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Sistemas Dinamicos PDF
Sistemas Dinamicos PDF
A LOS
SISTEMAS DINÁMICOS
Oscar Avilés
Paola Niño
2011
2
Índice general
1. Introducción 9
2. Conceptos Básicos 13
2.1. Entradas patronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3. Modelación 43
3.1. Relaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3
4 ÍNDICE GENERAL
2.9. Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5
6 ÍNDICE DE FIGURAS
3.31. Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.32. Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.51. Potenciómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1 . . 138
8 ÍNDICE DE FIGURAS
6.7. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con 0 ≤ ξ < 1 150
6.8. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ = 1 . . 151
6.9. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ > 1 . . 152
6.11. Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con 0 < ξ < 1. 155
6.12. Parámetros característicos de un sistema de segundo orden 2 con 0 < ξ < 1.155
6.14. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI . . . . . . . . . . 162
6.15. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD. . . . . . . . . . 163
6.16. Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI . 165
7.8. Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el
SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.9. Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto
este contexto, se entiende por sistema dinámico cualquier sistema físico real, que exista
en la naturaleza, y para el cual nos interesa conocer su dinámica, i.e, el modo como este
Por lo tanto, es necesario obtener una descripción matemática del sistema para el
obtención de esta descripción pasa necesariamente por los dos aspectos siguientes:
La denición de las variables que representan las entradas y las salidas del sistema
ayudan a denir los límites de frontera del sistema a estudiar, simplicando de este
modo la posterior caracterización del modelo dinámico del sistema. En esta fase, como
en la mayoría de los casos, el proyecto se puede limitar si se tiene una denición errada de
aquellas variables de interés. Después de una correcta denición de las entradas y salidas
del sistema se parte para la modelación dinámica del sistema. La modelación o proceso
del sistema de manera tan realista como sea posible, que sea capaz de describir sus
características dinámicas, ie., la forma como se relacionan las entradas y salidas del
sistema recurriendo a simplicaciones de las leyes físicas que los rigen, de manera
9
10 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
tal que se puedan encontrar las ecuaciones diferenciales que mejor lo caracterizan.
dades del sistema, se procede a la identicación del modelo recurriendo para esto
un método experimental.
La forma mas simple de encontrar una representación del comportamiento del un sis-
tema físico, sea el mecánico, eléctrico, uidito, térmico, biológico u otro, es imitándolo
a través de una representación matemática, o sea, recurriendo a las leyes físicas que
cuatro hipótesis:
El sistema es lineal.
El sistema es univariable.
El hecho de admitir que el sistema es lineal signica que sus características dinámicas
sujeto. Por ejemplo, si el sistema posee un comportamiento oscilatorio cuando esta suje-
tes que resulta de esta hipótesis es la posibilidad de poder ser aplicado el principio de
11
dada perturbación puede ser obtenida a través de la sumatoria de las respuestas a varias
métodos de análisis lineal, tales como la transformada de Laplace. Por otro lado, al
considerarse las propiedades físicas del sistema, como constantes a lo largo de un periodo
reúna las dos propiedades anteriores se designan normalmente como lineal e invariante
en el tiempo (LIT)
Además de las anteriores hipótesis, se consideran todavía las propiedades físicas del
sistema concentradas, i.e., se admite que el sistema esta compuesto por un conjunto
ran en este análisis sistemas uni variables, i.e., sistemas que poseen apenas una entrada
y una salida designados también por sistemas SISO - Single Input Single Output -,
matemático que representa la relación dinámica entre la señal de entrada e la salida del
A lo largo de este texto se irán presentando los estudios de los análisis de sistemas
método genérico para la modelación de sistemas dinámicos. Las reglas para la obten-
Finalmente, los dos últimos capítulos, (6) y (7), presentan el estudio relativo y la ca-
de los sistemas aquí estudiados. Ahora bien, para encontrarse una expresión analítica
que explicite la evolución de la salida del sistema a lo largo del tempo, y(t), en fun-
deniciones que irán a permitir una caracterización general de los sistemas aquí estudia-
Las entradas patrón son utilizadas en el análisis del desempeño de los sistemas.
13
14 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
Escalón Unitario
(
1 si t < 0
u(t) :=
0 si t ≤ 0
y esta representada grácamente como se presenta en la gura 2.1
(
1 si t > T
u(t − T ) :=
0 si t ≤ T
y esta representado en la gura 2.2
Rampa Unitaria
(
t si t > 0
r(t) := tu(t) =
0 si t ≤ 0
y esta representada grácamente como se presenta en la gura 2.3
Parábola Unitaria
(
1 2
1 t si t > 0
x(t) := t2 u(t) = 2
2 0 si t ≤ 0
y esta representada grácamente como se presenta en la gura 2.4
Función Senoidal
(
Asen(ωt + φ) si t > 0
g(t) := Asen(ωt + φ)u(t) =
0 si t ≤ 0
16 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
ˆ ∞
δ(t) = 0 para t 6= 0, y δ(t)dt = 1,
−∞
o sea, posee duración nula, amplitud innita y área unitaria, su representación grá-
(
a0 + a1 t + a2 t2 + · · · si t > 0
g(t) =
0 si t ≤ 0
Cual es el problema?:
Se pretende determinal y(t) para t≥0 a partir de:
dn y
y condiciones iniciales: y(0), ẏ(0), · · · y (n−1) (0), y y (n) (t) = dtn
y f (t) la función de
forzamiento donde:
18 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
(n)
an yH (t) + · · · + a2 ÿH (t) + a1 ẏH (t) + a0 yH (t) = 0
an rn + · · · + a2 r2 + a1 r + a0 Kert = 0
K2
q
−1
K = K12 + K22 φ = tan
K1
Si r1 = r3 = α + jβ y r2 = r4 = α − jβ entonces:
particular. Asumiendo que yP (t) tiene la misma forma que f (t) y substituyendo este y
sus n derivadas hacia la ecuación diferencial original y asi resolver para los coecientes.
Por ejemplo:
forzamiento.
iniciales
Ejemplo 1:
Determinar y(t) para la siguiente ecuación diferencial:
La ecuación característica: r2 + 2r + 5 = 0
de esta ecuación se tiene que: r = −1 ± 2j −→ yH (t) = e−t [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)]
de aqui: 0 + 2A + 5(At + B) = t −→ A = 51 , B = − 25
2
1 2
y(t) = e−t [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)] + t −
5 25
1
ẏ(t) == e−t [(2K2 − K1 ) cos(2t) − (K2 + 2K1 ) sen(2t)] +
5
2 2 1 47
por lo tanto 0 = K1 − 25
−→ K1 = 25
y 2 = 2K2 − K1 + 5
−→ K2 = 50
y la solución del sistema:
−t 2 47 1 2
y(t) = e cos(2t) + sen(2t) + t −
25 50 5 25
Ejemplo 2:
Determinar y(t) para la siguiente ecuación diferencial:
···
y(t) + 7,5ÿ(t) + 13,5ẏ(t) + 5y(t) = 4t3 + 8 y(0) = 10, ẏ(0) = 0 ÿ(0) = −4
···
y P (t) = 6A
por lo tanto:
5A = 4 −→ A = 0,8
5B + 40,5A = 0 −→ B = −6,48
de donde:
ẏ(t) = −0,5K1 e−0,5t − 2K2 e−2t − 5K3 e−5t + 2,4t2 − 13t + 27,8
y(0) = K1 + K2 + K3 − 283 = 10
Ejemplo 3:
Determinar y(t) para la siguiente ecuación diferencial:
La ecuación característica: r2 + 6r + 9 = 0
de esta ecuación se tiene que: r = −3, −3 −→ yH (t) = K1 e−3t + K2 te−3t
2Ae−3t −6Ate−3t −6Ate−3t +9At2 e−3t +6 2Ate−3t − 3At2 e−3t + B +9 At2 e−3t + Bt + C = 8e−3t +4t
2A = 8 −→ A = 4
4
9B = 4 −→ B =
9
2.2. SOLUCION CLÁSICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES. 23
8
6B + 9C = 0 −→ C = −
27
4 8
y(t) = K1 e−3t + K2 te−3t + 4t2 e−3t + t −
9 27
4
ẏ(t) = −3K1 e−3t − 3K2 te−3t + K2 e−3t − 12t2 e−3t + 8te−3t +
9
usando las condiciones iniciales:
8 8
y(0) = K1 − = 0 −→ K1 =
27 27
4 4
ẏ(0) = −3K1 + K2 + = 0 −→ K2 =
9 9
donde la solución del sistema es:
8 −3t 4 −3t 4 8
y(t) = e + te + 4t2 e−3t + t −
27 9 9 27
Ejemplo 4:
Determinar y(t) para la siguiente ecuación diferencial:
···
y(t) + 6ÿ(t) + 16ẏ(t) + 16y(t) = sen(2t) y(0) = −1, ẏ(0) = 5 ÿ(0) = 7
···
y P (t) = −8Acos(2t) + 8Bsen(2t)
1 3
y(t) = K1 e−2t + e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)] − sen(2t) − cos(2t)
80 80
2 6
ẏ(t) = −2K1 e−2t −2e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]+e−2t [2K2 cos(2t) − 2K3 sen(2t)]− cos(2t)+ sen(2t)
80 80
ÿ(t) = 4K1 e−2t +4e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]−2e−2t [2K2 cos(2t) − 2K3 sen(2t)]−2e−2t [K2 cos(2t) − K3 sen(2t)]
4 12
+e−2t [−4K2 sen(2t) − 4K3 cos(2t)] + sen(2t) + cos(2t)
80 80
con condiciones iniciales se tiene:
3
y(0) = K1 + K3 − = −1
80
2
ẏ(0) = −2K1 − 2K3 + 2K2 − =5
80
12
ÿ(0) = 4K1 + 4K3 − 4K2 − 4K2 + =7
80
de donde: K1 = 4,81, K2 = 1,55, K3 = −5,78
2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE 25
1 3
y(t) = 4,81e−2t + e−2t [1,55sen(2t) − 5,78cos(2t)] − sen(2t) − cos(2t)
80 80
Ejemplo 5:
Para el sistema descrito por la función de transferencia mostrada, supóngase que la
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
tomando la transformada de laplace de la señal de entrada (señal de forzamiento):
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 +4
luego Y (s) se puede determinar como:
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa se obtiene la solución que puede ser
escrita como:
Ejemplo 1 :
ˆ ∞
∞
−st Ae−st A
L[A] = F (s) = Ae dt = =
0 −s 0− s
ˆ ∞ ˆ ∞
∞
−at −at −st −(s+a)t e−(s+a)t 1
L[e ] = F (s) = e e dt = e dt = =
0 0 − (s + a) 0−
s+a
ˆ ∞
∞
e−st
−st
1 1
L[t] = F (s) = te dt = 2 (−st − 1) = 0 − − 2 = 2
0 s 0− s s
ˆ ∞
∞
−st e−st ω
L[sen(ωt)] = F (s) = sen (ωt) e dt = 2 [−ssen (ωt) − ωcos (ωt)] =
0 (−s) + ω 2
0−
s + ω2
2
ˆ L ˆ ∞
L
−st −st Ae−st A
1 − e−sL
L[f (t)] = Ae dt + 0e dt = =
0 L −s 0− s
2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE 27
Propiedades:
Superposición:
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
−st −st
L[f (t)±g(t)] = [f (t) ± g(t)] e dt = f (t)e dt± g(t)e−st dt = F (s)±G(s)
0 0 0
(2.3)
Multiplicación de funciones
ω
L[sen(ωt)e−at ] =
(s + a)2 + ω 2
1
L[te−at ] =
(s + a)2
Diferenciación
h i ˆ ∞
df
˙
L f (t) = e−st dt (2.7)
0 dt
integrando por partes se tiene:
dn f
L = sn F (s) − sn−1 f (0− ) − · · · − f (n−1) (0− )
dtn
donde f (0), f˙(0)...f (n−1) (0− ) corresponden a los valores iniciales de f para t = 0.
Integración:
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
L f (λ)dλ = f (λ)dλ e−st dt (2.8)
0 0 0
i.e., y(0) = ẏ(0) = ... = 0, y u(0) = u̇(0) = ... = 0, origina la siguiente expresión:
dejando en evidencia los términos Y (s) y U (s) en los dos miembros de esta ecuación
se tiene:
salida, Y (s), y de la entrada,U (s), que será llamada función de transferencia y estará
representada por:
y cuja representación en diagrama de bloques puede ser vista en la Figura (2.10). Que
denido en (2.13).
denido en (2.14). Las deniciones anteriores sirven para caracterizar de una forma
forma:
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
tomando la transformada de laplace de la señal de entrada (señal de forzamiento):
2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE 31
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 + 4
luego Y (s) se puede determinar como:
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
Aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa:
Los sistemas impropios no representan sistemas físicos por la forma como son denidos,
Estable Si todos los polos pertenecen al Semi-Plano Izquierdo (SPI) del plano
(SPD), o si existen polos sobre el eje imaginario con multiplicidad superior a uno
(r > 1).
Ejemplo 1:
Para el sistema descrito por la ecuación diferencial mostrada, determine la función
...
y(t) + 7ÿ + 15ẏ(t) + 25y(t) = 2ü(t) + 6u̇(t)
3
s + 7s2 + 15s + 25 Y (s) = 2s2 + 6s U (s)
2s2 + 6s 2s (s + 3)
H(s) = 3 2
=
s + 7s + 15s + 25 (s + 5) (s2 + 2s + 5)
la localización de los ceros: 2s(s + 3) = 0 → s = 0, −3
la localizacion de los polos: (s + 5) (s2 + 2s + 5) = 0 → s = −5, −1 ± j2
el diagrama de polos y ceros:
Ejemplo 2:
Para el sistema descrito por la función de transferencia mostrada, supóngase que la
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
tomando la transformada de laplace de la señal de entrada (señal de forzamiento):
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 + 4
luego Y (s) se puede determinar como:
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
Aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa:
a s+5 s2 +5s+1
G(s) = s+a
, G(s) = s2 +2s
, G(s) = s(s2 +s+5)
, G(s) = K ,
s 5
G(s) = s2 +2
, G(s) = s2 (s+2)
34 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
designa L−1 [F (s)] como la transformada de Laplace inversa de F (s), y cuya denición
es:
˛
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds, t > 0 (2.16)
2πj
c
la expresión temporal para g(t) que no es más que la respuesta impulso del sistema.
Por otro lado, este procedimiento es extremamente trabajoso, por que normalmente se
(5.44) a partir de (2.1) será siempre hecha de acuerdo con los siguientes pasos:
3. Cálculo de los residuos en los polos, i.e., el numerador de las fracciones parciales
N (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· +
(s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn ) s + p1 s + p2 s + pn
de donde para calcular la transformada inversa existe la necesidad de encontrar
los valores de los coecientes Ai , como función de las raices pi (estas son las raices del
D(s) = (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn ) (2.17)
donde −p1 , −p2 , · · · , −pn representan las raíces de D(s), i.e., los polos del sistema.
G(s)posee dos polos complexos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos.
Estas tres opciones cubren todas las posibilidades para la localización posible en el
place inversa. Por otro lado, la determinación de la forma como G(s) se expande en
N (s) α1 α2 αn
G(s) = = + + ··· + (2.18)
D(s) s + p1 s + p2 s + pn
donde −p1 , · · · , −pn corresponden a los polos reales del sistema, siendo α1 , · · · , αn
las constantes a determinar.
N (s) β1 βr α2 αn
G(s) = = + ··· + r + + ··· + (2.19)
D(s) s + p1 (s + p1 ) s + p2 s + pn
donde los parámetros α2 , · · · , αn y β1 , · · · , βr corresponden a valores de constantes
a determinar.
G(s)con dos polos complejos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, la expansión de G(s) en fracciones parciales está dada por:
N (s) α1 s + α2 α3 αn
G(s) = = + + ··· + (2.20)
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) s + p3 s + pn
donde los parámetros α1 , · · · , αn corresponden a valores de constantes a determinar.
los numeradores de las fracciones parciales descritas en (2.18), (2.19) y (2.20), i.e.,
los parámetros α0 s y β 0s para cada caso. Los tres casos descritos anteriormente serán
tratados en seguida.
N (s) α1 αk αn
(s + pk ) = (s + pk ) + · · · + (s + pk ) + · · · + (s + pk )
D(s) s=−pk s + p1 s + pk s + pn s=−pk
(2.21)
N (s)
(s + pk ) = αk (2.22)
D(s) s=−pk
nocida.
G(s) con polo real −p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos
En este caso, se pretende determinar los valores de βi , con i = 1...r, de la expresión
(2.19), admitiendo que los valores de los parámetros αi , con i = 2...n, correspondientes
a los polos reales y distintos, son ya conocidos a través de la expresión (2.22). Después
residuos:
n h io
dr−1
β1 = 1
(r−1)! dsr−1
N (s)
D(s)
(s + p1 )r
n h ios=−p1
1 dr−k N (s) r
βk = (r−k)! dsr−k D(s)
(s + p1 )
s=−p1
.
. (2.23)
.
n h io
βr−1 = d
ds
(s + p1 )r
N (s)
D(s)
h i s=−p1
r
βr = N (s)
D(s)
(s + p 1 )
s=−p1
G(s) con dos polos complejos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, se pretende determinar los valores para los parámetros α1 y α2 de
(2.20), admitiendo que los valores de los parámetros αi con i = 3...n son determinados
siguiente desarrollo:
h i h
N (s) α1 s+α2
D(s)
(s + p1 ) (s + p2 ) = (s+p1 )(s+p2 )
(s + p1 ) (s + p2 ) + · · ·
s=−p1 i (2.24)
α3 αn
+ s+p 3
(s + p1 ) (s + p2 ) + · · · + s+pn
(s + p1 ) (s + p2 )
s=−p1
N (s)
(s + p1 ) (s + p2 ) = [α1 s + α2 ]s=−p1 (2.25)
D(s) s=−p1
las respectivas fracciones parciales. En este momento, el uso de una tabla de transfor-
madas de Laplace será de extrema utilidad pues, como se verá, las fracciones parciales
obtenidas tienen todas un equivalente en aquella tabla. Se presentan en seguida los tres
−1 αk
L = αk e−pk t (2.26)
s + pk
Donde, la solución temporal de G(s) corresponde en este caso a una sumatoria de
" #
−1 βk tk−1 −pk t
L = βk e (2.27)
(s + p1 )k (k − 1)!
G(s)con dos polos complexos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, la transformada de Laplace inversa del término de la expansión en
h i h i h i
α1 s+α2 α1 s α2
L−1 (s+p1 )(s+p2 )
= L−1 (s+p1 )(s+p2 )
+ L−1 (s+p1 )(s+p2 )
h i h 2
i (2.28)
α2 −1 ωn
= α1 L−1 s2 +2ξω
s
2
n s+ωn
+ 2L
ωn (s+p1 )(s+p2 )
frecuencia natural del sistema (ver Sección 4.2), obtenidos a través de las siguientes
expresiones:
p1 + p2
ξ= √ (2.29)
2 p1 p2
√
ωn = p1 p2 (2.30)
sión:
h i p
−1 α1 s+α2 √ −1 −ξωn t 2
L (s+p1 )(s+p2 )
= α1 e sen ωn 1 − ξ t − φ
1−ξ 2
p (2.31)
+ ωαn2 √ωn
2
e −ξω n t
sen ωn 1 − ξ t 2
1−ξ
40 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
√
−1 1−ξ 2
donde φ = tan ξ
. De este modo, la transformada de Laplace inversa de
G(s), aparte de incluir expresiones del tipo (2.25) relativa a los polos complexos conju-
gados, tendrá también expresiones del tipo (2.21) correspondientes a los polos reales y
distintos.
Ejemplo 1:
Si los términos si son reales y distintos:
N (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· +
(s − s1 ) (s − s2 ) · · · (s − sn ) s − s1 s − s2 s − sn
−s + 5 −s + 5 A1 A2
F (s) = = = +
s2 + 5s + 4 (s + 1) (s + 4) (s + 1) (s + 4)
(
−1 = A1 + A2
−s + 5 = A1 (s + 4) + A2 (s + 1) −→
5 = 4A1 + A2
A1 = 2 A2 = −3
2 3
F (s) = − −→ f (t) = 2e−t − 3e−4t
(s + 1) (s + 4)
Ejemplo 2:
Si los términos si son reales y repetidos:
N (s) A1 A2 Ap
F (s) = p = + 2 + ··· +
(s − s1 ) s − s1 (s − s1 ) (s − s1 )p
supongamos:
5s + 16 A1 A2 A3
F (s) = 2 = + 2 +
(s + 2) (s + 5) s + 2 (s + 2) s+5
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE 41
A1 + A3 = 0 A1 = 1
7A1 + A2 + 4A3 = 5 −→ A2 = 2
10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = −1
1 2 1
F (s) = + 2 − −→ f (t) = e−2t + 2te−2t − e−5t
s + 2 (s + 2) s+5
Ejemplo 3:
Si los términos si son complejos:
Bs + C Bs + C Bs + C
F (s) = = 2 = 2
(s + a − jω) (s + a + jω) (s + a) + ω 2 s + α1 s + α0
por ejemplo:
5s2 + 8s − 5 5s2 + 8s − 5
F (s) = =
s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)
5s2 + 8s − 5 A1 A2 A3
F (s) = 2 2
= + 2 + 2
s (s + 2s + 5) s s s + 2s + 5
5s2 + 8s − 5 = A1 s s2 + 2s + 5 + A2 s2 + 2s + 5 + (A3 s + A4 ) s2
A1 = 2 A2 = −1 A3 = −2 A4 = 2
2 1 −2s + 2 2 1 s+1 2
F (s) = − 2 + = − 2 −2 −
s s (s + 1)2 + 4 s s (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
Ejemplo 4:
Para el sistema descrito por la función de transferencia mostrada, supóngase que la
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
tomando la transformada de laplace de la señal de entrada (señal de forzamiento):
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 +4
luego Y (s) se puede determinar como:
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
Aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa:
Modelación
descripción matemática para el modelo del sistema que relacione sus variables físicas
cualquier sistema físico, se concluye que ese comportamiento esta íntimamente relacio-
nado con el almacenamiento, ujo e intercambio de energía. De esta forma, surge enton-
sistemas. Como consecuencia directa del seguimiento de este abordaje, no solo será po-
sible encontrar una forma sistemática y general para la modelación de cualquier sistema
otro, como también será posible establecer relaciones de analogía entre sistemas desde
el punto de vista del comportamiento energético. Por ejemplo, este abordaje permitirá
quier sistema físico efectúa una interacción energética que puede ser representada por
se muestra en la gura 3.1. Una de las variables de este par corresponde al potencial
energético al cual el sistema esta ligado, relativamente a una referencia, por lo cual se
denomina variable de potencial, esta es una variable relativa representada por la letra
e, v .
43
44 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
La otra variable corresponde al ujo de energía que pasa a través del sistema, de-
nominándose como variable de ujo, que es una variable absoluta que puede ser repre-
sentado por la letra f. En esta perspectiva, cualquier sistema físico estaría compuesto
nal
Voltaje
Presión Temperatura
Variable de Velocidad Velocidad (Tensión)
Potencial P12 T12
V12 ω12 V12
(e )
Así, independientemente del tipo de energía que el sistema utiliza, cualquier sistema
físico que pueda ser representado por un modelo de parámetros concentrados podría ser
Almacenadores de potencial.
Almacenadores de ujo.
Fuentes de energía.
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 45
Fuentes de potencial.
Fuentes de ujo.
del elemento teniendo en cuenta el sistema físico donde se inserta. Este desarrollo será
los diversos elementos básicos de un sistema físico. La consecuencia obvia de unir dos
o más elementos básicos de un sistema físico esta relacionada con las restricciones
forma como esos elementos interaccionan entre si. Este estudio será hecho en la sección
Cualquier curva experimental, o ley, que especique las características físicas de los
ese elemento. En esta sección se describen las relaciones constitutivas para los cinco
so, la correspondencia para los sistemas físico aquí estudiados. Al nal de la sección
dos en ninguno de los cinco tipos mencionados, y que corresponden a los elementos
transformadores y generadores.
Almacenadores de potencial
ea = ϕ(f ) (3.1)
46 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
ˆ t
ea = e(t)dt (3.2)
0
del resorte relaciona así la fuerza aplicada F variable de ujo -, con la deformación
ˆ t
vdt = ϕ(F ) (3.3)
0
1
x12 = F (3.4)
K
1
θ12 = τ (3.5)
K
donde K corresponde a la rigidez de torsión del resorte. Se trata entonces de un
Sistema Eléctrico
En un sistema eléctrico se sabe que el ujo magnético generado por un circuito
dλ
V12 = (3.6)
dt
donde λ representa el ujo magnético, y v la tensión eléctrica. De este modo, es posi-
ble vericar que la variable de potencial acumulado en un sistema eléctrico corresponde
ˆ t
λ12 = V dt (3.7)
0
Por otro lado, se sabe que en una inducción pura el ujo magnético es proporcional
a la corriente que atraviesa una bobina de inductancia L. De este modo, se torna claro
λ12 = Li (3.8)
Sistema Fluídico
El mecanismo uidico de almacenamiento de energía potencial esta asociado a la
presible uyendo sin disipación energética a lo largo de un tubo, y admitiendo que una
porción (elemento) de ese uido es considerado como una masa rígida con velocidad
dΓ
P12 = (3.9)
dt
donde P12 corresponde a la diferencia de potencial de presión entre los terminales
Γ12 = LQ (3.10)
48 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Sistema Térmico
No existe ningún elemento cuya acumulación de temperatura medida del grado de
Almacenadores de flujo
fa = ϕ(e) (3.11)
donde fa designa la variable de ujo energético acumulado y que esta denido por:
ˆ t
fa = f (t)dt (3.12)
0
se presentan enseguida los elementos almacenadores de ujo para los sistemas físicos
ˆ t
p= F (t)dt (3.13)
0
donde F corresponde a la fuerza que actúa sobre la masa. Siendo así, de acuerdo con
p = mv12 (3.14)
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 49
ˆ t
h= τ dt (3.15)
0
establecer una relación lineal entre el momento angular denido en (3.16) y la velocidad
de rotación ω de la masa:
h = Jω12 (3.16)
Sistema Eléctrico
La forma complementaria de almacenamiento de energía en un sistema eléctrico
es hecha a través del condensador, el cual almacena la energía del campo magnético.
De hecho, siempre que dos conductores están próximos uno del otro y a potenciales
siguiente forma:
q = CV12 (3.17)
(3.11).
50 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Sistema Fluídico
El elemento acumulador de ujo de un sistema uidico podrá ser el tanque de reserva
abierto. De hecho, al circular uido hacia adentro del tanque la energía potencial de la
masa uídica aumenta debido a la subida del nivel del tanque. Esta relación puede ser
ˆ t
Qdt = ϕ(P ) (3.18)
0
Por otro lado, se sabe que el volumen de uido esta relacionado con el caudal
dV
Q= (3.19)
dt
y por tanto, es inmediata la siguiente relación constitutiva para el acumulador de
V = CP12 (3.20)
Sistema Térmico
La capacidad de un determinado material para almacenar calor es una medida de
deberá relacionar de una forma lineal la cantidad de calor total transferida con la
ˆ t
q(t)dt = ϕ(T ) (3.21)
0
Así, si la masa m de una sustancia fuera calentada de una temperatura T1 para una
temperatura T2 , la cantidad de calor H que la sustancia almacena esta dada por:
Donde Cp es el calor especico del material calentado, también designado por capaci-
dad térmica. La expresión (3.22) corresponde así a la relación constitutiva del elemento
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 51
Disipadores
apenas un único tipo de elemento disipador de energía en los sistemas físicos estudiados.
De hecho, los elementos modelados como elementos disipadores de energía no son más
que elementos conversores de energía una vez que su relación constitutiva corresponde
a la siguiente ecuación:
e = ϕ(f ) (3.23)
viscosa. Así, un cuerpo rígido que se mueva en un medio viscoso tendrá una relación
F = ϕ(v12 ) (3.24)
1
v12 = F (3.25)
b
1
ω12 = τ (3.26)
b
Donde b corresponde a la característica del amortiguador.
Sistema Eléctrico
El componente eléctrico cuyo voltaje en sus terminales esta relacionado de una forma
estática con la corriente que uye a través del mismo, corresponde a un disipador de
V12 = Ri (3.27)
Sistema Fluídico
El ujo de un uido en una tubería envuelve un movimiento relativo entre el uido e
las paredes que lo rodean, originando fenómenos que llevan a la conversión de una parte
de la energía cinética del uido en energía térmica, i.e, a la aparición de una disipación
energética. Un elemento del sistema uídico donde este fenómeno esta presente en la
P12 = RQ (3.28)
Sistema Térmico
Siempre que un ujo de calor atraviesa una supercie resulta en un gradiente de
temperatura entre las extremidades de esa misma supercie, estando este directamente
relacionado con la resistencia térmica del material. Así, la relación constitutiva que rige
l
T12 = q (3.29)
ACh
Donde l indica la compresión del objeto, A es el área transversal perpendicular al
Fuentes de Energía
A cada una de las variables del par de variables generalizadas que describen un
sistema puede asociarse una fuente de energía, i.e., una fuente de ujo o una fuente de
potencial
Fuente de Flujo.
La fuente ideal de ujo posee como característica fundamental suministrar al sistema
temente del potencial aplicado a sus terminales. Por ejemplo, una fuente de ujo en un
Fuente de potencial
Una fuente ideal de potencial suministra un determinado potencial, denido por la
relación constitutiva, independiente del ujo que la atraviesa. Por ejemplo, una fuen-
te generadora de una señal sinusoidal podrá ser considerada una fuente de potencial
cuando sea incorporada en un circuito eléctrico. Note que nada obliga a que la relación
constitutiva sea constante, i.e., la relación constitutiva puede ser una función arbitraria
del tiempo.
Transformadores y Generadores
de sistemas, existen ciertos dispositivos básicos que no pueden ser descritos de aquella
y a los denominados generadores. Estos elementos son caracterizados por poseer dos
54 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
uniones energéticas con el exterior, y no apenas una como en los casos anteriores. En
x1 = asenα (3.32)
x2 = bsenα (3.33)
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 55
b
v2 = v1 (3.34)
a
Por otro lado, la correspondiente relación de fuerzas puede ser determinada asu-
miendo que se trata de una palanca de masa despreciable y que el apoyo no presenta
F 1 x1 = F 2 x2 (3.35)
a
F2 = F1 (3.36)
b
Note que el par de ecuaciones 3.35 (3.36) denen la relación constitutiva de un
a
transformador mecánico de translación ideal, con módulo de transformación n= b
, de
la velocidad angular en la polea 2, de una forma lineal, de acuerdo con la gura 3.4.
56 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
miento, lineal provocado por la rotación de la polea 1 deberá ser igual al provocado por
a
ω2 = ω1 (3.38)
b
Admitiendo que la correa no tiene masa y que no existe fricción, se llega a la siguiente
b
τ2 = τ1 (3.39)
a
El par de ecuaciones (3.38) (3.39) dene la relación constitutiva del transformador
b
mecánico de rotación ideal, con módulo de transformación n= a
, de acuerdo con la
Transformador eléctrico
Si dos circuitos eléctricos se inuencian mutuamente a través del campo magnético
creado entre ellos, esto signica que ocurre una acción de transformación a través de
la cual cada circuito induce un voltaje en el otro. Cuando este fenómeno ocurre se dice
que los circuitos exhiben una inductancia mutua. Un ejemplo de esto es el llamado
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 57
A través de las relaciones eléctricas entre los dos circuitos, se llega a la conclusión
que:
genérica 3.30.
Transformador uídico
Considérese un dispositivo uídico que consiste en dos tubos de sección transversal
diferente, con áreas A1 y A2 , unidos por medio de un émbolo rígido como muestra la
Figura 3.6.
en los dos émbolos, V1 y V2 , están relacionadas a través del desplazamiento lineal del
V1 V2
= (3.41)
A1 A2
Luego, la relación entre los caudales volumétricos de la unión energética 1, Q1 , y de
la unión energética 2, Q2 , es dada por:
A2
Q2 = Q1 (3.42)
A1
Por otro lado, las presiones en los uidos están relacionadas por la fuerza común
F1 = F2 (3.43)
tencial:
A1
P2 = P1 (3.44)
A2
las ecuaciones 3.423.44 denen la relación constitutiva del transformador uídico
A2
ideal, cuya relación de transformación es n= A1
, de acuerdo con la expresión genérica
3.30.
Bomba hidráulica
Una bomba hidráulica tiene como característica la transformación de la energía
uídica que la atraviesa en energía mecánica, que se podrá reejar, por ejemplo, en la
Q = K1 ω (3.45)
Por otro lado, el torque aplicado al eje, τ, deberá ser proporcional al aumento de
τ = K2 P (3.46)
Con P = P 1 − P2 .
Si consideramos una bomba ideal, i.e., sin pérdidas de energía, entonces la potencia
Relaciones Interconexión
Hasta este momento fueron apenas analizadas las propiedades de los elementos bá-
sicos de los diversos sistemas físicos. En esta sección estudiaremos las consecuencias
energéticas que resultan cuando se unen dos o más elementos básicos, tal como acon-
como los diversos elementos interaccionan entre si. Este estudio será hecho consideran-
do apenas elementos con un puerto energético, i.e., elementos con una unión energética
Existen apenas dos formas de relacionar elementos con una relación energética: en
serie, o en paralelo, como muestra a Figura 2.8. En ambos casos surgen dos restriccio-
nes energéticas como resultado de la relación. Para a relación en serie presentada, las
e = e1 + e2 (3.48)
f = f1 + f2 (3.49)
(2.48)(2.49), o sea:
e = e3 = e4 (3.50)
f = f3 = f4 (3.51)
potencial y de ujo de dos formas distintas. Mientras que la relación (2.48) signica
que el potencial a través de elementos unidos en serie es igual a la suma de los po-
este hecho. Por otro lado, la restricción sobre las variables de ujo descrita en (2.51)
signica que el ujo total de dos elementos unidos en paralelo es igual a la suma de los
de ujo, respectivamente.
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 61
unida entre si formando un anillo cerrado malla , entonces la suma de los poten-
ciales en la malla debe ser nula. Esta restricción en la compatibilidad del potencial está
conjunto de uniones energéticas poseen una terminal común, entonces la suma de todos
los ujos en ese terminal debe ser nulo. La restricción de continuidad en el ujo está
mas físicos aquí estudiados permite, de una forma inmediata, establecer las relaciones
62 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
energéticas que regulan las restricciones de potencial y de ujo de esos sistemas, o sea,
establecer el modelo dinámico del sistema con base en el conocimiento de las relaciones
Como conclusión de este capítulo, se podrán establecer las siguientes reglas generales
del modelo, por ejemplo, vía función de transferencia (ver, ec. (2.14)).
En la tabla (3.2) se presenta un cuadro resumen con las relaciones constitutivas de los
Sistema Sistema
Mecanico Mecanico Sistema Sistema Sistema
de de Eléctrico Fluídico Térmico
translación rotación
Velocidad Velocidad Voltaje
Presión Temperatura
Variable de Lineal angular (Tensión)
dΓ12
Potencial v12 = dx12
dt w12 = dθ12
dt V12 == dλ12
dt
P12 = dt T12
(e )
Flujo de
Fuerza Torque Corriente Caudal Vol
Variable dp dh dq dV
Calor
de Flujo F = dt τ= dt i= dt Q= dt q= dH
dt
(f)
Acumulador Acumulador Bobina Inductancia
Acumulador
Potencial Potencial (Inductancia) uídica
Potencial
Desp. Flujo Mom.
´ Desp. Lineal
ea = edt ´t Angular Magnético Fluídico
x12 = vdt ´t ´t ´t
0 θ12 = 0 wdt λ12 = 0 V dt Γ12 = 0 P dt
1 1
ea = ϕ(f ) x12 = KF θ12 = K τ λ12 = Li Γ12 = LQ
Capacidad Capacidad
Acumulador Masa Inercia Condensador
Fluídica Térmica
Flujo
Mom. Cantidad de
´ Mom. Lineal Carga Volumen
fa = f dt ´t Angular ´t ´t calor
p= F dt ´t q= idt V = Qdt ´t
0 h= τ dt 0 0 H = 0 qdt
0
H=
fa = ϕ(e) p = mv12 h = Jw12 q = CV12 V = Cp12
mCp T12
Pérdida de Resistencia
Discipador AmortiguadorAmortiguadorResistencia
carga Térmica
1
e = ϕ(f ) v12 = 1b F w12 = 1b τ V12 = Ri P12 = RQ T12 = ACh q
64 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Sistemas eléctricos
Ejemplo 1:
E0 (s)
Determine y e0 (t) si las condiciones iniciales son cero, R1 = 2Ω, R2 = 1Ω,
R3 = 2Ω, C = 0,25F y L = 0,25H
12 − eA (t) eA (t)
I1 (t) + IL (t) − I3 (t) = 0 → + IL (t) − =0
R1 R3
organizando términos:
reemplazando eA (t) :
h i h i
R3 ˙ ˙
12 − e0 (t) + LIL (t) + R1 R3 IL (t) − R1 e0 (t) − LIL (t) = 0
R1 + R3 R1 R1
(R1 + R3 ) LC ë0 + L + R1 R3 C ė0 + R1 + R3 1 + e0 = R3 1 + 12
R2 R2 R2
reemplazando valores:
1
ë0 (t) + 2ė0 (t) + 8e0 (t) = 72
4
Tomando la transformada de laplace:
1 2 72
s E0 (s) − se0 (0) − ė0 (0) + 2 [sE0 (s) − e0 (0)] + 8E0 (s) =
4 s
que con condiciones iniciales iguales a cero queda:
288
s2 + 8s + 32 E0 (s) =
s
288
la función
s
es la funcion de fuerza. El polinomio s2 + 8s + 32 es el polinomio
288 A1 A2 s + A3
Eo (s) = = +
s3 2
+ 8s + 32s s (s + 4)2 + 42
9 s+4 4
= −9 +
s (s + 4) + 42 (s + 4)2 + 42
2
Ejemplo 2:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje a través del capacitor con
eL (t) = e(t) − e0 (t) = LI˙1 (t) eR1 (t) = e0 (t) − e1 (t) = R1 I1 (t)
reemplazando:
1
I1 (t) = I2 (t) + I3 (t) = e1 (t) + C ė1 (t)
R2
diferenciando:
1
I1 (t) = ė1 (t) + C ë1 (t)
R2
de donde:
y se obtiene:
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 67
1 1
−e(t) + L ė1 (t) + C ë1 (t) + R1 ė1 (t) + C ë1 (t) + e1 (t) = 0
R2 R2
L R1
LC ë1 (t) + + R1 C ė1 (t) + + 1 e1 (t) = e(t)
R2 R2
Ejemplo 3:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje a través del inductor con
combinando las ecuaciones y diferenciando se obtiene: I˙3 (t)− I˙4 (t)− I˙6 (t)− I˙7 (t) = 0
se obtiene entonces:
R2 R2
ėA (t) = C2 R2 ëo (t) + 1 + ėo (t) + eo (t)
R3 L
... R2 R2
ëA (t) = C2 R2 e o (t) + 1 + ëo (t) + ėo (t)
R3 L
Aplicando leyes constitutivas:
R1 R1
C1 R1 ëA (t) + 1 + ėA (t) − ėo (t) = ė(t)
R2 R2
Subtituyendo la primera y segunda derivadas de eA (t) y reorganizando se obtiene:
... R2 R1
C1 C2 R1 R2 e o (t) + C1 R1 1 + + C2 R2 1 + ëo (t)
R3 R2
R2 + R1 R1 + R2
+ 1+ ėo (t) + eo (t) = e(t)
R3 L
Ejemplo 4:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje de salida respecto del
voltaje de entrada:
del esquema se puede observar que I1 (t) = −I2 (t), reemplazando las leyes constitu-
1
C1 [ėi (t) − 0] − [0 − ei (t)] + I2 (t) = 0
R1
organizando y diferenciando con respecto al tiempo:
1
I2 (t) = −C1 ėi (t) − ei (t)
R1
1
I˙2 (t) = −C1 ëi (t) − ėi (t)
R1
de donde se obtiene:
h i
˙
I2 (t) = C2 [ėo (t) − ė2 (t)] = C2 ėo (t) − R2 I2 (t)
o también:
1 1
−C1 ėi (t) − ei (t) = C2 ėo (t) − R2 −C1 ëi (t) − ėi (t)
R1 R1
que es igual:
C2 R2 1
C2 ėo (t) = − C1 C2 R2 ëi (t) + + C1 ėi (t) + ei (t)
R1 R1
Sistemas mecánicos
Elementos friccionales:
70 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Las fuerzas que son funciones algebraicas de la velocidad son fuerzas friccionales.
