Control Automático

SECCIÓN: IT-433 M
PERIODO ACADÉMICO: 2018-1

PROFESORES:

Carbonel Olabazal, Daniel

ALUMNOS:

Orellana Reyes, Pablo Mauricio 20152602H

PROBLEMA
Si la funcion de tranferencia de lazo abierto es la que se muestra:

𝑠 2 − 4𝑠 + 13
𝐺𝐻(𝑠) = 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠
1) Pertenece s=0.58+1.95j al lugar geométrico de la raíces (Root Locus)
2) Si es así ¿Cuál es el tercer polo?
SOLUCION:
1) Para saber si s=0.58+1.95j pertenece al LGR usamos el criterio de fase.

|𝐺𝐻(𝑠) = (2𝑘 + 1)180° (Múltiplo de 180°)

𝐾(𝑠 2 − 4𝑠 + 13) 𝐾(𝑠 − 2 − 3𝑗)(𝑠 − 2 + 3𝑗)

𝐺𝐻(𝑠) = 3 =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠(𝑠 + 2 − 𝑗)(𝑠 + 2 + 𝑗)

→ 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 ∶ 0; −2 ± 𝑗
→ 𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠 ∶ 2 ± 3𝑗
Gráficamente:
Calculando los ángulos en posición normal:
1.95
𝜀 = tan−1 ( ) = 73.44°
0.58
1 + 1.95
𝛾 = tan−1 ( ) = 48.83°
2 + 0.58
2 − 1.95
𝛿 = tan−1 ( ) = 20.21°
2 + 0.58
3 − 1.95
𝛼 = 180° + tan−1 ( ) = 216.48°
2 − 0.58
3 + 1.95
𝛽 = 180° − tan−1 ( ) = 106.01°
2 − 0.58

→ |𝐺𝐻(𝑠) = ∑(𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠) − ∑(𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠)

 Esto se da debido a que los polos y por ende su fase se

encuentra en el denominador en cambio la fase de los zeros
está en el numerador por eso es positivo.

→ |𝐺𝐻(𝑠) = (106.01° + 216.48°) − (73.44° + 48.83° + 20.21°)

→ |𝐺𝐻(𝑠) = 180.01° ≈ 180°

∴ 𝐬 = 𝟎. 𝟓𝟖 ± 𝟏. 𝟗𝟓𝐣 𝐬𝐢 𝐩𝐞𝐫𝐭𝐞𝐧𝐞𝐜𝐞 𝐚𝐥 𝐥𝐮𝐠𝐚𝐫 𝐠𝐞𝐨𝐦𝐞𝐭𝐫𝐢𝐜𝐨 𝐝𝐞 𝐥𝐚𝐬 𝐫𝐚𝐢𝐜𝐞𝐬

2) Como 0.58±1.95j si pertenece al root locus entonces ahora tenemos

que calcular el tercer polo por ello ahora usaremos el criterio de
magnitud y hallaremos la ganancia (K) para ese valor de s (0.58±1.95j).

|𝐺𝐻(𝑠)|𝑠=0.58+1.95𝑗 = 1

𝐾(𝑠 − 2 − 3𝑗)(𝑠 − 2 + 3𝑗)

→| | =1
𝑠(𝑠 + 2 − 𝑗)(𝑠 + 2 + 𝑗) 𝑠=0.58+1.95𝑗
 𝑠(𝑠 + 2 − 𝑗)(𝑠 + 2 + 𝑗)
→𝐾=| |
(𝑠 − 2 − 3𝑗)(𝑠 − 2 + 3𝑗) 𝑠=0.58+1.95𝑗

(0.58 + 1.95𝑗)(2.58 + 0.95𝑗)(2.58 + 2.95𝑗)

→𝐾=| |
(−1.42 − 1.05𝑗)(−1.42 + 4.95𝑗)

√0.582 + 1.952 √2.582 + 0.952 √2.582 + 2.952

→𝐾=
√1.422 + 1.052 √1.422 + 4.952

→ 𝐾 = 2.41

∴ 𝐷𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐. 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎:

1 + 𝐺𝐻(𝑠) = 0

𝐾(𝑠2 − 4𝑠 + 13)
→ 1+ 3 =0
𝑠 + 4𝑠2 + 5𝑠

→ 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾(𝑠 2 − 4𝑠 + 13) = 0

Como K=2.41:

→ 𝑠3 + 6.41𝑠2 − 4.64𝑠 + 31.33 = 0

0.58 ± 1.95𝑗
∴𝑠={
−7.57 (𝑡𝑒𝑟𝑐𝑒𝑟 𝑝𝑜𝑙𝑜)
Verificando en MATLAB la ganancia (k=2.41) con s=0.58+1.95j:

Verificando en MATLAB la ganancia (k=2.41) con s=-7.57:

GRAFICA EN MATLAB DEL ROOT LOCUS: