Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas UPC

Curso: Dinámica (2018-I)

Unidad 4: Trabajo y Energía

Sem09a: Principio de trabajo y energía

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APLICACIONES EN LA INDUSTRIA

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TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)
1. Energía Cinética de un Cuerpo Rígido (T): Para un instante la energía cinética de la
Se cumple para un instante de tiempo t partícula mi es:

Modelo General (Traslación + Rotación): T1 =
1 1
mi vi 2 = mi vi • vi
Y

 2 2

m y

mi 
La energía cinética en todo el Cuerpo Rígido:
1
vi T=
2
 mi vi • vi

ri/A
vA
 Como: vi =v A +vi / A =v A +  ri / A
ri x
A 1
rA X
T=
2
 m i  v A  v i/A  •  v A  v i/A 
O
T=
1
2
  mi  v A • v A   2v A • vi/A   vi/A • vi/A  
1 1
T=
2
 m v
i A
2
  m i
 v A • v i/A  
2
 mi vi2/ A
2
1 2 1
T= v A  m i   mi  v A • v i/A    mi  .ri / A 

  i i/A
2 2
1 1
T= mv A2   mi  v A • v i/A    2  mi ri 2/A Como: IA  m r 2

2 2
1 1
T= mv A  v A •  mi .    ri / A    2 .I A
2

2 2
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1 1
T= mv A2  v A •  mi .    ri / A   I A 2
2 2
1 1 x
T= mv A2  v A •  mi .  .ri / A ˆ   I A 2 
2 2
1 1 ri / A
T= mv A2  v A • . mi ri / A  ˆ  I A 2 y
2 2
Si el punto A coincide con el centro de masa G:
rG  (0) 
 m .r i i /G
0
m i
1 1
T= mvG2  v G • . m r i/G  
ˆ I G 2
2 i
2 vG v v
  A  B
rG rA rB
Luego para el caso general: Traslación + Rotación, rA
la Energía Cinética de un cuerpo rígido será: C.I.R.
vA
1 1 v G =0,4 rG
T= m.v G 
2
I G 2 rB
2 2 
Energiacinetica Energiac inet ica vG
enTraslación enrotación

vG =.rG vB

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Cuando los rA y rB no son perpendiculares se utiliza el Teorema de
la Mediana:

rA  c
C.I .R.

rG  m
G rB  a

vG =.rG
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Casos Particulares: b) Traslación Pura Curvilínea:
a) Traslación Pura Rectilínea:
1
 =0  T  mvG 2
1  =0  T  mvG 2
2 2

T
A
vA G
Sabemos que : v G =.rG
vG
c) Rotación Pura: v G =v A  T .r
T  cr 1 1
T= mv G 2  I G 2
 T   cr 2 2

mrG 2 2  I G 2   2  I G  mrG2 
1 1 1
T=
2 2 2
I O
1
T I CIR 2
1 2
T I O 2
2
1 1
Tenemos dos formas de T mvG2
 I G 2
plantear la ecuación: 2 2
C.I.R.
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CASO PARTICULAR

Para el caso de engranajes, tanto para el pinon como para el engrane, se cumple
que la velocidad del centro de masa vG = 0 de cada uno de ellos es nula; por
tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a;

1
TA  I A A2
2
1
TB  I B B2
2

v   A rA   B rB
v at

a t   A rA   B rB

8
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2. Trabajo de una Fuerza (Entre dos estados dinámicos):

t2 dr: siempre es tangente a la
 
UF  
t1
F • dr Forma general trayectoria y va en el sentido del
movimiento

a) Trabajo de una Fuerza Variable: dr

 
U F   F • dr   F .cos ds

ESTADO1 ESTADO 2 t
t1 2

1
F3 3
3
2
Sistema 1
3
F1 Se aplica entre 2 2
1 estados
2 F2 dinámicos

U 1 2   F1 • dr1   F2 • d r2   F3 • d r3
Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas al sistema.
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Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o también puede estar formado

por un solo cuerpo.   
 FD1 FB 2 2 Nota: En un sistema las

FB1
1 mB

vG 2 fuerzas internas no
GB
realizan trabajo
B
G
mA  Una cadena es
v G1
G A1
A
 un conjunto de
Sistema 
 FA 2 FD 2 eslabones
FA1

Estado 1 Estado 2

1 1 1 1
T1 = mB vG1B  I GB1B  mAvG1 A  I GA1 A 2
2 2 2

2 2 2 2
1 1 1 1
T2 = mB vG2B  I GB2 B  mAvG 2 A  I GA2 A 2
2 2 2

2 2 2 2
También:

U 12  U FA  U FB  U FD T1   U12  T2
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 
b) Trabajo de una Fuerza Constante: UF  F • r
Si una fuerza es constante, su magnitud y su
dirección son constantes, por lo que el trabajo se U F  FCos .S
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.

