Solución Taller Estabilidad de Sistemas Realimentados

Señales y Sistemas II
Grupos 3 y 4
Segundo Semestre de 2018

1. Sea el siguiente sistema realimentado 1 41

| |
simple: − 1050 + 10𝐾
10
50 + 10𝐾 − (41)(10)
=−
10
Para que el sistema realimentado
sea estable, todos los elementos
de la primera columna deben ser
con ganancia de lazo abierto:
positivos:
𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 )
a. 36 - K > 0 → 36 > K
10
= 2 b. 50 + 10K > 0 → K > -5
(𝑠 + 2)(𝑠 + 8𝑠 + 25)
a. Determine los valores de K para El sistema será estable para
los que el sistema es estable
36 > K > -5
usando el método de Routh-
Hurwitz. b. Lugar de las raíces:

El denominador de la función de • Usando Matlab, grafique el

transferencia del sistema es: lugar de las raíces y el lugar
P(s) = s3 + 10s2 + 41s + 50 + 10K de las raíces
complementario para
El arreglo de Routh para este G(s)H(s). Entregar 2 gráficos,
polinomio es: uno con el lugar de las raíces
y otro con el lugar de las
s3 1 41
s2 10 50 + 10K raíces complementario.
s1 36 - K El siguiente código:
s0 50 + 10K
num = [10]
den = [1 10 41 50]
Donde el tercer término de la sys = tf(num, den)
primera columna se calculó como: figure
rlocus(sys)
figure
rlocus(-sys)
 Resulta en los siguientes
gráficos:
Lugar de las Raíces
Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis

Lugar de las Raíces Complementario

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis
• Use la función rlocus y los
valores límite de K frecuencia correspondientes
calculados en la parte (a)
para hallar los valores de los
cortes del diagrama con el
eje imaginario (estos valores
son los polos puramente
imaginarios del sistema para
ese valor de K).
Evaluando la función
rlocus en los dos valores
obtenidos con el criterio de
Routh-Hurwitz obtenemos:
R1 = rlocus(sys, 36)
R2 = rlocus(-sys,5)
R1 =
-10.0000
0.0000 + 6.4031i
0.0000 - 6.4031i
R2 =
0
-5.0000 + 4.0000i
-5.0000 - 4.0000i
El segundo y tercer
elementos de R1 son los
cortes con el eje imaginario
del lugar de las raíces
(complejos conjugados) y el
primer elemento de R2 es el
corte con el eje imaginario
del lugar de las raíces
complementario.
• ¿Cuáles son los valores de
a cada corte con el eje
imaginario del lugar de las
raíces y el lugar de las raíces
complementario?
En tiempo continuo, la
información de frecuencia
está en la parte imaginaria
del parámetro s. Para los
puntos de corte escogidos
tendremos entonces:
ω = 6.4031 y ω = 0
• Repita el gráfico del lugar de
las raíces usando valores de
K alrededor de los límites
calculados en (a). Utilice el
cursor de Matlab (data
cursor) para verificar los
valores de K (Gain) y los
valores de frecuencia para
los puntos de corte con el eje
imaginario. Entregar por lo
menos un gráfico como
ejemplo.
figure
rlocus(sys,34:0.1:38)
axis([-0.1 0.1 -6.6
6.6])
figure
rlocus(-sys,4:0.1:6)
axis([-0.3 0.3 -1.5
1.5])
 Lugar de las Raíces
Root Locus

6
System: sys
Gain: 36
Pole: 1.22e-015 + 6.4i
4 Damping: -1.91e-016
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 6.4
2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Real Axis

Lugar de las Raíces Complementario

Root Locus
1.5

1
System: untitled1
Gain: 5
0.5 Pole: 0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 0
0

-0.5

-1

-1.5
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Real Axis
c. Diagramas de Bode: ganancia de lazo abierto.
• Usando Matlab, grafique los Entregar gráfico
diagramas de Bode de la

Bode Diagram
0

-20

Magnitude (dB) -40

-60

-80

-100
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• Repita el gráfico usando Se puede observar que

valores de frecuencia cuando ω tiende a cero, la
cercanos a los valores fase de la ganancia de lazo
calculados en el punto (b) y abierto tiende
verifique que se encuentra en asintóticamente a -2π, por lo
el vecindario de los puntos que este es uno de los puntos
donde se cumple la condición que cumple la condición de
de fase para estabilidad. fase. Por otro lado, con ω
Entregar por lo menos un cercano a 6.4031 tenemos:
gráfico como ejemplo.

Bode Diagram
-29

-30
Magnitude (dB)

-31

-32

-33
-170

-175
Phase (deg)

-180

-185

-190
0.78 0.79 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
En el diagrama se observa que Calculamos los inversos de los
para este valor de frecuencia, la valores de magnitud
fase de la ganancia de lazo abierto encontrados:
está alrededor de -π
1/M
• Usando la función bode con ans(:,:,1) =
los valores de frecuencia
calculados en (b), calcule los 5.0000
valores de la magnitud del ans(:,:,2) =
sistema en los puntos donde
36.0000
se cumple la condición de
fase. El primer valor se toma
[M, P] = bode(sys, negativo pues la fase de la
[0, 6.4031]) ganancia de lazo abierto en
M(:,:,1) = ese punto es 0. El segundo se
0.2000 deja positivo pues la fase de la
M(:,:,2) = ganancia de lazo abierto en
0.0278 ese punto es -π. Estos son los
P(:,:,1) = valores de K encontrados
0 inicialmente.
P(:,:,2) =
-180 d. Diagramas de Nyquist:
Verificamos que la condición • Usando Matlab, grafique el
de fase se cumple. diagrama de Nyquist de la
• Verifique que estos valores de ganancia de lazo abierto.
magnitud corresponden a los Entregar gráfico.
valores límite de K
encontrados en (a).
Nyquist Diagram
0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
• Repita el gráfico usando por lo menos un gráfico como
valores de frecuencia ejemplo.
cercanos a los valores figure
calculados en el punto (b) y nyquist(sys,0:0.01:0
verifique que se encuentra en .2)
el vecindario de los puntos de figure
corte con el eje real. Entregar nyquist(sys,1.35:0.0
1:1.55)
Alrededor de ω=0
Nyquist Diagram
0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis

Alrededor de ω=6.4031
-3
x 10 Nyquist Diagram
4

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
• Usando la función nyquist 36.0000
con los valores de frecuencia Calculando los negativos de
calculados en (b), calcule los los inversos de las partes
valores de la parte real y la reales obtenemos los valores
parte imaginaria de G(s)H(s) de K calculados desde el
en los puntos de corte del principio.
diagrama con el eje real.
[Re, Im] =
nyquist(sys,[0 2. Para el sistema de la figura:
6.4031])
Re(:,:,1) =
0.2000
Re(:,:,2) =
-0.0278
Con ganancia de lazo abierto:
Im(:,:,1) =
𝐺 (𝑧 )𝐻 (𝑧 )
0 𝑧−3
=
Im(:,:,2) = 1 + 0.5𝑧−1 + 0.75𝑧−2 + 0.13𝑧−3

-3.4018e-018

Se observa que los valores de a. Determine los valores de K para

la parte imaginaria son los que el sistema es estable
despreciables. usando el método de Jury.

• Verifique que estos puntos Reescribiendo la ganancia de lazo abierto

corresponden a los valores en términos de z:
límite de K calculados en (a). 1
𝐺 (𝑧 )𝐻 (𝑧 ) =
-1/Re 𝑧3 + 0.5𝑧2 + 0.75𝑧 + 0.13
El denominador de la función de
ans(:,:,1) =
transferencia de lazo cerrado será:
-5.0000
𝑃(𝑧) = 𝑧3 + 0.5𝑧2 + 0.75𝑧 + 0.13 + 𝐾
ans(:,:,2) =
El arreglo de Jury para este polinomio es:

