Primera fase:

Control del nivel de glucosa en la sangre

Alejandra Anacona Mosquera*. Joan Andrés Caicedo **.

Karol Stephany Insuasty***. Rubiel Santiago Ledezma ****

*Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Universidad del Valle

COL (cel:+57 311 707 2538 e-mail:alejandra.anacona@correounivalle.edu.co).
** Escuela de Ingeniería de Eléctrica y Electrónica Universidad del Valle
COL(cel:+57 300 746 8936 e-mail:​joan.caicedo@correounivalle.edu.co​)
*** Escuela de Ingeniería de Eléctrica y Electrónica Universidad del Valle
COL(cel:+57 3163874950 e-mail:karol.insuasty​@correounivalle.edu.co​)
**** Escuela de Ingeniería de Eléctrica y Electrónica Universidad del Valle
COL(cel:+57 314 825 8020 e-mail:rubiel.ledezma​@correounivalle.edu.co)​

Resumen​: ​En el presente proyecto se realiza el estado del arte para a partir de esto hallar el lugar
geométrico de la función de transferencia de la planta y la respuesta en frecuencia que describe
adecuadamente el problema. De igual manera se diseña un controlador P para obtener la respuesta
deseada de la bucla típica de control.
Palabras claves: ​Modelado físico, modelado analítico.

1.INTRODUCCIÓN neurona a otra si pertenece al sistema nervioso, y que esto

En la fase número uno se presenta una breve descripción
del proceso denominado nivel de glucosa en la sangre ,
dando a entender las características principales del mismo
al igual que la importancia de regular dichos niveles para
evitar posibles enfermedades en el sistema, por ello se
busca diseñar un sistema de control que permita obtener y
simular las mismas características de un páncreas sin
afectaciones, además se requiere que el sistema a diseñar
sea estable y tenga buenas condiciones de diseño, para esto
se utilizan las herramientas de análisis y diseño como lo
son el lugar geométrico de las raíces y el análisis de la
respuesta en frecuencia .
permite por ejemplo mover un dedo, etc. Dicha fuente de
energía se denomina ​Glucosa.
El organismo a través de una serie de procesos convierte
los alimentos ingeridos en azúcares, entre estos la glucosa.
Estos procedimientos tienen lugar en el sistema digestivo,
pero es exactamente en el intestino delgado donde la
glucosa pasa a la sangre.
En el páncreas se encuentran las células Beta, éstas son las
encargadas de la secretar insulina siempre y cuando se
detecte un aumento de glucosa en la sangre, la insulina es
una hormona que permite captar la glucosa de la sangre y
llevarla a los distintos órganos , como lo son el tejido
adiposo, el músculo y el hígado.

2. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Los seres humanos están formados por millones de células

que integran los tejidos y órganos, las cuales necesitan
energía para realizar sus funciones, ya sea contraerse si se
refiere a un músculo, enviar un impulso eléctrico de una

