15

Reducción de los grados

de libertad

AVANCE

Aunque el objetivo de este libro es el análisis de las estructuras sometidas a excitación

dinámica, se sabe que en la práctica un análisis dinámico suele estar precedido de un aná­
lisis estático para las cargas vivas y muertas. La idealización de la estructura para el análisis
estático está dictada por la complejidad de la estructura; en una estructura compleja pueden
requerirse entre varios cientos y pocos miles de grados de libertad para la evaluación precisa
de los elementos mecánicos y los esfuerzos.
La misma idealización mejorada puede utilizarse para el análisis dinámico de la es­
tructura, pero esta mejora podría ser innecesaria y podría bastar con una cantidad de grados
de libertad mucho menor. Esto es así porque la respuesta dinámica de muchas estructuras
puede representarse de buena manera mediante los primeros modos naturales de vibración,
y estos modos pueden determinarse con precisión a partir de una idealización de la estruc­
tura con un número mucho menor de grados de libertad que los requeridos para el análisis
estático. Por lo tanto, se tiene interés en reducir el número de grados de libertad lo más razo­
nablemente posible antes de proceder con el cálculo de las frecuencias y los modos natura­
les, que quizás es la fase más exigente del análisis dinámico.
En este capítulo se presentan dos enfoques para reducir el número de grados de li­
bertad: la concentración de masa en los grados de libertad seleccionados y el método de
Rayleigh-Ritz. Antes de presentar estos procedimientos es posible mencionar cómo pueden
utilizarse las restricciones cinemáticas basadas en las propiedades estructurales para reducir
el número de grados de libertad en la idealización de la estructura para el análisis estático;
esta idealización es el punto de partida para el análisis dinámico.
 657
658 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

15.1  RESTRICCIONES CINEMÁTICAS

La configuración y las propiedades de una estructura pueden sugerir restricciones cinemáti­

cas que expresan los desplazamientos de muchos grados de libertad en términos de un con­
junto más pequeño de desplazamientos. Por ejemplo, los diafragmas de piso (o losas) de un
edificio de varios niveles, aunque flexibles en la dirección vertical, suelen ser muy rígidos
en su propio plano y puede asumirse como rígido sin introducir un error significativo. Con
este supuesto, los desplazamientos horizontales de todos los nudos en un nivel están relacio­
nados con los tres grados de libertad de cuerpo rígido del diafragma en su propio plano: los
dos componentes horizontales del desplazamiento y la rotación alrededor de un eje vertical.
Como resultado de esta restricción cinemática, el número de grados de libertad que
serían considerados en un análisis estático puede reducirse casi a la mitad. Por ejemplo,
considere el edificio de 20 niveles mostrado en la figura 15.1.1, que consta de ocho marcos
en la dirección y y cuatro en la dirección x. Con 640 nudos y seis grados de libertad (tres
traslaciones y tres rotaciones) por nudo, el sistema tiene 3840 grados de libertad. Suponien­
do que los diafragmas de piso son rígidos en sus propios planos, el sistema tendrá sólo 1980
grados de libertad. Éstos incluyen el desplazamiento vertical y dos rotaciones (en los planos
xz y yz) de cada nudo y tres grados de libertad de cuerpo rígido por piso.

z y
x

Figura 15.1.1  Edificio de veinte niveles.

Otra restricción cinemática que se asume en ocasiones en el análisis de edificios es la

de que las columnas son axialmente rígidas. Este supuesto debe utilizarse con discreción
porque puede ser razonable sólo en circunstancias especiales: por ejemplo, los edificios
que no son esbeltos. Si es justificable, este supuesto conduce a una reducción adicional en
el número de grados de libertad; para el análisis estático del edificio de varios niveles de la
figura 15.1.1, este número se reduce a 1340.
Una vez que se ha establecido la idealización de la estructura para el análisis estático,
después de considerar las restricciones cinemáticas adecuadas para la estructura, el número
de grados de libertad puede reducirse para el análisis dinámico mediante los procedimientos
que se presentan a continuación.
 Sección 15.3    Método de Rayleigh-Ritz 659

15.2 CONCENTRACIÓN DE MASAS EN LOS GRADOS DE LIBERTAD

SELECCIONADOS
Como se mencionó en la sección 9.2.4, en las estructuras reales la masa se distribuye en
toda su extensión, pero ésta puede idealizarse como concentrada en los nodos de la estruc­
tura discretizada, por lo general con la masa en los grados de libertad de rotación igualada
a cero. A continuación se describen los procedimientos para determinar las masas concen­
tradas. Los grados de libertad en la idealización de la estructura establecida para el análisis
estático se subdividen en dos partes: los ut, que tienen masa, y los u0 restantes, que tienen
masa cero y ninguna fuerza dinámica externa, pero que son necesarios para una representa­
ción precisa de las propiedades de rigidez de la estructura. El grado de libertad u0 se relacio­
na con ut mediante la ecuación (9.3.3) y, como lo indica la ecuación (9.3.4), las ecuaciones
de movimiento pueden formularse en términos solamente de ut, los grados de libertad diná­
micos. Éste es el método de condensación estática desarrollado en la sección 9.3, mediante
el cual el número de grados de libertad se reduce sólo a los grados de libertad dinámicos.
El método de condensación estática es muy eficaz en el análisis sísmico de edificios con
varios niveles sometidos a un movimiento horizontal del terreno debido a tres características
especiales de esta clase de estructuras y excitaciones. En primer lugar, los diafragmas de piso
(o losas de piso) suelen suponerse rígidos en su propio plano. En segundo lugar, las fuerzas
sísmicas efectivas (ecuación 9.4.9) asociadas con las rotaciones y los desplazamientos verti­
cales de los nudos son iguales a cero. En tercer lugar, por lo general los efectos de la inercia
asociados con estos mismos grados de libertad no son significativos en los modos de vibración
más bajos que contribuyen predominantemente a la respuesta estructural. La asignación de
una masa cero a estos grados de libertad deja sólo los tres grados de libertad de cuerpo rígido
de cada diafragma de piso para el análisis dinámico. En el caso del edificio de 20 niveles de la
figura 15.1.1, este método reduce el número de grados de libertad de 1980 a 60.
Sin embargo, la reducción del esfuerzo de cálculo real puede ser mucho menos importante
que la reducción en el número de grados de lbertad. Esto se debe a que la eficacia de cálculo
permitida por las bandas estrechas de la matriz de rigidez k en la ecuación (9.2.12) se pierde par­
cialmente al utilizar la matriz de rigidez condensada y totalmente llena k̂tt en la ecuación (9.3.4).
Aunque la relación entre u0 y ut, ecuación (9.3.3), es exacta sólo si los grados de
libertad u0 tienen masa cero, también puede utilizarse si esta condición no se cumple. En
tales casos la ecuación (9.3.3) proporciona una base para seleccionar los perfiles de des­
plazamiento que se usarán en el método de Rayleigh-Ritz descrito en la siguiente sección.

15.3  MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ

Una técnica más general para reducir el número de grados de libertad y encontrar aproxi­
maciones a las frecuencias y modos naturales más bajos, es el método de Rayleigh-Ritz.
Es una extensión del método de Rayleigh sugerido por W. Ritz en 1909. Desarrollado en
un principio para los sistemas con masa y elasticidad distribuidas (vea el capítulo 17), el
método siguiente se presenta para los sistemas discretizados.

15.3.1  Ecuaciones de movimiento reducidas

Las ecuaciones de movimiento para un sistema con N grados de libertad sometido a las
fuerzas p(t) = sp(t) son
mü + cu̇ + ku = s p(t) (15.3.1)
660 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

En el método de Rayleigh los desplazamientos estructurales se expresaron como u(t)

= z(t)ψ, donde ψ era un vector de forma supuesto; esto redujo el sistema original a un
sistema con un solo grado de libertad y condujo a un valor aproximado para la frecuencia
natural fundamental. En el método de Rayleigh-Ritz, los desplazamientos se expresan como
una combinación lineal de varios vectores de forma ψj:
J
u(t) = z j (t)ψ j = Ψ z(t) (15.3.2)
j=1
donde las zj(t) se denominan las coordenadas generalizadas y los vectores de Ritz ψj—j =
1, 2, ..., J—deben ser vectores lineales independientes que cumplan con las condiciones de
frontera geométricas. Éstos se seleccionan de manera apropiada para el sistema que va a anali­
zarse, como se indica en la sección 15.4. Los vectores ψj conforman las columnas de la matriz
Ψ de N × J en la ecuación (15.3.2) y z es el vector de las J coordenadas generalizadas.
Al sustituir la transformación de la ecuación de Ritz (15.3.2) en la ecuación (15.3.1),
se obtiene
mΨ z̈ + cΨ ż + kΨ z = s p(t)
Cada término se premultiplica por ΨT para obtener
m̃z̈ + c̃ż + k̃z = L̃ p(t) (15.3.3)
donde
m̃ = Ψ T mΨ c̃ = Ψ T cΨ k̃ = Ψ T kΨ L̃ = Ψ T s (15.3.4)
La ecuación (15.3.3) es un sistema de J ecuaciones diferenciales en las J coordenadas ge­
neralizadas z(t).
Ahora se hacen dos observaciones: (1) la ecuación (15.3.3) en las coordenadas genera­
lizadas es similar a la ecuación (12.4.4) en las coordenadas modales. (2) La ecuación (15.3.4)
que define a m̃, c̃, y k̃ tiene la misma forma que las ecuaciones (12.3.4) y (12.4.3) para M, C
y K. Sin embargo, ambos conjuntos de ecuaciones obtenidos mediante la transformación de la
ecuación (15.3.1), difieren en un sentido importante: que en un caso se utilizan los vectores de
Ritz para la transformación, mientras que en el otro se usan los modos naturales de vibración.
Debido a que los vectores de Ritz suelen ser diferentes de los modos naturales, m̃ y k̃ no son
matrices diagonales, mientras que M y K sí lo son; vea la ecuación (12.3.6).
En resumen, la transformación de la ecuación de Ritz (15.3.2) ha hecho posible reducir
el conjunto original de las N ecuaciones (15.3.1) en los desplazamientos nodales u a un conjun­
to más pequeño de las J ecuaciones (15.3.3) en las coordenadas generalizadas z.