F  F ˆ F  F  cte (magnitud )

F  cte  uF  cte (dirección)
r
c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):

En este caso siempre se utiliza un sistema de referencia)

Estado inicial 1 Estado final 2


W
Y 
W mg U peso

  W • dr    mgˆj  • dxiˆ  dyˆj 

 dr G
ds
 dy

U peso  m.g YG 2  YG1 

G dx
YG 2
YG1 
W  mgj

X YG1 y YG2 representan las coordenadas respecto a un

nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.
Nivel de Referencia
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d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-Kδ):
2
LO : Longitud sin deformación,
 1  L1  L0   2  L2  L0
2 2

L2 UF   F • dr UR     K   d 
1
L1 1

1 LO U FR
1 2    K d U FR
1 2
1
2

  K  2  1
2 2

e) Fuerzas que No Trabajan:
Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
Para que haya trabajo debe de haber movimiento del punto donde actúa la fuerza
1) Cuando las fuerzas son 2) Cuando las fuerzas actúan sobre 3) Cuando no hay deslizamiento de la
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos. superficie de un cuerpo con respecto al
punto móvil. piso.

 T RO
O
W

B v

G
G
f Cte C.I .R.
f
N dr  0
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1) U N  0 (haya deslizamiento o no) 2) U Ro  0 (reacción en el punto O)
Uf 0 (cuando no hay deslizamiento)

3) U T   T • drB 4) Si la trayectoria es horizontal, respecto al peso:

U T   T .drB Cos90 UW   W • dx U F  W • r
UT  0 U W   WdxCos90
UW  0 U peso  m.g YG 2  YG1 
f) Trabajo de un Par en el Plano:
 
F dr
  
d  M  2r F

F r

dr  d
dS
  
 d d d
F

U par  2 FdsCos
0  2 Fds  2 Frd
1
2
2 2  
U par  2 Frd U par

  Md   M • d

generalizando en el espacio U par   M • d
  
 M •  2  1 
1 1 1
U par Donde las unidades θ2 y θ1 son en radianes
Si M es constante

U par  M •  θ1 y θ2 se miden respecto al eje positivo +X

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g) Trabajo de un Resorte elástico de torsión o en espiral:

Sea M el Momento del Par del resorte elástico de torsión

M  k
Entonces el Trabajo del resorte de torsión es:

2
 
U par   M • d
1

1 2
Ve  k
2
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3. Principio del Trabajo y la Energía Cinetica

Llamado también Teorema de las fuerzas Vivas, nos indica que cuando sobre un cuerpo
actúan una serie de fuerzas y/o Pares el cuerpo experimenta un cambio en su Energía Cinética

1) Para un cuerpo rígido:

T1   U 12  T2

2) Para un sistema de cuerpos

interconectados:

 T  U
i i f  Tf

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El disco de 30 kg esta soportado por un Pin en el apoyo O. Inicialmente se encuentra en

reposo, cuando el resorte se encuentra sin deformación. En el momento en que alcanza
una rapidez angular de 2 rad/s debido al Par, determine:
a.- El ángulo que rota el disco.()
b.- La magnitud de la fuerza de reacción del apoyo O en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción del apoyo O en el eje Y.(N)
d.- La magnitud de la aceleración angular del disco.(rad/s2)

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 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1
mg  294 N 2 2

1  0 2
+
OX
=
1 1
 0
1
1 2 1
T1  mvG1  I G12 OY T2  mvG 2  I G2
2 2

2 2 FR 2 2  2   .r  0, 2 2
 12 12 12
1
 Par
 FR
 I G22
2  2rad / s
T1  0 U U U T 2
2
Utilizando el Principio del Trabajo y la energía cinética:
1 2 1
I  mr  (30)(0, 2) 2
 0, 6 kg .m 2
T1   U12  T2 0  U1Par
 2  U1 2 
FR 1 1
mvG2  I G22
G
2 2
2 2
1 1
M • ( 2  1 )  K ( 22  12 )  0  I G22 5  25  4(0, 2)(1, 2)
2 2 2 
1 1 2(0, 2)
(5kˆ) • ( 2 kˆ  0)  (10)(0, 04 22  0)  (0, 6)(2) 2
2 2  2  24, 7576rad 1418,5055
5 2  0, 2 22  1, 2 0, 2 22  5 2  1, 2  0  2  0, 2423rad 13,8827
 2  0, 2(0, 2423)  0, 04846m Se acepta el menor valor ya que para el mayor
FR 2  K  2  0, 4846 N valor el resorte esta prácticamente malogrado
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II.- Análisis del cuerpo rígido ya en el estado 2:

a) M O  I G 2
5kˆ  0, 4846(0, 2)kˆ  0, 6( 2 kˆ)