Fig 1. Proceso de glucosa en la sangre.
La diabetes es una enfermedad crónica caracterizada por la
deficiencia absoluta o relativa de la insulina, en este caso las
células beta no son capaces de producir la cantidad suficiente de
insulina o en algunos casos más severos ninguna cantidad. Esto
hace que no haya una regulación del metabolismo de hidratos de
carbono, ni tampoco haya facilidad en el transporte de glucosa a
las células internas de los músculos ni de lo tejidos adiposos.
Consecuentemente la deficiencia de la insulina puede llegar a
afectar en los altos niveles de glucosa en la sangre
(hiperglucemia) que se asocia a riesgos de complicaciones
crónicas microvasculares y otras.
El tratamiento usado para esta enfermedad se basa en la
inyección de Insulina de manera constante, la cantidad de
insulina depende del paciente, es decir de los alimentos que
ingiere, o si realiza ejercicio activamente. La insulina es
administrada vía subcutánea, ya sea media inyeccion varias veces
en el día o mediante una bomba de infusión continua de insulina,
esta última trata de emular la función del páncreas ya que libera
insulina de manera controlada, permitiendo hacer cálculos de las
dosis en las ingestas.
El páncreas artificial aparece como una solución más tecnológica
para lograr una optimización del método de la bomba de insulina
y así buscar una emulación más fiel a la realizada por el páncreas
real. En este caso se tendrá un monitor de glucosa que funcione
como un sensor de realimentación con el cual se evitará que las
personas tengan que realizarse la prueba con un glucómetro en
cada cierto tiempo. Esto permitirá tener un control de bucla
cerrada el cual tendrá menor dependencia de la persona y por
tanto mayor automaticidad, además ayudará a que el sistema de
control utilizado tenga un mejor cálculo y estimación de la
cantidad de insulina que tendrá que ser inyectada a traveś de la
bomba de insulina, la cual también hará parte del sistema de
control del páncreas artificial.
Fig 2. El sistema de monitoreo continuo de glucosa consiste de
un sensor de glucosa o glucómetro (izquierda) y una bomba de
infusión de insulina (derecha)
3.DESARROLLO DE PROBLEMA
Usando la estructura del modelo mínimo de BERGMAN, se
puede describir matemáticamente el proceso de la regulación de
glucosa en el cuerpo humano.
Este modelo es práctico debido a que modela el proceso en las
diferentes etapas del consumo diario para el mantenimiento del
equilibrio de concentraciones normales de glucosa e insulina,
para ello se obtienen tres ecuaciones no lineales que modelan la
concentración de la glucosa en la sangre, una concentración de
glucosa en la sangre en un comportamiento remoto y la
concentración de insulina, respectivamente ​.
ecuaciones del modelo de Bergman
además la señal D(t) es considerada como el disturbio, en este
caso el disturbio es la ingesta de un alimento, y la señal U(t) es
una señal que hace referencia a la infusión de rata de insulina
manipulada​.
Gb es la concentración de glucosa basal.
Gb= 81 mg/dL (4.5 mmol/L)
Ib es la concentración de insulina basal
Ib=15mU/L
VI=12L
n=5/54 min-

Teniendo en cuenta que las anteriores ecuaciones son no lineales

se tiene que realizar una linealización para que se permita
trabajar e implementar un sistema de control, en este caso para
que se pueda modelar la planta, actuador y disturbio.

Con ayuda del toolbox de Matlab se realiza la linealización de la

ecuaciones. Esta linealización se realiza alrededor del punto de
equilibrio Go=Xo=Io=0 y teniendo los siguientes
parámetros: p1=0.028, p2=0.025, p3=0.00013, p4=5/54,
Gb=110, Ib=1.5, Vl=120, los cuales son dados por el mismo
modelo, una vez linealizado se encuentran las funciones de
transferencia que modelan el sistema:
Fig. 5 - Funciòn en RA del sistema.
Al determinar la bucla típica del sistema, se realiza un análisis de
estabilidad usando Routh Hurwitz para determinar el parámetro
de estabilidad del controlador P.

Para realizarlo se determina el denominador del sistema en RED

CERRADA, G*H(S) +1 =0.

ecuación 1 La ecuación del denominador en Red Cerrada se registra en el

Anexo 1.

La ecuación del denominador en Red Cerrada a utilizar para

emplear el método de Routh Hurwitz se registra en el anexo 2.
ecuación 2
Al desarrollar el método de Routh Hurwitz