15.3.2  La “mejor” aproximación

El sistema de ecuaciones reducido que acaba de obtenerse representa un procedimiento po­

deroso, puesto que se basa en el principio de Rayleigh (sección 10.12). Las aproximaciones
a los modos naturales del sistema, determinadas mediante la resolución del problema de
valores característicos asociado con la ecuación (15.3.3), representan la “mejor” solución
entre todas las soluciones posibles que son combinaciones lineales de los vectores de Ritz
seleccionados. En esta sección se utiliza el principio de Rayleigh para demostrar que esta
solución es “mejor” ya que las frecuencias naturales asociadas del sistema son las más
 Sección 15.3    Método de Rayleigh-Ritz 661

cercanas a las frecuencias verdaderas entre todos los valores aproximados posibles con los
vectores de Ritz seleccionados.
Para este propósito, primero se determina el cociente de Rayleigh, ecuación (10.12.1),
para un vector φ̃ = Ψ χ como una combinación lineal de
definido (15.3.5)
los vectores de Ritz, consisten­
te con la ecuación (15.3.2):
φ̃ = Ψ χ (15.3.5)
Al sustituir la ecuación (15.3.5) en la ecuación (10.12.1), se obtiene
χT k̃χ k̃( χ)
λ( χ) = T ≡ (15.3.6)
χ m̃z m̃( χ)
donde k̃( χ) y m̃( χ) son cantidades escalares; y k̃ y m̃ son las matrices de J × J definidas
por la ecuación (15.3.4) con sus elementos típicos dados por
k̃i j = ψiT kψ j m̃ i j = ψiT mψ j (15.3.7)
y λ ha sido sustituido por λ(χ) para enfatizar su dependencia de χ. La ecuación (15.3.6)
puede reescribirse como
J J χχ
i=1 j=1 i j k̃i j
χ
λ( ) = (15.3.8)
J J χχ
i=1 j=1 i j m̃ i j
El cociente de Rayleigh no puede determinarse a partir de la ecuación (15.3.8), puesto que
las coordenadas generalizadas χn no se conocen. Sin embargo, a partir de la sección 10.12
se sabe que
ω12 ≤ λ( χ) ≤ ω2N (15.3.9)
donde ω1 y ωN son la menor y la mayor de las frecuencias naturales de vibración.
Para seguir adelante se invoca la condición estacionaria de Rayleigh, la propiedad de que
el cociente de Rayleigh se encuentra fijo en la vecindad de los modos verdaderos (o de los
valores verdaderos de χ), vea mayores detalles en la sección 10.12. Como las χi son las
únicas variables, la condición necesaria para que λ(χ) sea estacionario es
∂λ
=0 i = 1, 2, . . . , J (15.3.10)
∂ χi
Para el λ dado por la ecuación (15.3.8),
J χ J χ
∂λ 2m̃ j=1 j k̃i j − 2k̃ j=1 j m̃ i j
=
∂ χi m̃ 2
Esta condición puede reescribirse sustituyendo λ = k̃/ m̃ a partir de la ecuación (15.3.8):
J
( k̃i j − λm̃ i j ) χj = 0 i = 1, 2, . . . , J
j=1
Al escribir estas J ecuaciones en forma matricial, se obtiene el problema de valores carac­
terísticos reducido
k̃χ = λm̃χ (15.3.11)
donde k̃ y m̃ son las matrices de J × J definidas por las ecuaciones (15.3.4) y (15.3.7), y χ
es el vector de coordenadas generalizadas que se debe determinar. Observe que la ecuación
(15.3.11), deducida usando la condición estacionaria de Rayleigh, también es el problema
662 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

de valores característicos asociado con la ecuación (15.3.3). Esto demuestra la afirmación

realizada al inicio de esta sección.

15.3.3  Frecuencias y modos aproximados

La resolución de la ecuación (15.3.11) mediante los métodos del capítulo 10 produce J
valores característicos ρn—n = 1, 2, ..., J —y los vectores característicos correspondientes
χn χ1n , χ2n , . . . , χ J n T (15.3.12)
Los valores característicos proporcionan
ω̃n = √ρn n = 1, 2, . . . , J (15.3.13)
que son aproximaciones a las frecuencias naturales ωn. Al sustituir los vectores característi­
cos χn en la ecuación (15.3.5) se obtienen los vectores
φ̃ n = Ψ χn n = 1, 2, . . . , J (15.3.14)
que son aproximaciones a los modos naturales φn. La precisión de estos resultados aproxi­
mados suele ser mejor para los modos más bajos que para los modos más altos. Por lo tanto,
deberían incluirse más vectores de Ritz que el número de modos deseados.
En vista de las propiedades del cociente de Rayleigh (sección 10.12), las frecuencias
aproximadas nunca son inferiores a la frecuencia fundamental y nunca más altas que la
frecuencia superior; es decir,
ω̃i ≥ ωi ω̃ J ≤ ω N (15.3.15)
Por otra parte, una frecuencia aproximada se acerca al valor exacto a medida que aumenta
el número J de vectores de Ritz.