Tipos de fricción:
f (t) = D|∆v(t)|∆v(t)
asociada nunca puede ser recuperada. Una representacion de los diferentes tipos de
Resortes:
Si la fuerza aplicada a un elemento es una funcion algebraica proporcional al des-
donde:
Leyes de interconexión:
Ley de D'alembert: La suma de las fuerzas aplicadas a una masa menos la
X
f − M v̇ = 0
72 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
las fuerzas en el lado de la conexión son iguales en magnitud pero en sentido contrario.
cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unión (i,e., todo
punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
la masa o los puntos de union de los elementos o los diferentes puntos de aplicacion de las
fuerzas es arbitrario. Sin embargo, despues que las direcciones han sido determinadas,
Ejemplo 1:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Cuando los
desplazamientos son cero, el resorte tiene una longitud como si estuviese libre.
Ejemplo 2:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Cuando los
desplazamientos son cero, el resorte tiene una longitud como si estuviese libre.
Mg
ẍ(t) = ẋ(t) = 0 → Kx = M g → x =
K
Denamos una nueva variable de manera tal que cuando el sistema esta en equilibrio
el desplazamiento en cero.
76 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Ejemplo 3:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Cuando los
desplazamientos son cero, el resorte tiene una longitud como si estuviese libre.
M s2 X1 (s) − sx1 (0) − ẋ1 (0) + B1 [sX1 (s) − x1 (0)] + K1 X1 (s) = K1 X2 (s) + Fa (s)
2
s + s + 1 X1 (s) = X2 (s) + Fa (s) [s + 2] X2 (s) = X1 (s)
s+2
X1 (s) = Fa (s)
s3 + 3s2 + 3s + 1
determinar X1 (s) para una entrada en escalón unitario:
1 s+2 2 2 2 1
Fa (s) = → X1 (s) = 3 = − − 2 −
s s (s + 1) s s + 1 (s + 1) (s + 1)3
tomando la transformada de laplace inversa:
1
x1 (t) = 2 − 2e−t − 2te−t − t2 e−2t
2
el valor nal para x1 y la constante equivalente de un resorte:
fss 1 1N
x1 (∞) = 2 → Keq = = =
x 2 2m
determine las primera y segunda derivada con respecto al tiempo de x1 (t)
78 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
1 1
ẋ1 (t) = te−t + t2 e−t ẍ1 (t) = e−t − t2 e−t
2 2
x1 (t)
ẍ1 (t) = 1
1 1 1 1 1 1
X2 (s) = X1 (s) = 3 = − − 2 −
s+2 s (s + 1) s s + 1 (s + 1) (s + 1)3
1
x2 (t) = 1 − e−t − te−t − t2 e−t x2 (0) = 0
2
Ejemplo 4:
polea ideal. Una polea ideal cambia la direccion del movimiento. Asuma que la polea
Para la masa 1:
Para la masa 2:
Asumiendo que x1 (t) − x2 (t) ≥ 0 pues en otro caso el cable estaria suelto.
Ejemplo 5:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
Para la masa 1:
Para la masa 2:
Introducción:
Las variables tenidas en cuenta para el analisis de sistemas mecanicos rotacionales
son:
ria; sinembargo, las ecuaciones deben ser consistentes. Típicamente, θ=0 es escogido
dθ d2 θ
= θ̇(t) = ω(t) = θ̈(t) = ω̇(t) = α(t)
dt dt2
que en el caso de potencia y trabajo:
ˆ t
p(t) = τ (t)ω(t) p(t) = ẇ(t) w(t) = w(t0 ) + p(λ)dλ
t:0
d X
(Jω) = τ
dt
de donde:
Jω : momentum angular
τ : torques aplicados
Momento de Inercia
El momento de inercia, J es encontrado por integracion r2 dm sobre el cuerpo. Una
1
J= M L2
12
Disco Uniforme
1
J = M R2
2
para rotaciones que no son a traves del centro de masa, se usa el teorema del eje
J = J0 + M a2
donde
a : distancia entre los ejes de rotación y el eje a través del centro de masa
84 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
2
1 L 1
J = M L2 + M = M L2
12 2 3
1 d3 + d32
J= M 1
3 d1 + d2
Energía y elementos de resorte:
Energia cinetica: wk = 0,5Jω 2
Energia Potencial (gravitacional): wg = M gh
Energia Potencial (torsión): ws = 0,5Kθ2
Si el torque aplicado a un elemento es una función algebraica del desplazamiento a
Elementos de fricción
Los torques que son una función algebraica de la velocidad rotacional son torques
friccionales.
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 85
torques friccionales no lineales como del tipo dry también existen. De nuevo, la
potencia que es discipada por elementos friccionales y esta jamas puede ser recuperada.
Engranajes
Un sistema de engranajes se encarga de transferir energia entre sistemas mecanicos
rotacionales, para los analisis se asume que los engranajes no poseen inercia, friccion
viscosa, backlash ni corrimiento entre elos, ademas estos elementos son rígidos.
ω1 r2
v = r1 ω1 = r2 ω2 → = =N
ω2 r1
86 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
donde:
T1 T2 T2 r2
fc = = → = =N
r1 r2 T1 r1
de las relaciones cinematicas rotacionales:
θ1 α1
= =N
θ2 α2
donde:
fc : Fuerza de contacto (N ).
2
α1 : Aceleración angular (rad/s ) del primer piñon.
2
α2 : Aceleración angular (rad/s ) del segundo piñon.
Palancas
Palancas transeren energía entre un sistemas mecanicos translacionales. Se asume
rotaciones.
v1 v2 v1 L1
ω= = → = = Nl
L1 L2 v2 L2
donde:
N1 : Ganancia de la palanca.
Sumando momentos en torno del punto del pivote, asumiendo el sentido horario
F2
F 1 L1 − F 2 L2 = 0 → = Nl
F1
de las relaciones cinemáticas translacionales se tiene entonces:
88 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
x1 a1
= = Nl
x2 a2
x1 : Desplazamiento (m) del lado izquierdo de la palanca.
x2 : Desplazamiento (m) del lado derecho de la palanca.
a1 : Aceleración (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca.
a2 : Aceleración (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca.