Fila 𝑧0 𝑧1 𝑧2 𝑧3
1 0.13+K 0.75 0.5 1
2 1 0.5 0.75 0.13+K
3 𝐾 2 + 0.26𝐾 − 0.9831 0.75K-0.4025 0.5K-0.6850
Evaluamos el criterio: Encontramos primero los valores en que
los dos valores absolutos son iguales, para
𝑃(1) = 13 + 0.5(1)2 + 0.75(1) + 0.13
ello resolvemos dos ecuaciones:
+𝐾 >0
𝐾 2 + 0.26𝐾 − 0.9831 = −(0.5K − 0.6850)
𝑃(1) = 2.38 + 𝐾 > 0 → 𝐾 > −2.38
𝐾 2 + 0.76𝐾 − 1.6681 = 0
𝑃(−1) = (−1)3 + 0.5(−1)2 + 0.75(−1)
+ 0.13 + 𝐾 < 0 𝐾 = −1.7263 𝐾 = 0.9663

𝑃(−1) = −1.12 + 𝐾 < 0 → 𝐾 < 1.12 𝐾 2 + 0.26𝐾 − 0.9831 = 0.5K − 0.6850

|0.13 + 𝐾 | < 1 𝐾 2 − 0.24𝐾 − 0.2981 = 0

−1 < 0.13 + 𝐾 < 1 → −1.13 < 𝐾 𝐾 = −0.4390 𝐾 = 0.6790

< 0.87 Graficamos la diferencia de los dos
|𝐾 2 + 0.26𝐾 − 0.9831| > |0.5K − 0.6850| valores absolutos, para determinar los
intervalos en los que se cumple la
desigualdad: |𝐾 2 + 0.26𝐾 − 0.9831| −
|0.5K − 0.6850| > 0
3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 1 Último punto del criterio de Jury

Observamos que la desigualdad se b. Lugar de las raíces:

cumple para: K<-1.7263, - • Usando Matlab, grafique el
0.4390<K<0.6790, 0.9663<K. lugar de las raíces y el lugar
de las raíces
Juntando todas las condiciones obtenidas,
complementario para
obtenemos que el sistema realimentado
G(z)H(z).
será estable para:

-0.4390 < K < 0.6790

 Root Locus Root Locus
5 5

4 4

3 3

2 2

1 1
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3

-4 -4

-5 -5
-10 -5 0 5 -5 0 5 10
Real Axis Real Axis

Figura 2 Lugar de las raíces (izquierda) y lugar de las raíces complementario (derecha)

• Use la función rlocus y los abs(R2)=

valores límite de K 1.0000
calculados en la parte (a) 1.0000
0.8090
para hallar los valores de los
Vemos que hay dos pares de polos
cortes con el círculo unitario
complejos conjugados sobre el círculo
(estos valores son los polos
unitario (de magnitud 1) para cada caso,
de magnitud 1 del sistema
lo que coincide con lo visto en la Figura 2.
para ese valor de K).
Los otros puntos de corte con el círculo
Utilizando la función rlocus con los valores unitario son -1, para el lugar de las raíces
límite de K calculados arriba obtenemos: y 1 para el lugar de las raíces
R1 = rlocus(-s, 0.4390) complementario.
R1 =
-0.4045 + 0.9145i • ¿Cuáles son los valores de
-0.4045 - 0.9145i frecuencia correspondientes
0.3090
a cada corte con el círculo
abs(R1)= unitario del lugar de las
raíces y el lugar de las raíces
1.0000
1.0000 complementario?
0.3090
Los valores de frecuencia
R2 = rlocus(s, 0.6790) correspondientes son los valores de la
R2 =
0.1545 + 0.9880i fase de los polos de magnitud 1 en
0.1545 - 0.9880i radianes:
-0.8090
angle(-0.4045 + 0.9145i) = K alrededor de los límites
1.9872
calculados en (a). Utilice el
angle(0.1545 + 0.9880i) = cursor de Matlab para
1.4157
verificar los valores de K
(Gain) y los valores de
Para 1, la fase es cero y para -1 la fase es
frecuencia para los puntos
π.
de corte con el círculo
• Repita el gráfico del lugar de unitario.
las raíces usando valores de
Root Locus Root Locus
1.5 1.5

1 1
System: s
Gain: 0.679
Pole: 0.155 + 0.988i
Damping:
Overshoot (%):
0.5 Frequency (rad/sec): 0.5
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0 0

System: untitled1
-0.5 -0.5 Gain: 0.439
Pole: -0.405 - 0.915i
Damping:
Overshoot (%):
Frequency (rad/sec):

-1 -1

-1.5 -1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis Real Axis

Figura 3 Lugar de las raíces (izquierda) y lugar de los raíces complementario (derecha) para los valores límite de K.

c. Diagramas de Bode: • Usando Matlab, grafique los

diagramas de Bode de la
ganancia de lazo abierto.
 Bode Diagram
15

10
Magnitude (dB)

-5

-10
0

-180
Phase (deg)

-360

-540
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 4 Diagrama de Bode para la ganancia de lazo abierto.