15.3.4  Ortogonalidad de los modos aproximados

En esta sección se demuestra que los vectores φ̃ n satisfacen las condiciones de ortogonalidad
φ̃ nT kφ̃ r = 0 φ̃ nT mφ̃ r = 0 n =r (15.3.16)
Este resultado no es en absoluto evidente porque los vectores φ̃ n son sólo aproximaciones
de los modos naturales φn, que son conocidos por satisfacer la ecuación (10.4.1).
Resulta obvio que los vectores característicos χn de la ecuación (15.3.11) satisfacen
las condiciones de ortogonalidad:
χnT k̃χr = 0 χnT m̃χr = 0 n =r (15.3.17)
Si se usa esta propiedad y la ecuación (15.3.14), la primera condición de ortogonalidad en
la ecuación (15.3.16) puede comprobarse de la manera siguiente:
φ̃nT kφ̃r = χnT Ψ T kΨ χr = χnT k̃χr = 0 n =r
La segunda condición de ortogonalidad en la ecuación (15.3.16) se puede demostrar de
manera similar.
Si los vectores característicos χn se hicieran ortonormales respecto a la masa (sección
10.6), entonces,
χnT m̃χn = 1 χnT k̃χn = ω̃n2 (15.3.18)
Esto implica, como puede demostrarse con facilidad, que los modos aproximados φ̃ n tam­
bién son ortonormales respecto a la masa:
φ̃ nT mφ̃ n = 1 φ̃ nT kφ̃ n = ω̃n2 (15.3.19)
 Sección 15.4    Selección de los vectores de Ritz 663

Debido a que los modos aproximados φ̃n satisfacen las condiciones de ortogonalidad de
la ecuación (15.3.16), éstos pueden utilizarse en la solución clásica modal de la ecuación
(15.3.1). Por lo tanto, en el resto de este capítulo no se distinguirá entre los valores aproxi­
mados ( ω̃n , φ̃ n ) y los valores exactos (ωn, φn).

15.4  SELECCIÓN DE LOS VECTORES DE RITZ

El éxito del método de Rayleigh-Ritz depende de qué tan bien puedan aproximarse las
combinaciones lineales de los vectores de Ritz a los modos naturales de vibración. Por lo
tanto, es importante que los vectores de Ritz se seleccionen con criterio. En esta sección se
presentan dos enfoques muy diferentes; el primero se basa en el entendimiento físico de las
formas de los modos naturales, y el segundo es un procedimiento de cálculo formal.

15.4.1  Entendimiento físico de las formas de los modos naturales

Si es posible visualizar las formas de los primeros pocos modos naturales de vibración de
una estructura, los vectores de Ritz pueden seleccionarse como aproximaciones a estos
modos. En particular, el n-ésimo vector de Ritz ψn se selecciona para aproximar el n-ésimo
modo natural φn de la estructura. Por ejemplo, con base en lo que se ha aprendido hasta
ahora con la resolución de varios ejemplos de los capítulos 10 y 12, es posible visualizar los
dos primeros modos naturales de vibración plana para un marco de varios niveles. Por lo
tanto, los dos vectores de Ritz mostrados en la figura 15.4.1 podrían utilizarse en el método
de Rayleigh-Ritz para determinar las aproximaciones a las dos primeras frecuencias y los
dos primeros modos naturales de esta estructura.
Quizá este enfoque no sea posible para sistemas más complejos, porque las formas
de sus modos pueden ser difíciles de visualizar si nunca se han determinado los modos na­
turales de estructuras similares. Tal visualización puede ser muy difícil si el modo natural
incluye movimientos en dos o tres dimensiones. Por lo anterior, en la siguiente sección se
desarrolla un procedimiento general para seleccionar los vectores de Ritz que no depende de
la visualización física de los modos naturales. Este procedimiento sistemático es adecuado
para su aplicación en computadora.

Rigidez de entrepiso m
u5 1 1
k
m
u4 0.8 0
k
m
u3 0.6 −0.5
k
m
u2 0.4 −1
k
m
u1 0.2 −0.5
k

1 2

Figura 15.4.1  Vectores de Ritz para un marco de cinco niveles.

664 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

Ejemplo 15.1
Por el método de Rayleigh-Ritz determine las dos primeras frecuencias y los dos primeros mo­
dos naturales de un marco de cortante uniforme de cinco niveles, rigidez de entrepiso k y masas
m concentradas en cada nivel. Utilice los dos vectores de Ritz mostrados en la figura 15.4.1.

Solución
1. Formule las matrices de rigidez y masa.
2 −1 0 0 0 1
−1 2 −1 0 0 1
k=k 0 −1 2 −1 0 m=m 1
0 0 −1 2 −1 1
0 0 0 −1 1 1
2. Calcule k̃ y m̃.
0.2 −0.5
0.4 −1.0
Ψ = [ψ 1 ψ2] = 0.6 −0.5
0.8 0
1.0 1.0
0.2 0.2 2.2 0.2
k̃ = Ψ T kΨ = k m̃ = Ψ T mΨ = m
0.2 2.0 0.2 2.5
3. Resuelva el problema de valores característicos reducido, ecuación (15.3.11). Al sus­
tituir m̃ y k̃, la ecuación (15.3.11) da
0.2 0.2 χ1 m 2.2 0.2 χ1
χ2 = ρ χ2 (a)
0.2 2.0 k 0.2 2.5
El problema de valores característicos de la ecuación (a) se resuelve para obtener
ρ1 = 0.08238(k/ m) ρ 2 = 0.8004(k/ m)

χ1 = 1.329 χ2 = 0.03170
−0.1360 1.240
4. Determine las frecuencias y los modos aproximados.

