema,
es decir, no es que el sistema se mejore, sino que se convierte en otro, de caracterı́sticas distintas.
La interpretación fı́sica del fenómeno es muy simple. La aplicación del par externo Pe , tiende
a separar la posición del eje de salida del valor en que la ha fijado la señal de referencia (figura
1.17.a). Ello trae consigo la aparición del consiguiente error (figura 1.17.b).

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 19

θ a)

b)
z
t

R
edt

c)

R
e+ edt

d)

R
edt
e)
e z
t

θ
f)

Figura 1.17: Respuesta temporal a red PI

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06

1.INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 20

Si la señal de actuación sobre el sistema es proporcional al error, más su integral, se aplica

una señal tal como la que se muestra en la figura 1.17.d. El fenómeno que se produce entonces
puede interpretarse diciendo que el par del motor empezará a crecer hasta que vence al que se
aplica exteriormente. La evolución del error y de la señal de salida se muestran en las figuras
e) y f). Obsérvese como es el elemento integrador el que mantiene la señal sobre el motor para
que éste venza al par exterior.

Depto. Ingenierı́a de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla Control Distribuido 05-06