=  2  8,1718rad / s 2

b) FX  maGX  0
FR 2  0, 4846 N

CAUSAS EFECTOS OX  0

c) FY  maGY  0

OY  0, 4846  294  0

OY  294, 4846 N
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La barra AD de masa 50 kg y con centro en B se suelta en la posición  = 90.

La constante del resorte es K = 500 N/m. Considere todas las superficies lisas.
Para  = 37 determine:
a.- El trabajo de la fuerza del resorte.(J)
b.- La rapidez angular de la barra ABD.(rad/s)
c.- La fuerza de reacción normal sobre A.(N)
d.- La fuerza sobre el extremo B.(N)

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Utilizando el Principio del trabajo y la Energía Cinética entre los estados 1 y 2:

T1  U12  T2 1 2 1 1 1
T2  mvG 2  I G22  (50)(22 )2  (104,1666)22  152, 083322
T1  0 2
Estado 1
2 2 2
CAMBIO DE ESTADO
1  0
1
I G  (50)(5)2  104,1666kg.m2
2,5m 12 Estado 2 2
G1 + =
NB 2m G2
C.I.R.
2,5m yG1  2,5m
mg=490 N vG 2
FR yG 2  1,5m
N.R. 37
2m
NA 1,5m
1
 12 12
U U Resorte
 U peso
12  
2
K ( 2
2  1 )  mg ( yG 2  yG1 )
2

1
U12   2 (500)((0,5)  02 )  50(9,80)(1,5  2,5)2  62,5  490  427, 5J
2

152, 08332  427,5 J  2  1, 6765rad / s

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Utilizando el concepto de fuerzas y aceleraciones en el estado 2:

a)FX  0 :  N B  250  0  N B  250 N I G  104,1666kg.m2

b)FY  m.a : N A  490  50.a  N A  50a  490...........(1)

c) M P  causas

 M P  efectos
:

CAUSAS EFECTOS
2m B B
P NB 2m
I G 2
1,5m 1,5m

FR  250 N
mg=490 N = m.a
37 37
A A
NA 250(1,5)  490(2)  104,1666  50 a(2)
100a  104,1666  605.............(2)
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre A y B:
d )a A  aB    RA/ B  (2 ) 2 .RA/ B  a Aiˆ  ajˆ  ( kˆ)  (2iˆ  1,5 ˆj )  (1, 6765) 2 .(2iˆ  1,5 ˆj )
X : a A  1,5  5, 6213  1,5  a A  5, 6213............(3)
Y : 0  2  a  4, 2159  2  a  4, 2159..................( 4)
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TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas NA a  aA Ctes

1 2 3 4

1 1 50 0 0 490
2 0 100 104,1666 0 605
3 0 0 1,5 -1 5,6213
4 0 -1 2 0 -4,2159
Resultados 218,9058 5,4218 0,6029 -4,7168

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La barra tiene una masa de 10 kg y se somete a un par M = 50N.m y a una fuerza P

=80N, la cual siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra. Además, la
longitud no alargada del resorte es de 0,5 m y permanece en la posición vertical
debido a la guía del rodillo B. Si la barra parte del reposo en  = 0°, para  = 90°,
determine:
a.- El Trabajo del peso.(J)
b.- El Trabajo de la fuerza del resorte.(J)
c.- El Trabajo de la fuerza P.(J)
d.- El Trabajo del Par.(J)
e.- El Trabajo total realizado.(J)
f.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
g.- La aceleración angular de la barra.(rad/s2)
h.- La fuerza de reacción normal en A.(N)
i.- La fuerza de reacción tangencial en A.(N)
a.- 147J
b.- -75J
c.- 376,992J
d.- 78,54J
e.- 527,532J
f.- 5,9253 rad/s
g.-  = 9,6666 rad/s2
h.- An = 558,0268 N
i.- At = 65N
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• La barra delgada de 10 kg, se mueve por acción del Par constante C = 60

m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90 Determine:
• 1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
• 2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
• 3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
• 4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
• 5.- La aceleración angular de la barra. (rad/s2)

1.- 6,4096 rad/s

2.- 9,6144 m/s
3.- 714,24 N
4.- 30 N
5.- 2 rad/s2

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