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UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA-

SEDE MEDELLÍN

FACULTAD DE MINAS

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA ELÉCTRICA Y

AUTOMÁTICA

MODELAMIENTO ELECTROMECANICO

ASIGNATURA 3007435
Modelamiento Electromecánico
TÍTULO DEL DOCUMENTO Practica Guiada: Introducción a
Matlab-Simulink
PROFESOR Jesús Antonio Hernández Riveros
MONITOR Carlos Andrés Álvarez Osorio
SEMESTRE 01-2019
LUGAR Sala de cómputo.
Bloque M7 – 502B (Julio 23)
Bloque M2 – 222 (Julio 25)
DESCRIPCIÓN Brindar una introducción básica a
la herramienta Matlab-Simulink
con el fin de representar sistemas
dinámicos descritos mediante
ecuaciones diferenciales usando
SIMULINK
OBJETIVOS _Identificar los elementos básicos
de la herramienta de simulación
Matlab-Simulink.

_Introducir sistemas de ecuaciones

diferenciales en Simulink y
obtener su respuesta por medio de
la simulación.

_Evaluar el comportamiento del

sistema ante la variación de sus
parámetros con ayuda de la
simulación en diagrama de bloques
usando Simulink.
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Procedimiento:

1. Ejecute Matlab.
2. Haga clic sobre el siguiente icono:

Fig 1. Barra de herramientas de Matlab

3. Cree un nuevo proyecto.

4. Haga clic en el icono library browser.
5. Deberá observar la siguiente biblioteca:

Fig 2. Librería de Simulink

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Desde la ventana mostrada anteriormente será posible acceder a los

bloques necesarios para simular cualquier tipo de sistema. A
continuación se brinda una breve descripción de algunos de los bloques
más comunes.

Sources. Entradas o fuentes de señales.

• Step (escalón).

Sinks. Salidas o dispositivos de visualización/almacenamiento de

variables del sistema.
• Scope (osciloscopio).

Continuous: Representan sistemas continuos por su relación entrada-

salida.
• Integrator (bloque integrador: la salida es la integral de la entrada).

Discrete: Representan sistemas discretos por su relación entrada-salida

• Unit Delay (Muestreo y retención unitario)

Math operators: Operaciones matemáticas sobre

señales.
• Sum (sumador de señales).
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• Gain (ganancia o multiplicación de una señal por una constante).

Signal Routing: Permite realizar conexiones especiales entre señales

• Mux (multiplexor: agrupa distintas señales en un vector o bus).

Ejemplos: Dado que el objetivo principal de la práctica es aprender a

simular sistemas representados por ecuaciones diferenciales mediante
Simulink, se proponen algunos ejemplos en los cuales se observaran los
pasos necesarios para lograr dicho cometido.

Ejemplo 1.

Velocidad de un motor DC.

Un actuador común en los sistemas de control es el motor de corriente

continua. Proporciona directamente un movimiento giratorio y, junto
con ruedas o bobinas y cables, puede proporcionar un movimiento de
traslación. El circuito eléctrico equivalente de la armadura y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura.
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Fig 3. Esquema análogo de un motor DC.

Para este ejemplo, asumiremos que la entrada del sistema es la fuente

de voltaje 𝑉 aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida
es la velocidad de rotación del eje 𝜃̇ . Se asume que el rotor y el eje
son rígidos. Además, asumimos un modelo de fricción viscosa, es
decir, la fricción del torque es proporcional a la velocidad angular del
eje.

Los parámetros físicos para nuestro ejemplo son:

𝐽 = Momento de inercia del rotor = 0.01 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2

𝑏 = Constante de fricción viscosa del motor = 0.1 𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠
𝑉
𝐾𝑒 = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 𝑟𝑎𝑑⁄
𝑠𝑒𝑐
𝑁∙𝑚
𝐾𝑡 = Constante del torque del motor= 0.01
𝐴𝑚𝑝
𝑅 = Resistencia eléctrica = 1 𝛺
𝐿 = Inductancia eléctrica = 0.5 𝐻
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De la figura 3, podemos derivar las siguientes ecuaciones que gobiernan

la dinámica del sistema basadas en la segunda ley de Newton y la ley
de voltaje de Kirchhoff.

Nota: Dado que no es el objetivo de la guía, se omite el paso en el cual

se deducen las ecuaciones del sistema.

𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝐾𝑖 (1)

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇ (2)
𝑑𝑡

Una vez se tienen las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema,

procedemos a realizar la simulación mediante Simulink utilizando los
siguientes pasos:

Paso 1: Despejar la derivada de mayor orden en cada una de las

ecuaciones, o en caso de no existir una mayor a otra, despejar la de
mayor interés:

𝐾𝑖−𝑏𝜃̇
𝜃̈ = (3)
𝐽

𝑑𝑖 𝑉−𝐾𝜃̇ −𝑅𝑖
= (4)
𝑑𝑡 𝐿

Paso 2: Una vez hecho esto, cree un script en Matlab en el cual defina
los parámetros del sistema. Una vez creado el script deberá correrlo
para que los valores queden guardados en el Workspace.
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Paso 3: Desde la librería de Simulink arrastre los siguientes bloques a

al modelo en blanco que creo al inicio de la práctica:

 Bloque de suma: Sera utilizado para realizar la suma o la resta

de las variables y constantes enunciadas en cada ecuación
diferencial. En este ejemplo necesitaremos mínimo 2 ya que
tenemos dos ecuaciones.

 Bloque scope: Sera utilizado para visualizar las señales

generadas durante la simulación. En este ejemplo necesitaremos
mínimo 3, ya que son 3 nuestras señales de interés.

 Bloque de ganancia: El bloque de ganancia es usado para

multiplicar una entrada cualquiera por una constante. En este
ejemplo necesitaremos 5, debido a que tenemos 5 términos en
total por las 2 ecuaciones.

 Bloque integrador: Sera utilizado para generar la integral de la

señal de entrada con respecto al tiempo. En este ejemplo son
necesarios 3, dos de ellos para integrar en 2 veces la aceleración
y obtener la posición, y otro de ellos para integrar la derivada de
la corriente y obtener la corriente.

 Bloque step: Nos servirá para generar una señal tipo escalón
entre dos niveles definidos en un tiempo específico. Es muy útil
para generar señales de entrada, en este ejemplo solo
necesitaremos uno debido a que solo tenemos una señal de
entrada, la cual es el voltaje.
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Cada uno de los bloques de los que arrastro puede copiarlos y pegarlos
las veces requeridas con el fin de agilizar el trabajo, o bien puede
arrastrar la cantidad de bloques requeridos de uno en uno.

Fig 4. Bloques requeridos para realizar la simulación.

Paso 4: Renombre uno de los bloque de suma como “Aceleración de

rotación”, a continuación proceda a dar doble clic sobre el mismo, se
abrirá una ventana en la cual podrá visualizar las propiedades del
bloque. En los signos del bloque, proceda a cambiar uno de los (+) por
un (-). Renombre el otro bloque de suma como “derivada de corriente”,
haga doble clic sobre el mismo, cambie uno de los signos (+) por (-) y
añada otro (-).
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Fig 5.1 Resultado del paso 4.

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Fig 5.2 Ventana de parámetros del bloque suma.

Paso 5: Conecte la salida del bloque “Aceleracion de rotación” a la

entrada de uno de los integradores, nombre dicho integrador como
“Velocidad de rotación”, a continuación conecte la salida del integrador
anterior a la entrada de otro de los integradores, a este otro integrador
nómbrelo como “Posición del rotor”. Finalmente conecte la salida del
integrador anterior a la entrada de uno de los scopes.
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Fig 6. Resultado del paso 5.

Paso 6: Realice una conexión desde la salida del integrador “Velocidad

de rotación” hasta la entrada de uno de los bloques de ganancia, proceda
a dar doble clic sobre este bloque de ganancia y cambie su valor por el
de 𝑏⁄𝐽. Finalmente conecte la salida de este bloque de ganancia con la
entrada negativa del bloque suma “Aceleración de rotación”.

Fig 7. Resultado del paso 6.

Paso 7: Conecte la salida del bloque “derivada de corriente” a la entrada

del ultimo integrador, nombre dicho integrador como “corriente”, a
continuación conecte la salida de dicho integrador a la entrada de uno
de los scopes.
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Fig 8. Resultado del paso 7

Paso 8: Realice una conexión desde la salida del integrador “corriente”

hasta la entrada de uno de los bloques de ganancia y cambie su valor
por el de 𝐾⁄𝐽. Finalmente conecte la salida de este bloque de ganancia
con la entrada positiva del bloque suma “Aceleración de rotación”. Con
lo cual tendremos lista la ecuación (3).

Fig 9. Resultado del paso 8.

Paso 9: Nombre el bloque step como voltaje y haga doble clic sobre el
mismo. Cambie el parámetro de step-time por 0. Luego conecte su
salida a la entrada de uno de los bloques de ganancia, cambien el valor
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de este bloque de ganancia por 1⁄𝐿. Finalmente conecte la salida de este

bloque a la entrada positiva del bloque suma “derivada corriente”.

Fig 10. Resultado del paso 9.

Paso 10: Realice una conexión desde la salida del integrador

“Velocidad de rotación” hasta la entrada de uno de los bloques de
ganancia, proceda a dar doble clic sobre este bloque de ganancia y
cambie su valor por el de 𝐾⁄𝐿. Finalmente conecte la salida de este
bloque de ganancia con una de las entradas negativas del bloque suma
“derivada corriente”.
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Fig 11. Resultado del paso 10.