ω̃n = √ρn φ̃n = Ψ χn

Los resultados se presentan en la tabla E15.1.
TABLA E15.1 COMPARACIÓN DE LOS RESULTADOS EXACTOS
Y APROXIMADOS

Aproximados Exactos

ω̃1 = 0.2870√k/ m ω1 = 0.2846√k/ m

ω̃2 = 0.8947√k/ m ω2 = 0.8308√k/ m
0.3338 −0.6135 0.3338 −0.8954
0.6676 −1.227 0.6405 −1.173
Φ̃ = 0.8654 −0.6008 Φ = 0.8954 −0.6411
1.063 0.02536 1.078 0.3338
1.193 1.271 1.173 1.078
 Sección 15.4    Selección de los vectores de Ritz 665

5. Compare con los resultados exactos. Los valores aproximados de las frecuencias y los
modos naturales se comparan en la tabla E15.1 con los valores exactos obtenidos en la sección
12.8. Los errores en las frecuencias y los modos aproximados son menores al 1% en la primera
frecuencia, al 8% en la segunda frecuencia, y al 4% en el primer modo. Sin embargo, el segun­
do modo tiene un error tan grande que podría resultar inútil.

15.4.2 Vectores de Ritz dependientes de la fuerza

Se desea determinar los vectores de Ritz adecuados para el análisis de una estructura some­
tida a fuerzas dinámicas externas:
p(t) = s p(t) (15.4.1)
La distribución espacial de las fuerzas definidas por el vector s no varía con el tiempo, y la
dependencia del tiempo de todas las fuerzas está dada por la misma función escalar p(t). A
continuación se presenta un procedimiento para generar una secuencia de vectores ortonor­
males de Ritz, utilizando el vector s.
El primer vector de Ritz ψ1 se define como los desplazamientos estáticos debidos a las
fuerzas s aplicadas. Se determina al resolver
ky1 = s (15.4.2)
El vector y1 se normaliza de modo que sea ortonormal respecto a la masa; por lo tanto,
y1
ψ1 = 1/ 2
(15.4.3)
T
y1 my1
El segundo vector de Ritz ψ2 se determina a partir del vector y2 de los desplazamien­
tos estáticos debidos a las fuerzas aplicadas, los cuales están dados por la distribución de la
fuerza de inercia asociada con el primer vector de Ritz ψ1. El vector y2 se obtiene al resolver
ky2 = mψ1 (15.4.4)
En general, el vector y2 contendrá un componente del vector anterior, ψ1. Por lo tanto, pue­
de expresarse como
y2 = ψ̂2 + a12 ψ1 (15.4.5)
donde ψ̂2 es un vector “puro”, que es ortogonal al vector anterior, y a12ψ1 es la componente
del vector anterior presente en y2. El coeficiente a12 se determina al premultiplicar ambos
lados de la ecuación (15.4.5) por ψ T1 m para obtener

ψ1T my2 = ψ1T mψ̂2 + a12 ψ1T mψ1

Observe que ψ1T mψ̂2 = 0 , por la definición de ψ̂2 , y ψ1T mψ1 = 1 a partir de la ecuación
(15.4.3). Así,
a12 = ψ1T my2 (15.4.6)
El vector puro ψ̂2 está dado por
ψ̂2 = y2 − a12 ψ1 (15.4.7)
666 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

donde a12 se conoce a partir de la ecuación (15.4.6). Por último, el vector ψ̂2 se normaliza
de modo que sea ortonormal respecto a la masa para obtener el segundo vector de Ritz:
ψ̂2
ψ2 = 1/ 2
(15.4.8)
ψ̂2T mψ̂2
Al generalizar este procedimiento, el n-ésimo vector de Ritz ψn se determina a partir
del vector yn de los desplazamientos estáticos debidos a las fuerzas aplicadas, los cuales
están dados por la distribución de la fuerza de inercia asociada con el (n – 1)-ésimo vector
de Ritz ψn–1. El vector yn se determina resolviendo
kyn = mψn−1 (15.4.9)
En general, el vector yn contendrá componentes del anterior vector de Ritz ψj y, por lo tanto,
puede expresarse como
n−1
yn = ψ̂n + a jn ψ j (15.4.10)
j=1
donde ψ̂n es un vector “puro”, que es ortogonal a los vectores anteriores, y los ajnψj son los
componentes de los vectores anteriores presentes en yn. El coeficiente de ain se determina al
premultiplicar ambos lados de la ecuación (15.4.10) por ψTim:
n−1

ψiT myn = ψiT mψ̂n + a jn ψiT mψ j

j=1

Observe que ψiT mψ̂n = 0 , por la definición de ψ̂n , ψiT mψ j = 0 , para i ∙ j y ψTimψi = 1,
porque todos los vectores anteriores son ortonormales respecto a la masa. Así,
ain = ψiT myn i = 1, 2, . . . , n − 1 (15.4.11)
El vector puro ψ̂n está dado por
n−1
ψ̂n = yn − ain ψi (15.4.12)
i=1

