MECANISMOS

Profesor:
Ing. MSc. Ricardo Mendoza
 MECANISMOS

 Objetivo
 Adquirir los conocimientos necesarios para diseñar mecanismos con
soluciones creativas teniendo en cuenta las necesidades y
expectativas del entrono.
 Método de Evaluación

Porcentaje
Porcentaje Corte Tipo de Evaluación
Evaluación
Parcial I 60%
Corte I 30%
Socialización 40%
Parcial II 60%
Corte II 30%
Socialización 40%
Parcial III 60%
Corte III 40%
Socialización 40%
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 CONTENIDO

1. Geometría del Movimiento

2. Análisis Cinemático

3. Fundamentos de Engranajes

4. Mecanismos Leva-Seguidor

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Cinemática Vs Cinética

Estudia solo el movimiento

Estudia las fuerzas sobre un
de un cuerpo sin tener en
sistema en movimiento
cuenta las fuerzas

x, V, a + F, m, I

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1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Mecanismo Vs Máquina

Dispositivo que Dispositivo conformado por

transforma el movimiento uno o más mecanismos

Fuerzas y Potencias
Fuerzas y Potencias Bajas
Apreciables

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1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Nodo
Puntos de unión entre eslabones.

Binario – 2 Nodos
Ternario – 3 Nodos
Cuaternario – 4 Nodos

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Eslabón
Cuerpo rígido que posee 2 o
más nodos, por medio del cual
se puede conectar a otros
cuerpos con el fin de transmitir
el movimiento.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Junta o Par Cinemático

Conexión entre 2 o más
eslabones, lo cual permite
algún movimiento entre los
eslabones conectados.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Cadena Cinemática
Interconexión de eslabones
que generan una respuesta
de salida debido a un
movimiento de entrada.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Manivela: Eslabón que efectúa una revolución completa

y está pivotado a un elemento fijo.
Biela: Eslabón que tiene un movimiento complejo y no
está pivotado a un elemento fijo.
Balancín: Eslabón que tiene rotación oscilatoria ( de
vaivén) y está pivotado a un elemento fijo.
Fijación: Eslabón que está sujeto en el espacio en
relación con el marco de referencia.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

DEFINICIONES

Manivela (s)
Biela (l)
Balancín (p)
Fijación q)

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

MOVILIDAD O GRADO DE LIBERTAD (GDL)

Mecanismo Abierto Mecanismo Cerrado

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CLASIFICACIONES DE PARES CINEMATICOS

1. Por tipo de Contacto

Superior: punto o línea
Inferior: superficie

2. Por el Número de Grados de Libertad

1 GDL o juntas completas
2 GDL o semijuntas
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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CLASIFICACIONES DE PARES CINEMATICOS

3. Por el tipo de Cierre

Cierre de Forma
Cierre de Fuerza

4. Por el Orden de la Junta

Número de Eslabones Conectados menos 1

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CLASIFICACIONES DE PARES CINEMATICOS

3. Por el tipo de Cierre

Cierre de Forma
Cierre de Fuerza

4. Por el Orden de la Junta

Número de Eslabones Conectados menos 1

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Pares inferiores

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Juntas Completas (pares inferiores)

Semijuntas de rodamiento-deslizamiento (pares superiores)

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

El orden de una junta

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

MOVILIDAD O GRADO DE LIBERTAD (GDL)

Número mínimo de parámetros independientes

requeridos para especificar la posición de cada uno de
los eslabones del mismo.

Un cuerpo rígido en movimiento plano tiene 3 GDL y en

el espacio 3D tiene 6 GDL.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Cálculo de GDL en Mecanismos Planos

Ecuación de Kutzbach:
GDL = 3(L-1) – 2J 1 - J 2
Donde: L = Número total de eslabones (incluyendo la
fijación)
J 1 = Número de juntas completas (con 1 GDL)
J 2 = Número de semijuntas (con 2 GDL)

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Cálculo de GDL en Mecanismos Espaciales

Ecuación de Kutzbach:
GDL =6(L-1) – 5J 1 - 4J 2 - 3J 3 - 2J 4 - J 5
Donde: L = Número total de eslabones
J N = Número de juntas con N grados de libertad

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

GDL > 0 Mecanismo

GDL = 0 Estructura (Estáticamente Determinada)
GDL < 0 Estructura Precargada (Estáticamente
Indeterminada)

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Cálculo de GDL en Mecanismos Planos

Tipo común de Grados de Libertad

Unión
Prismática 1
(Corredera)
Contacto de 1
Rodamiento
Leva o Engrane 2

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

Ejemplos de cálculo GDL

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

PARADOJAS

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

PARADOJAS

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

PARADOJAS

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

INVERSIÓN CINEMÁTICA
Cuando se permite mover el eslabón fijo en un
mecanismo y se fija otro eslabón.
El número de inversiones es igual al número de
eslabones.
La inversión de un mecanismo no cambia el
movimiento de sus eslabones entre si, aunque si
cambia sus movimientos absolutos.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

INVERSIÓN CINEMÁTICA

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

INVERSIÓN CINEMÁTICA

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CONDICIÓN DE GRASHOF
Es una relación muy simple que pronostica el
comportamiento de rotación o rotabilidad de las
inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base
solo en las longitudes de eslabón.
S+ L ≤ P+Q
S: longitud eslabón más corto.
L: longitud eslabón más largo.
P,Q: longitud de los eslabones restantes.

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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CONDICIÓN DE GRASHOF
Clase I
S+ L < P+Q
Si se fija un eslabón adyacente al más corto se obtiene una
manivela-balancín, en la cual el eslabón más corto girará
completamente.
Si se fija el eslabón más corto se obtendrá una doble-
manivela.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un
doble-balancín de Grashof.
Clase II
S+ L > P+Q
Todas las inversiones serán triples-balancines.
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 1. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

CONDICIÓN DE GRASHOF
Clase III
S+ L = P+Q
todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivelas-
balancín, pero tendrán “puntos de cambio” dos veces por
revolución de la manivela de entrada cuando todos los
eslabones quedan colineales. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volverá impredecible, ya que
el eslabonamiento puede asumir cualquiera de las dos
configuraciones. Su movimiento debe limitarse para evitar
alcanzar los puntos de cambio o proporcionar un eslabón
adicional fuera de fase para garantizar el “traslado” de los
puntos de cambio. 40
 QUIZ – APLICANDO LO APRENDIDO

Calcular GDL para el siguiente mecanismo

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 TAREA – DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Investigar que tipo de dispositivos pueden utilizarse

como entrada en un mecanismo.
Incluir: principio de funcionamiento, tipos,
aplicaciones.

Máximo 10 hojas

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