Paso 11: Realice una conexión desde la salida del integrador

“corriente” hasta la entrada del ultimo bloque de ganancia y cambie su
valor por el de 𝑅⁄𝐿. Finalmente conecte la salida de este bloque de
ganancia con la entrada negativa restante del bloque suma “derivada
corriente”. Con lo cual tendremos lista la ecuación (4).
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Fig 12. Resultado del paso 11.

Paso 12: Realice una conexión desde la salida del integrador

“Velocidad de rotación” hasta la entrada del ultimo scope.
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Fig 13. Resultado del paso 12. Para este punto el montaje de la
simulación está completo.
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Paso 13: Cambie el tiempo de simulación por 30s y proceda correr la

simulación.

Fig 14. Grafica de la Posición para el Ejemplo 1.

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Fig 15. Grafica de la Velocidad Posición para el Ejemplo 1.

Fig 16. Grafica de la Corriente Posición para el Ejemplo 1.

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Paso 14: Observe en los scopes la gráfica de la corriente, la velocidad

de rotación y la posición del rotor. Determine si son coherentes o no.

Paso 15: Cambie los valores de los parámetros y del step. Corra de
nuevo la simulación y observe los resultados. Concluya al respecto.

Ejemplo 2.

En la siguiente figura, se puede observar el modelo de un levitador

magnético, en el cual se regula el valor de la corriente 𝑖(𝑡) del circuito
del electroimán, de tal forma que la esfera se mantiene suspendida a una
distancia constante 𝑥(𝑡), del electroimán. La tensión aplicada al circuito
es 𝑉 (𝑡), y actúa como variable de control. En la siguiente figura se
muestra el esquema del sistema:

Fig 17. Esquema del levitador magnético.

En la figura 4, 𝑖(𝑡) es la corriente del circuito, 𝑥(𝑡) es el desplazamiento

de la esfera medido desde el electroimán, L es la inductancia de la
bobina del electroimán, C es una constante de proporcionalidad
conocida, R es la resistencia en el circuito y 𝑓𝑚 (𝑥,) es la fuerza de
atracción que ejerce el magneto sobre la esfera.
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Las ecuaciones que modelan el sistema son:

𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑚 = 𝑚𝑔 − 𝑓𝑚 (𝑥, 𝑡) (5)
𝑑𝑡 2

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉 (𝑡 ) = 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) (6)
𝑑𝑡

Además se tiene que:

𝑖 2 (𝑡)
𝑓𝑚 (𝑥, 𝑡) = 𝐶 (7)
𝑥 2 (𝑡)

Los parámetros del sistema son:

𝐶 = 0.01 [Adimensional]
𝑅 = 1.3 𝛺
𝐿 = 0.92 𝐻
𝑚= 0.04 𝐾𝑔
𝑚
𝑔 = 9.8 2
𝑠
𝑉 =4𝑉

En este caso tambien se debe considerar que el punto de operación de

la posición es: 0.4914.

Para la simulación de este sistema es necesario proceder de manera

similar al ejemplo 1. Por lo tanto primero reescribimos las ecuaciones
así:
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𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝐶 𝑖 2 (𝑡)
=𝑔− (8)
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑥 2 (𝑡)

𝑑𝑖(𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑅𝑖(𝑡)

= − (9)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿

Procediendo de manera análoga al ejemplo anterior se obtienen los

siguientes resultados:

Fig 18. Montaje de la simulación del sistema planteado en la figura

17.
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Fig 19. Grafica de la Velocidad para el Ejemplo 2.

Fig 20. Grafica de la Posición para el Ejemplo 2.

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Fig 21. Grafica de la Corriente para el Ejemplo 2.

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Actividad propuesta:

Con lo aprendido hasta ahora modele el siguiente sistema en Simulink.

Considere el sistema electromecanico mostrado en la siguiente figura:

Fig 22. Sistema electromecánico para la actividad propuesta.

El sistema mostrado en la figura 5 está gobernado por las siguientes

ecuaciones:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉 = 𝑟𝑖 + 𝐿 + 𝑒𝑓 (10)
𝑑𝑡

𝑑𝑥 2 𝑑𝑥
𝑓=𝑚 2 +𝐷 + 𝑘(𝑥 − 𝑥0 ) − 𝑓𝑒 (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Nota: Analice el significado de cada uno de los parámetros del sistema

y defina un valor arbitrario coherente para cada uno de ellos.

Observaciones:

 Cada equipo de estudiantes (previamente conformado por los

módulos correspondientes) deberá realizar un informe en formato
IEEE, en el cual incluya:
 Resumen
 Introducción
 Desarrollo de la actividad (incluir fotografías)
 Conclusiones
 Referencias

 Cada equipo de estudiantes (previamente conformado por los

módulos correspondientes) envía el informe al correo
caaalvarezos@unal.edu.co el martes 30 de Julio antes de la media
noche.