EJEMPLO 42 156 ‘Considere el sistema dela figura 4-9, en el que £ = 0.6 yy 5 radiseg, Obtengamos el tiempo de levantamiento fe! tiempo pico fp, el sobrepaso maximo M, y el tiempo de asentamiento f, cuando el sifems esi soto & una entra escain utr, A pattir de los valores dados de £ y @, obtenemos 04, V1 = @ = 4 ¥0~bon=3. ‘Tiempo de levantamiento fl tiempo de levantamiento es xt Mas 1 oy < en donde 8 se obtiene mediante Por tanto, el tiempo de levantamientof, & 3.14 = 093 55 seg ‘Tiempo pico fy el tiempo pico es Sobrepaso maximo My! el sobrepaso maximo es M, = e°(ladn = gOS = 0.095 Por tanto, el porcentaje de sobrepaso maximo es 9.5%, ‘Tiempo de asentamiento; para el riterio del 2%, el tiempo de asentamiento es peteton $a Para el criterio del $%, 33 1 per Sistema de seguimiento con realimentacién de velocidad. La derivada de la seital de salida se usa para mejorar el desempefio del sistema. Al obencr la derivada de la seftal de posicién de salida es conveniente usar un tacémetto en lugar de diferenciar fisicamente la sefial de salida. (Observe que la diferenciacién amplifica los efectos del ruido, De hecho, si existen ruidos discontinuos, Ia diferenciacién amplifica éstos mas que la seftal util. Por ejemplo, la salida de un potenciémeto es una sefial de voltaje discon- ‘inua porque, conforme el cursor del potenciémetro se mueve sobre la bobina, se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y, por tanto, se generan transitorios. Por tal razén, a la salida del potenciémetro no debe seguitle un elemento de diferenciacién.) Considere el sistema de seguimiento de la figura 4-17(a) En este aparato se realimenta la sefial de velocided @ la entrada, junto con la sefial de posicién, para producir una seal de error. En cualquier sistema de seguimiento, tal sefal de velocidad se genera con facili- Capitulo 4 / Andlisis de la respuesta transitoria