5
S 300 6.231 0.002735
4 −5 −5
S 73.69 0.212 6.98* 10 − 1.699 * 10 *k
ecuación 3 3
S B1 B2 B3
S2 C1 C2 C3
Donde la ecuación (1) modela la planta del sistema es decir esta 1
S D1 D2 D3
función de transferencia tiene como entrada la insulina y salida el
0
nivel de glucosa, la ecuación (2) tiene como salida el nivel de S E1
glucosa en la sangre por lo que se puede tomar como la función
de transferencia del disturbio y la última ecuación, ecuación (3) Donde:
tiene por salida la cantidad de insulina por lo que se toma esta B1 = 5.3679
función de transferencia para el actuador. B2 = 69* 10−6 *(K+39.1304)
C1 = -947* 10−6 *(K-184.682)
C2 = -17* 10−6 *(K-0.410889)
K 2 −1542.09*K−6652.78
D1 = 69* 10−6 * K−184.682
−6 −5
E1 = 6.98* 10 -1.699*K* 10
B3 = C3 = D2 = D3 = 0

Fig. 3 - Bucla típica de control Esto permite encontrar unos intervalos de estabilidad para el
parámetro K, la cual se determina con:
El sensor se puede modelar como una respuesta en primer orden, B 1 , C 1 , D1 , E 1 > 0
en el cual su ganancia tiene típicamente el valor de 0.6 y el valor
B1 = 5.3679 > 0
de la constante de tiempo es igual de 5 min.
C1 = -947* 10−6 *(K-184.682) > 0

947* 10−6 *(K-184.682) < 0

Fig. 4 - Funciòn de realimentaciòn.
(K-184.682) < 0

K < 184.682

−6 K 2 −1542.09*K−6652.78
D1 = 69* 10 * K−184.682 >0

K 2 −1542.09*K−6652.78
K−184.682 >0

E1 = 6.98* 10−6 -1.699*K* 10−5 > 0

−6 −5
6.98* 10 >1.699*K* 10

6.98*10−6
>K
1.699*10−5

Fig 8. Respuesta del sistema cuando ​ K= (Kc/2)= -1.75

K<0.4108

Solucionando:

-4.3<K<0.4108

Al analizar la respuesta del sistema con RC mediante MATLAB,

se puede determinar un intervalo de trabajo más reducido para las
respuestas del sistema, siendo:

-3.5<K<0.4108

Fig 9. Respuesta del sistema cuando ​K= (Kc/3)= -1.17

Fig 6. - Respuesta con un valor dentro del intervalo de K.

Fig 10. Respuesta del sistema cuando ​K= (2*Kc/3)= -2.33

Fig 7. - Respuesta con K= K C

Realizando un análisis con el valor de K dentro de su intervalo de

estabilidad.
 4.ANÁLISIS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA

A partir de los diagramas de Bode y la Carta de Nichols se

analiza el sistema para poder obtener la respuesta en frecuencia
del mismo. En las imágenes siguientes se presentan dichas
diagramas:

Fig 11. Lugar geométrico de las raíces obtenido con Matlab

Para determinar un sistema de segundo orden el cual posea un

par de polos conjugados y que tenga p=0.5, se usa el lugar
geométrico de las raìces para determinar la intercepciòn de p=0.5
con el bosquejo del lugar geométrico de las raìces y asì
determinar el valor de la frecuencia natural.

Fig 13. Diagrama de Bode

Fig 12. Polos complejos conjugados encontrados para un

ρ = 0.5
Fig 14. Carta de Nichols
ρ = 0.5
Wn= Aprox. 0.8. ● Margen de Ganancia= 144 dB
Para obtener el margen de ganancia se debe observar el
Una funciòn de transferencia de segundo orden està dada por: punto de corte de la gráfica de magnitud en el diagrama
de Bode tomando como referencia la frecuencia 100 .
W n2 (0.8)2 0.64
= = ● Margen de Fase= 259.7
S +2*p*wn*S+W n2
2
S +2*(0.5)*(0.8)*S+(0.8)2
2
S 2 +0.8*S+0.64
Para obtener el margen de fase se observa el punto en
el que la magnitud es 0 dB, y dicho punto se refleja en
la gráfica de fase para obtener el ángulo de red abierta,
para posteriormente aplicar la siguiente fórmula:

M F = 180 + ∠GH(jw)
 M F = 180 + 79.7 = 259.7

● Frecuencia de fase CONCLUSIONES

wπ = 0.985rad/s
● Magnitud Pico = La magnitud pico se halla a partir de
la carta de Nichols, se debe hallar la curva de dB que
sea tangente a la gráfica de Nyquist , sin embargo para
el sistema que estamos desarrollando dicha tangente no
existe, por lo tanto se puede afirmar que el sistema no
tiene polos complejos conjugados , lo anteriormente
explicado se puede observar en la función de
transferencia, ya que se anulan los dos polos complejos
conjugados que se obtienen del sistema.
● Frecuencia de resonancia= La frecuencia de resonancia
no se puede encontrar debido a que no existe magnitud
pico, esta frecuencia se halla con el punto en el que
pasa en la recta de Nyquist la curva tangente, es decir
la magnitud pico.
● Ancho de banda
wc = 0.0069rad/s
El ancho de banda se halla a partir de la carta de
Nichols tomando la recta de -3dB y viendo el punto de
corte de la misma con la curva de Nyquist.
● Error permanente
1 1
e ssp = 1+kp = 1+(−2.4334) = − 0.6976
● La respuesta en frecuencia de un sistema de control se
puede obtener mediante los diagramas de Bode el cual
mide respuesta en red abierta y permite evaluar el
desplazamiento en fase de una señal a la salida del
sistema respecto a la entrada de una frecuencia
determinada ;​ ​y la Carta de Nichols que a su vez tiene la
curva de Nyquist permiten modelar cualquier tipo de
sistema con características detalladas.
● El lugar geométrico de las raìces presenta informaciòn
crucial para el modelamiento de sistemas alternos que
tengan funcionamientos análogos o similares al sistema
del cual se crea el LGDR.
● Para un sistema el cual su ganancia es negativa se
trabaja con el complemento del lugar geométrico de las
raíces.
● Existen modelados como el de Ackerman, Bergman, y
el mínimo los cuales permiten modelar el sistema de
manera genérica y detallada pero funcional.
BIBLIOGRAFÍA
[1]
https://pacientes.lillypro.es/diabetes/dm1/la-diabetes/que-es-y-para-que-sirve

-la-glucosa/index.aspx
k p = lim s→0 GH(s) = − 2.4334
[2]​
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=82
Como corresponde a un sistema Tipo 0 tiene un error 46033
[3] ​
de posición http://www.unet.edu.ve/~fenomeno/F_DE_T-165.htm
e ssv= 1 = 1 =∞ [4]​
https://www.academia.edu/34134254/Process_Control_
kv 0 Modeling_Design_and_Simulation_-_B._Wayne_Bequette
El sistema presenta un error de velocidad infinito frente .pdf
a la entrada escalón.
[5]​
● Ganancia para el que MG sea 20dB= http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/handle/10584/2
20log(k) = 20 125/55301572.pdf?sequence=1&isAllowed=y
log(k) = 1
log(k) 1 [6]​
10 = 10 https://ebuah.uah.es/dspace/bitstream/handle/10017/281
k = 10 00/TFM-V%C3%A1zquez-Aloc%C3%A9n-2016.pdf?seq
Knuevo=10*(-1)=-10 uence=1&isAllowed=y

[7]​
Ahora la ganancia de la fase cuando MF es 40 grados https://www.researchgate.net/publication/270583282_M
ODELADO_DE_LA_DINAMICA_DE_LA_GLUCOSA_
40 = 180 + ∠gH(s) EN_PACIENTES_CON_DIABETES_MELLITUS_TIPO
∠gH(s) =− 140 _I
La ganancia de la magnitud pico no se halla, ya que no
tenemos magnitud pico. [8]​
http://manglar.uninorte.edu.co/bitstream/handle/10584/2
125/55301572.pdf?sequence=1&isAllowed=y
[9]​
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=82
46033
http://www.bdigital.unal.edu.co/9338/37/3351776.%20199
4%20Parte7.pdf
Anexo #1 - Bucla típica en Simulink.

Anexo #. 2

Anexo #. 3