donde los ain se conocen a partir de la ecuación (15.4.11). Por último, el vector ψ̂n se nor­
maliza de manera que sea ortonormal respecto a la masa para obtener el n-ésimo vector de
Ritz:
ψ̂n
ψn = 1/ 2
(15.4.13)
ψ̂nT mψ̂n
La secuencia de vectores ψ1, ψ2, ..., ψJ son mutuamente ortonormales respecto a la masa
y, por lo tanto, cumplen el requisito de independencia lineal del método de Rayleigh-Ritz.
Aunque en teoría el procedimiento de ortogonalización de Gram-Schmidt de las ecua­
ciones (15.4.11) y (15.4.12) debería ortogonalizar en cuanto a la masa al nuevo vector con
respecto a todos los vectores anteriores, la implementación real en computadora puede estar
plagada de problemas de pérdida de ortogonalidad debido a los errores de redondeo numé­
rico. Para superar estas dificultades, el procedimiento de Gram-Schmidt se modifica de la
 Sección 15.4    Selección de los vectores de Ritz 667

siguiente manera. Después de calcular cada ain de la ecuación (15.4.11), se calcula un vector
ψ̂n mejorado a partir de la ecuación (15.4.12), el cual se usa en vez de yn en la ecuación
(15.4.11) para calcular el siguiente ain. Al incluir esta modificación, el procedimiento para
generar los vectores de Ritz dependientes de la fuerza es como se resume en la tabla 15.4.1
para su implementación en computadora.

TABLA 15.4.1 GENERACIÓN DE VECTORES DE RITZ DEPENDIENTES DE LA FUERZA

1. Determinar el primer vector, ψ 1 .

a. Determinar y 1 resolviendo: ky1 = s.
b. Normalizar y1 : ψ 1 = y1 ÷ (y1T my1 ) 1/ 2 .
2. Determinar los vectores adicionales, ψ n , n = 2, 3, . . . , J .
a. Determinar yn resolviendo: kyn = mψ n−1 .
b. Ortogonalizar yn con respecto al anterior ψ 1 , ψ 2 , . . . , ψ n−1 repitiendo
los pasos siguientes para i = 1, 2, . . . , n − 1:
• ain = ψ iT myn .
• ψ̂ n = yn − ain ψ i .
• yn = ψ̂ n .
c. Normalizar ψ̂ n : ψ n = ψ̂ n ÷ ( ψ̂ nT mψ̂ n ) 1/ 2 .

El procedimiento para generar estos vectores es alusivo a la secuencia vectorial

x1, k–1mx1, (k–1m)2x1, ... generada en el procedimiento de iteración inversa (sección
10.13). Cuando esta secuencia vectorial se obtiene sin hacer que los vectores sean orto­
gonales, converge al modo natural más bajo. Con la ortogonalización de Gram-Schmidt,
como en la tabla 15.4.1, esta secuencia proporciona los vectores de Ritz dependientes
de la fuerza.

Ejemplo 15.2
Considere el marco de cortante uniforme de cinco niveles del ejemplo 15.1 con m = 100 kips/g
= 0.2591 kip-s2/pulg y k = 31.56 kips/pulg. Sus propiedades de vibración deben determinarse
mediante el método de Rayleigh-Ritz, usando los vectores de Ritz determinados a partir de una
distribución de fuerza s = 〈m m m m m〉T. Utilice dos vectores dependientes de la fuerza para
determinar las dos primeras frecuencias y los dos primeros modos naturales de vibrar.

Solución
1. Las matrices de rigidez y masa, k y m, se dan en el ejemplo 15.1 con k = 31.56 kips/
pulg y m = 0.2591 kip-s2/pulg.
2. Determine el primer vector de Ritz, ψ1.
• Resuelva ky1 = m1 para obtener y1 = 〈0.0410  0.0739 0.0985 0.1149 0.1231〉T.
• Divida y1 entre (yT1my1)1/2 = 0.1082 para obtener el vector normalizado:

ψ1 0.3792 0.6826 0.9102 1.062 1.138 T

668 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

3. Determine el segundo vector de Ritz ψ2.

  • Resuelva ky2 = mψ1 para obtener y2 = 〈0.0342 0.0654 0.0909 0.1090 0.1183〉T.
  • Ortogonalice y2 con respecto a ψ1:
a12 = ψ1T my2 = 0.1012

ψ̂2 = y2 − 0.1012ψ1
= 10−2 0.4134 − 0.3705 − 0.1204 0.1500 0.3164 T

  • Divida ψ̂2 entre ( ψ̂2T mψ̂2 ) 1/ 2 = 0.3396 × 10−2 para obtener el vector normalizado:
T
ψ2 1.217 − 1.091 − 0.3546 0.4418 0.9316

4. Calcule k̃ y m̃.
Ψ = [ψ1 ψ2 ]
  9.986 −3.086 1.0
k̃ = ΨT kΨ = m̃ = ΨT mΨ =
−3.086 91.95 1.0
5. Resuelva el problema de valores característicos reducido, ecuación (15.3.11).
ω̃1 = 3.142 ω̃2 = 9.595
χ1 = 0.9993 χ2 = −0.0376
0.0376 0.9993
6. Determine los modos naturales. Al sustituir Ψn y χn en la ecuación (15.3.14) se obtiene

T
φ̃1 0.3332 0.6412 0.8962 1.078 1.172

T
φ̃2 1.230 − 1.116 − 0.3886 0.4016 0.8882

7. Compare con los resultados exactos. La tabla E15.1 proporciona las frecuencias y los
modos exactos; las primeras, después de sustituir para k y m, son
ω1 = 3.142   ω2 = 9.170 rad/s
Las frecuencias aproximadas ω̃n y los modos de este ejemplo, utilizando vectores de Ritz
dependientes de la fuerza, son mejores que los determinados en el ejemplo 15.1 a partir de
vectores supuestos.