• Repita el gráfico usando verifique que se encuentra en

valores de frecuencia el vecindario de los puntos
cercanos a los valores donde se cumple la condición
calculados en el punto (b) y de fase.
Bode Diagram Bode Diagram
12 10

10

8 5
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)

4 0

0 -5
-225 -90

-270
-135
Phase (deg)

Phase (deg)

-315

-180

-360

-225
-405

-450 -270
0.24 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0 0.1 0.2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Figura 5 Diagrama de Bode para valores de frecuencia cercanos a 1.9872 (izquierda) y 1.4157 (derecha)

En los diagramas de fase de la Figura 5 se pues está alrededor de -360° en el

puede verificar que la respuesta del primero y alrededor de -180° en el
sistema cumple con la condición de fase segundo. En el diagrama original se puede
observar además que, para frecuencia
cero, la fase de la función de transferencia
es cero y para frecuencia  es -560°.
• Usando la función bode con
los valores de frecuencia
calculados en (b), calcule los
valores de la magnitud del
sistema en los puntos donde
se cumple la condición de
fase.
Observamos que estos puntos cumplen la
condición de fase (todas las fases son
múltiplos de 180°). Los pequeños errores
obedecen a errores de redondeo de
Matlab.
• Verifique que estos valores de
magnitud corresponden a los
valores límite de K
encontrados en (a)

[M,P] = bode(s, 1.9872) Los valores de la respuesta en magnitud

obtenidos en el punto anterior no están
M =
2.2778 en decibeles, por lo que para obtener los
P = valores de K basta hallar sus inversos y
-359.9991 asignar signos de acuerdo a la condición
[M,P] = bode(s, 1.4157) de fase:

M = Para ω = 1.9872, K= -1/2.2778 = -0.4390.

1.4727
P = Para ω = 1.4157, K= 1/1.4727 = 0.6790.
-180.0007
Para ω = 0, K= -1/0.4202 = -2.38.
[M,P] = bode(s,0)
Para ω = , K= 1/0.8929 = 1.12.
M =
0.4202 Que corresponden a los valores límite K
P =
0 encontrados por el método de Jury.

[M,P] = bode(s,pi) d. Diagramas de Nyquist:

• Usando Matlab, grafique el
M =
0.8929 diagrama de Nyquist de la
P = ganancia de lazo abierto.
-540
 Nyquist Diagram
4

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis

Figura 6 Diagrama de Nyquist para la ganancia de lazo abierto.

• Usando la función nyquist R =

-0.8929
con los valores de frecuencia I =
calculados en (b), calcule los -3.2803e-016
valores de la parte real y la
Las partes imaginarias obtenidas son cero
parte imaginaria de G(z)H(z)
o prácticamente cero, verificando que
en los puntos de corte del
estos puntos corresponden a los cortes
diagrama con el eje real.
con el eje real, excepto por errores de
[R,I] = nyquist(s,angle(R1(1))) redondeo.
R = • Verifique que estos puntos
2.2778
I = corresponden a los valores
3.6704e-005 límite de K calculados en (a).
[R,I] = nyquist(s,angle(R2(1))) 1
Si aplicamos 𝐾 = − 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧) para los dos
R = valores obtenidos en el punto anterior:
-1.4727
I = 1
1.7686e-005 𝐾=− = −0.4390
2.2778
[R,I] = nyquist(s,0)
1
𝐾=− = 0.6790
R = −1.4727
0.4202
I = 1
0
𝐾=− = −2.38
0.4202
[R,I] = nyquist(s,pi) 1
𝐾=− = 1.12
−0.8929
Volvemos a obtener los valores de K
calculados inicialmente.