Cremallera con engranaje
Este tipo de sistema transere energia entre un sistema mecánico rotacional y un
v
v = rω → = r → Nr
w
r: Radio del piñon (m).
ω : Velocidad angular del engranaje (m/s).
V : Velocidad de la cremallera (m/s).
T : Torque del piñon (N.m).
F : Fuerza de la cremallera (N.m).
Nr : Ganancia del sistema.
La fuerza es igual en magnitud pero en dirección contraria en el punto de contacto
F
fc = F = = Nr
T
de las relaciones cinematicas:
x a
= = Nr
θ α
donde:
fc : Fuerza de contacto (N ).
Leyes de interconexión:
Ley de D'alembert: La suma de los torques aplicados a la inercia menos el
X
τ − J ω̇ = 0
los torques en el otro lado de la conexión son iguales en magnitud, pero en sentido
contrario.
90 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unión (i,e., todo
punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
Ejemplo 1:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene,
para la inercia 1:
para la inercia 2:
Ejemplo 3:
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene,
para la inercia 1:
en el punto de contacto:
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 93
τB (t) − τK (t) = 0
para la inercia 2:
Ejemplo 4:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una
ecuacion diferencial que relaciona la posición de la masa con respecto del movimiento
de la entrada.
Ya para la palanca:
X
Mo=0 → −d1 fK2 (t) + d2 fk1 (t) = 0
d1
x3 (t) = x2 (t)
d2
d1
−d1 K2 x4 (t) − x2 (t) + d2 K1 [x1 (t) + x2 (t)] = 0
d2
d21 d22
K2 + K1 x2 (t) = d1 K2 x4 (t) − d2 K1 x1 (t)
d2 d2
combinando las ecuaciones:
96 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
d22 K2
d1 d2 K 2
M ẍ1 (t) + B ẋ1 (t) + K1 x1 (t) = −K1 x4 (t) − 2 x1 (t)
d21 K2 + d22 K1 d1 K2 + d22 K1
K1 K2 d21 d1 d2 K 1 K 2
M ẍ1 (t) + B ẋ1 (t) + 2 2
x1 (t) = − 2 x4 (t)
d1 K2 + d2 K1 d1 K2 + d22 K1
Ejemplo 5:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una
ecuacion diferencial que relacione la posición angular de la segunda masa con respecto
y los torques de entrada, combinando las anteriores ecuaciones. Nótese que el despla-
θ1 r2
= =N
θ2 r1
1 h i
fc (t) = τa (t) − J1 θ̈1 (t) − B1 θ̇1 (t) − K1 θ1 (t)
r1
r2
J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t) + K2 θ2 (t) = τb (t) + τa (t) − J1 θ̈1 (t) − B1 θ̇1 (t) − K1 θ1 (t)
r1 |{z} |{z} |{z}
|{z} N θ̈ 2 N θ̇
2
N θ2
N
98 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Sistemas electromecánicos
Acople Resistivo
Muchos actuadores y sensores combinan componentes eléctricos y mecánicos.
ρ
R= x(t)
A
ρr
R= θ(t)
A
Los potenciómetros son elementos encargados de convertir un desplazamiento an-
de donde:
1
−ei (t) + R1 I(t) + R2 I(t) = 0 7−→ I(t) = ei (t)
R1 + R2
el resistor 2
1
I(t) = eo (t)
R2
y la salida de voltaje:
R2
eo (t) = ei (t)
R1 + R2
en el potenciometro se tiene que:
RT : es la resistencia total.
xM AX : es el máximo desplazamiento.
luego:
100 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
x(t) x(t)
R2 = RT RT = R1 + R2 eo (t) = ei (t)
xM AX xM AX
si ei (t) = E , es decir constante, entonces:
E
eo (t) = x(t)
xM AX
para el caso de potenciometros de desplazamiento rotacional:
E
eo (t) = θ(t)
θM AX
experimentar una fuerza. Un voltaje puede entonces ser inducido en un cable cuando
este se mueve en un campo magnético, estas son las leyes de lorentz y lenz.
de donde:
φ: Flujo (W b)
2
β: Densidad de ujo de campo magnético (W b/m )
→
− h →
− → −i
d fe (t) = d ` × β I(t) fe (t) = β`I(t)
→
−i →−
dem (t) = →−
h
v × β •d ` em (t) = β`v(t)
Potencia eléctrica
Potencia mecánica
pm (t) = pe (t)
El galvanómetro
Dispositivo que produce una deección dependiendo de la corriente:
Este dispositivo puede ser analizado de manera separada, parte eléctrica y parte
mecánica:
102 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
τe (t) = 2N β`aI(t)
em (t) = 2N β`aω(t)
El micrófono
L : Inductancia de la bobina (H ).
α = 2πaN β
˙ − αv(t) = 0
RI(t) + LI(t)
˙ + RI(t) = αv(t)
LI(t)
→
− h →
− i
f e (t) = d ` × β Ia (t)
φ(If (t))
La densidad de ujo de campo magnético es β = A
, donde A es el área de
sección transversal del camino por donde uye el campo. Note que φ(If (t)) 6= αIf (t),
para grandes valores de If (t).
La longitud total del cable es L y el radio es a. El torque eléctrico es τe (t) =
Laφ(If (t))Ia (t) La
. Deniendo que γ = . El torque elétrico puede ser expresado como
A A
τe (t) = [γφ(If (t))] Ia (t). El voltaje inducido en la armadura (fuerza contra electromotriz
emf ) es em = [γφ(If (t))] ω(t).
τL (t).
Ejemplo (Motor DC)
Supongamos que el ujo de campo es constante, φ(If (t)), y complete las siguientes
preguntas:
Solución:
En este caso α = γφ(If (t)) es constante. Entonces:
Estas son conocidas con las ecuaciones del motor y relacionan la potencia eléctrica que
1
Ia (t) = [J ω̇(t) + Bω(t) + τL (t)]
α
1
I˙a (t) = [J ω̈(t) + B ω̇(t) + τ̇L (t)]
α
La Ra
−ei (t) + [J ω̈(t) + B ω̇(t) + τ̇L (t)] + [J ω̇(t) + Bω(t) + τL (t)] + αω(t) = 0
α α
JLa ω̈(t) + [BLa + JRa ] ω̇(t) + BRa + α2 ω(t) = αei (t) − La τ̇L (t) − Ra τL (t)
1h ˙
i
ω(t) = ei (t) − LIa (t) − Ra Ia (t)
α
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 107
1h i
ω̇(t) = ėi (t) − LI¨a (t) − Ra I˙a (t)
α
Jh i Bh i
−τL (t) − ėi (t) − LI¨a (t) − Ra I˙a (t) − ei (t) − LI˙a (t) − Ra Ia (t) + αIa (t) = 0
α α
JLa I¨a (t) + [BLa + JRa ] I˙a (t) + BRa + α2 Ia (t) = J ėi (t) + Bei (t) + ατL (t)
Sistemas fluídicos
Será usada presion absoluta, a menos que se indique otra situación. La medición de
presión es: p0 = p − pa
pa : presion atmosférica (1, 013 105 N/m2 )
Capacitancia:
Se tiene cuando un líquido es almacenado en un recipiente, entonces:
ˆ h
V = A(λ)dλ
0
p(t) = ρgh(t) + pa
donde:
2
A: Área de la sección transversal del recipiente (m )
3
ρ: Densidad (Kg/m )
2
p: Presión (N/m )
108 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
1 dV dV dh 1
C(h) = dp/dV
= = = A(h)
dp dh dp ρg
´t
el volumen delliquido en el recipiente: V (t) = V (0) + 0
[win (λ) − wout (λ)] dλ
diferenciando : V̇ (t) = win (t) − wout (t)
dV dV dh 1
= −→ ḣ(t) = [win (t) − wout (t)]
dt dh dt A(h)
dV dV dp 1
= −→ ṗ(t) = [win (t) − wout (t)]
dt dp dt C(h)
Resistencia:
Elementos que tienen una relación algebraica entre el ujo de un uido y la diferen-
cias de presión son elementos resistivos que discipan energía. Un ejemplo puede ser la
caída de presión debido al ujo a través de una tubería o por medio de un oricio.
p
La ley constitutiva de este elemento: w(t) = k 4p(t)
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 109
dw
w(t) = w + [4p(t) − 4p] + H.O.T.s
d 4 p 4p
b = w(t) − w
w(t) 1
−→ w(t)
b = 4 pb(t)
4b
p(t) = 4p(t) − 4p R
√
1 dw d p k 2 4p
= = k 4p = √ →R=
R d 4 p 4p d4p 4p 2 4p k
p 2w
w=k 4p −→ R =
k2
Fuentes:
rimentalmente.