15.5  ANÁLISIS DINÁMICO MEDIANTE LOS VECTORES DE RITZ

Ahora que se han desarrollado los procedimientos para generar vectores de Ritz, se retoma
la solución de la ecuación (15.3.3), el sistema de ecuaciones reducido. Con J vectores de
Ritz incluidos, estas J ecuaciones son acopladas porque, en general, las matrices m̃, c̃, y k̃
en la ecuación (15.3.3) no son diagonales. Sin embargo, si se utilizan los vectores de Ritz
dependientes de la fuerza de la sección 15.4.2, m̃ = I, la matriz de identidad. El conjunto de
J ecuaciones acopladas puede resolverse para las incógnitas χj(t) (j = 1, 2, ..., J) mediante
métodos numéricos en el tiempo paso a paso (capítulo 16). Después, en cada instante de
tiempo, el vector de desplazamiento nodal u se determina a partir de la ecuación (15.3.2) y
los elementos mecánicos mediante los métodos de la sección 9.10. Este método es bastante
 Sección 15.5    Análisis dinámico mediante los vectores de Ritz 669

general ya que se aplica a los sistemas con amortiguamiento clásico, así como a los sistemas
con amortiguamiento no clásico. Para los sistemas con amortiguamiento de Rayleigh, se
presenta un procedimiento alternativo al final de esta sección.
El número de vectores de Ritz dependientes de la fuerza incluidos en el análisis diná­
mico debe ser suficiente para representar con precisión el vector s que define la distribución
espacial de las fuerzas. Debido a que estos vectores de Ritz son ortonormales respecto a
la masa, siguiendo las ecuaciones (12.8.2) a (12.8.4), el vector s puede expandirse de la
siguiente manera:
N

s= ˜ n mψn donde ˜ n = ψnT s (15.5.1)

n=1

Los J vectores de Ritz incluidos en el análisis dinámico proporcionan una aproximación a

s, y es posible definir un vector de error como
J
eJ = s − ˜ n mψn (15.5.2)
n=1
Si se considera que una norma lógica para el vector s es su longitud (sTs)1/2, una norma eJ
del error se define como
sT e J
eJ = T (15.5.3)
s s
Este error eJ será igual a cero cuando se incluyan los N vectores de Ritz (J = N), debido a
la ecuación (15.5.1), y eJ será igual a la unidad cuando no se incluyan vectores de Ritz
(J = 0). Por lo tanto, es necesario incluir suficientes vectores de Ritz para que eJ sea lo
suficientemente pequeño.
Para ilustrar estos conceptos se calcula el error para el marco de cortante uniforme de
cinco niveles del ejemplo 15.1. Los resultados presentados en la figura 15.5.1 son para tres
distribuciones diferentes de fuerza: sa = 〈0 0 0 0 1〉T, sb = 〈0 0 0 –2 1〉T y
sc = 〈1 1 1 1 1〉T. Para una distribución de fuerza dada, el error disminuye a medida
que se incluyen más vectores de Ritz, y es igual a cero cuando se incluyen los cinco vectores
de Ritz. Para un número fijo de vectores de Ritz, el error es más pequeño para la distribución de
fuerza sc, más grande para sb y tiene un valor intermedio para sa.
La figura 15.5.1 también proporciona una comparación del error eJ si en el análisis
se incluyen los J vectores de Ritz con el error eJ si se consideran los J modos naturales de
vibración del sistema. El último se calculó con base en fórmulas similares a las ecuaciones
(15.5.2) y (15.5.3), con los vectores de Ritz ψn reemplazados por los modos naturales ψn. El
error es menor cuando se utilizan los vectores de Ritz, ya que se deducen de la distribución
de la fuerza. A pesar de que este resultado indicaría que los vectores de Ritz son preferi­
bles a los modos naturales, estos últimos conducen a ecuaciones modales no acopladas, las
cuales tienen ventajas: la resolución de ecuaciones modales no acopladas, cada una con la
misma forma que la ecuación que controla un sistema de un grado de libertad, es más fácil
que tratar con las ecuaciones acopladas en las coordenadas de Ritz. Además, las ecuaciones
modales permiten la estimación del valor máximo de la respuesta a los sismos de una es­
tructura mediante el análisis del espectro de la respuesta (capítulo 13, parte B).
¿Se necesita un término de corrección estática (vea la sección 12.12) como comple­
mento a la respuesta obtenida mediante el análisis dinámico usando una serie truncada de
670 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

1.0
0.8 Vectores de Ritz 1
Modos naturales

Error eJ
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5

1.0
1
0.8 2
Error eJ

0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5

1.0
0.8 1
1
Error eJ

0.6 1
1
0.4
1
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5
J = número de vectores de Ritz o número de modos naturales

Figura 15.5.1  Variación del error eJ con el número J de vectores de Ritz y de modos
naturales para tres distribuciones de fuerzas laterales.

