MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

DINÁMICOS

• El diseño de un sistema de
control requiere delicado
balance entre limitaciones y
soluciones.
MODELOS • Para lograrlo hay que
tener comprensión cabal
EN del proceso.
• Esta comprensión se
CONTROL captura en un modelo
matemático.
• La derivación de modelos
matemáticos es una
disciplina compleja.
 • Brindan los medios de
capturar el comportamiento de
un sistema sujeto a condiciones
iniciales, entradas de control y
perturbaciones mediante un
Los modelos conjunto de ecuaciones
matemáticos matemáticas.
 • Permiten simulaciones en
situaciones hipotéticas,
• Facilita ensayos en estados
que serían peligrosos en el
Importancia de los sistema real, y
modelos • Se usan como base para
matemáticos sintetizar controladores.
 COMPLEJIDAD DE MODELOS

• Es una descripción aproximada de la planta que se usa

Modelo para el diseño de control.
nominal.

• Es una descripción más exhaustiva de la planta. Incluye

características no usadas en el diseño de control pero que
Modelo de tienen directa influencia en el desempeño alcanzado.
calibración.

• Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de

calibración. Los detalles de este error podrían ser
Error de desconocidos, pero podrían disponerse de cotas
modelo. aproximadas.
 CONSTRUCCIÓN DE MODELOS

• En este enfoque, se postula una determinada

estructura de modelo, se varían los parámetros, bien
vía prueba y error, o bien vía algún algoritmo, hasta
que el comportamiento dinámico del modelo se
Experimental. ajuste al observado en la planta mediante ensayos.

• Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de

masa, energía y momento). El modelo se obtiene a
partir de las leyes fenomenológicas básicas que
determinan las relaciones entre todas las señales del
Analítico. sistema.
CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS
 MODELO DINÁMICO DE SISTEMA MECÁNICO

𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾 𝐵 1
= − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 + 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑀
• Sistema Mecánico Rotacional
 MODELO DINÁMICO DE SISTEMA ELÉCTRICO

𝑑𝑖(𝑡) 𝑖 𝑡
𝑒 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 (1)
𝑑𝑡 𝐶 0
1 𝑡
𝑒𝑐 𝑡 = 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 (2)
𝐶 0

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
Corriente en C: C = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
Voltaje en L: L 𝑑𝑡
= −𝑅𝑖 𝑡 − 𝑒𝑐 𝑡 + 𝑒(𝑡)
ANALOGÍA FUERZA - VOLTAJE

Para el Sistema Mecánico:

 ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE

en términos del flujo magnético

MODELO DINÁMICO SISTEMA ELECTROMECÁNICO
DE MOTOR DE CC DE IMAN PERMANENTE
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS TÉRMICOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS NEUMÁTICOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO
SISTEMA CON RETARDO DE TRANSPORTE
ALGUNAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE
SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES
• 𝑦 = 𝑓(𝑥) función no lineal, 𝑥0 es punto de operación
• Por serie de Taylor
𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 2
• 𝑦 = 𝑓 𝑥0 + 𝑥 − 𝑥0 + 2! 𝑑𝑥 2 𝑥 − 𝑥0 + …
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0 𝑥=𝑥0
Sistema no lineal 𝑑𝑓
de una variable. • Al linealizar queda: 𝑦 = 𝑓 𝑥0 + 𝑑𝑥
𝑥=𝑥0
𝑥 − 𝑥0

• Si 𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , …, 𝑥𝑛 ),no lineal: 𝑥 = (𝑥10 , 𝑥20 , …, 𝑥𝑛0 ) es punto

de operación, entonces la función linealizada será:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
• 𝑦 = 𝑓(𝑥) + 𝜕𝑥 𝑥1 − 𝑥10 + 𝜕𝑥 𝑥2 − 𝑥20 + …
Sistema no lineal 1 𝑥=𝑥 2 𝑥=𝑥
multivariable
EJEMPLO

q2 ( t )  K h( t )