vectores de Ritz? Esto no es necesario debido a que el efecto de la corrección estática está
contenido en el primer vector de Ritz, puesto que se obtiene a partir de los desplazamientos
estáticos debidos a las fuerzas aplicadas.
Para el análisis dinámico de los sistemas con amortiguamiento de Rayleigh, el análisis
modal clásico (sección 12.9) de la ecuación (15.3.1) puede ser preferible sobre la solución
de las ecuaciones acopladas (15.3.3) en las coordenadas de Ritz, sobre todo si se desean
obtener las frecuencias y los modos naturales del sistema. Sin embargo, el concepto de
Rayleigh-Ritz sigue siendo útil, debido a que estas propiedades de vibración se obtienen
al resolver la ecuación (15.3.11), un problema de valores característicos más pequeño de
orden J, en vez del problema de valores característicos original, de tamaño N (ecuación
10.2.4). Como los modos aproximados resultantes φ̃n son ortogonales con respecto a las
matrices de masa y rigidez m y k (sección 15.3.4), éstos pueden usarse de la misma manera
que los modos exactos en análisis modal clásico del sistema.
 Capítulo 15    Problemas 671

LE CTURAS ADI CI O NAL E S

Clough, R. W. y Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw-Hill, Nueva York, 1993, pp. 314-323.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2da. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, Países Bajos, 2002,
pp. 702-747.
Leger, P., Wilson, E. L. y Clough, R. W., “The Use of Load Dependent Vectors for Dynamic and
Earthquake Analysis”, reporte No. UCB/EERC 86–04, Earthquake Engineering Research Center,
University of California, Berkeley, California, 1986.

P RO BL E MAS

15.1 Utilice el método de Rayleigh-Ritz para determinar las dos primeras frecuencias y los dos
primeros modos naturales de vibración del sistema de la figura 15.4.1, considerando los dos vec­
tores de Ritz siguientes:
T
ψ1 0.3 0.6 0.8 0.9 1
T
ψ2 −1 −1 −0.5 0.5 1
Compare estos resultados con los obtenidos en el ejemplo 15.1 y con los valores exactos pre­
sentados en la sección 12.8. Comente sobre cómo los vectores de Ritz seleccionados influyen
en la precisión de los resultados.
*15.2 Resuelva el ejemplo 15.2 utilizando los vectores de Ritz determinados a partir de la distribu­
ción de fuerza s = 〈0 0 0 0 1〉T. Comente sobre la exactitud de los resultados y la manera
en que la distribución de fuerza utilizada para la generación de vectores de Ritz influye en la
exactitud.
15.3 Utilice el método de Rayleigh-Ritz para determinar las dos primeras frecuencias y los dos pri­
meros modos naturales de vibración del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3,
considerando los dos vectores de Ritz siguientes:
T
ψ1 0.2 0.4 0.6 0.8 1
T
ψ2 −0.5 −1 −0.5 0 1

50 kips kj, kips/pulg

.

100 100

100 150

100 150

100 200

200
Figura P15.3

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

672 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

*15.4 Para el marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3 determine las dos primeras fre­
cuencias y los dos primeros modos naturales de vibración utilizando dos vectores de Ritz depen­
dientes de la fuerza, determinados a partir de la distribución de fuerza s = 〈1 1 1 1 0.5〉T.
Comente sobre la exactitud relativa de los resultados de los problemas 15.3 y 15.4.
*15.5 Resuelva el problema 15.4 usando la distribución de fuerza s = 〈0 0 0 0 1〉T. Comente
sobre la exactitud relativa de las soluciones de los problemas 15.4 y 15.5.
*15.6 Resuelva el problema 15.4 usando la distribución de fuerza s = 〈0 0 0 –2 1〉T. Comente
sobre la exactitud relativa de las soluciones de los problemas 15.4, 15.5 y 15.6.
*15.7 Calcule el error eJ, donde J es el número de vectores de Ritz incluidos en el análisis dinámico
del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3, el cual se somete a fuerzas dinámicas
con tres distribuciones diferentes de fuerza:
T
sa = 0 0 0 0 1

T
sb = 0 0 0 −2 1

sc = 1 1 1 1 0.5 T

Grafique eJ contra J y comente sobre cómo, para una s dada, este error depende de J; y cómo,
para una J dada, este error depende de s.
*15.8 (a) Calcule el error eJ, donde J es el número de modos naturales de vibración del sistema inclui­
dos en el análisis dinámico del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3, el cual se
somete a fuerzas dinámicas con tres distribuciones diferentes de fuerza:
T
sa = 0 0 0 0 1

T
sb = 0 0 0 −2 1
T
sc = 1 1 1 1 0.5
(b) Grafique eJ contra J y comente sobre cómo, para una s dada, este error depende de J; y
cómo, para una J dada, este error depende de s.
(c) Compare el error eJ si en el análisis se incluyen los J vectores de Ritz (problema 15.7) con
el error eJ si se incluyen los J modos naturales de vibración del sistema. Comente sobre las
ventajas y las desventajas de utilizar los dos conjuntos de vectores en el análisis de la historia
de la respuesta y en el análisis del espectro de respuesta de la respuesta al sismo.
*15.9 (a) Determine la respuesta de estado estacionario del marco de cortante de cinco niveles de la figura
P15.3 al movimiento del terreno üg(t) = 0.2g sen 15t, utilizando dos vectores de Ritz dependientes
de la fuerza, determinados a partir de la distribución de fuerza s = 〈1 1 1 1 0.5〉T. Desprecie
el amortiguamiento.
(b) Compare estos resultados con los surgidos del análisis modal, incluyendo (i) los dos prime­
ros modos naturales de vibración y (ii) los cinco modos naturales de vibración.

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.