1
b =−
w(t) 4 pb(t) → K > 0
K
Ejemplo 1:
Determine la ecuación diferencial que relaciona 1) p para wi y 2) h para wi . Para
1 A
Capacitancia: ṗ(t) = C
[wi − wo ], C = ρg
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 111
p
Resistencia: wo = k p(t) − pa
h p i
1
luego, ṗ(t) = C wi − k p(t) − pa
1 1
p(t) = ρgh(t) + pa −→ h(t) = [p(t) − pa ] −→ ḣ(t) = ṗ(t)
ρg ρg
1 h √ p i 1h √ p i
ρg ḣ(t) = wi (t) − k ρg h(t) −→ ḣ(t) = wi (t) − k ρg h(t)
C A
√ wi 2
Flujo nominal:w i −→ w i − k p − pa = 0 −→ p = + pa
k
bi (t) = wi (t) − wi
w pb(t) = p(t) − p1 −→ pb˙ (t) = ṗ(t)
p p 1 1
p(t) − pa ≈ p − pa + √ pb(t)
2 p − pa
Substituyendo:
˙pb(t) = 1 w 1 1
p
bi (t) + wi − k p − pa + √ pb(t)
C 2 p − pa
1 k2
˙pb(t) = 1 w bi (t) + wi − k
wi 1 k
+ pb(t) = w
1
bi (t) − pb(t)
C k 2 wi C 2 Cwi
√ √ 1 wi 2
Flujo nominal: w i −→ w i − k ρg h = 0 −→ h =
ρg k
Flujo perturbado y altura del lìquido:
˙
bi (t) = wi (t) − wi
w h(t) = h(t) − h1 −→ b
b h(t) = ḣ(t)
1 1 b
p q
h(t) ≈ h(t) + q h(t)
2
h(t)
substituyendo:
112 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
p
˙b 1 √ 1 1 b
h(t) = bi (t) + wi − k ρg
w h + √ h(t)
A 2 h
√
1 k2 b
˙ 1 √ wi 1 1 k ρg b 1
h(t) =
b bi (t) + wi − k ρg
w √ + h(t) = wbi (t) − h(t)
A k ρg 2 wi A 2 Cwi
Ejemplo 2:
Determine la ecuación diferencial para p1 y p2 . Para una bomba de ujo nominal
determine el ujo de equilibrio para w1 y w2 y la presion de equilibrio para p1 y p2 .
p
Linearice las ecuaciones diferenciales. Determine keq si w p = keq 4p1 4p1 = p1 −pa
Resistencias
p p
w1 (t) = k1 p1 (t) − p2 (t) w2 (t) = k2 p2 (t) − pa
Capacitancias:
1 1 h p i
ṗ1 (t) = [wp (t) − w1 (t)] = wp (t) − k1 p1 (t) − p2 (t)
C1 C1
1 1 h p p i
ṗ1 (t) = [w1 (t) − w2 (t)] = k1 p1 (t) − p2 (t) − k2 p2 (t) − pa
C2 C1
3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 113
wp = w1 = w2 = w
luego:
2
p w
w = k2 p2 − pa −→ p2 = + pa
k2
2
p w 2 1 1
w = k1 p1 − p2 −→ p1 = + p2 = w 2
+ 2 + pa
k1 k1 k2
2 1 1
M p1 = p1 − pa = w 2
+ 2
k1 k2
k1 k2 p k1 k2
wp = w wp = p 2 2
M p1 −→ keq = p 2
k1 + k2 k1 + k22
bp (t) = wp (t) − wp
w
por tanto:
1 1 1 1 1
pb˙ 1 =
p
wbp + wp − k1 p1 − p2 − k1 √ pb1 + k1 √ pb2
C1 2 p1 − p2 2 p1 − p2
1 k12 1 k12
˙pb = 1 w bp − pb1 + pb2
1
C1 2w 2w
˙pb = 1 k1 p − p − k2 p − pa + 1 k1 √ 1 1 1 1 1
p p
2 1 2 2 pb1 − k1 √ pb2 − k2 √ pb2
C2 2 p1 − p2 2 p1 − p2 2 p 2 − pa
114 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
2 2 2
˙pb = 1 1 k1 pb1 − 1 k1 + k2 pb2
2
C2 2 w 2 w
Capítulo 4
Diagrama de Bloques
Las ecuaciones diferenciales que representan sistemas lineales pueden ser represen-
Ejemplo 1:
Considere la siguiente ecuación diferencial:
115
116 CAPÍTULO 4. DIAGRAMA DE BLOQUES
Ejemplo 2:
Considere la siguiente ecuación diferencial:
dx(t)
Y = (Ds + E)X ⇒ D + Ex(t),
dt
y los valores de x están disponibles en el diagrama de bloques, es posible incluir los
En este caso, el sistema puede ser visto como una serie de subsistemas. Para evitar
manera que el grado del numerador no sea mayor que el grado del denominador en cada
subsistema.
Ejemplo 3:
Sea el sistema:
3s + 5 1 3s + 5
G(s) = 3 = ,
s + 8s2 + 37s + 50 s+2 2
s + 6s + 25
1 3s+5
donde G1 (s) = s+2
y G2 (s) = s2 +6s+25
gura , donde los subsistemas G1 (s) y G2 (s) han sido colocados en serie, gura 4.4:
118 CAPÍTULO 4. DIAGRAMA DE BLOQUES
forma:
Ejemplo 4:
Sea el sistema:
1 s 55
3s + 5 − 17 17
+ 17
G(s) = = + ,
s3 + 8s2 + 37s + 50 |s {z
+ 2} |s2 + 6s
{z + 25
}
G1 (s) G2 (s)
notar que:
modelo nito que describe la dinámica del sistema y se desea tratar de controlar su
las variables del sistema su orden depende de que tantas variables o detalle se tomen
en cuenta.
y(t)
= f (x, t) (5.1)
u(t)
C(s)
= G(s) (5.2)
R(s)
121
122 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
Las formas están relacionadas entre si. Pero, la solución de algunos problemas de control
dn x(t)
= f (x, u, t) (5.4)
dtn
Cada una de estas derivadas o diferenciaciones con respecto al tiempo es una variable
Sabiendo que las variables asociadas a este sistema dinámico están dadas por las
variables y cada una de sus derivadas con respecto al tiempo. Por lo tanto, si se asume
que esto es lo que dene las variables, se tendrán n+1 variables para el sistema dinámico
de dimensión n que se tiene representado. Esto implica que una ecuación diferencial de
dx
= Ax(t) + Bu(t), x ∈ Rn , u ∈ R1 (5.5)
dt
donde cada una de las variables asociadas con el modelo se expresa dentro de un
vector x. Las ecuaciones que se forman a partir de este vector, se asocian o estan
Para esto es necesario denir algunos conceptos generales que permiten expresar el
Una función es la relación entre los elementos en un conjunto asociados con los
los elementos especícos del conjunto xi ∈ X con los del conjunto yi ∈ Y . Además,
esta representación supone que los vectores y matrices se expresan mediante los espacios
vectoriales.
modelos está relacionada con las ecuaciones algebraicas de los sistemas lineales que se
utilizar. Por lo tanto de la misma forma que se utilizan vectores para representar las
variables lineales, se tomará en cuenta la forma de expresar las variables del sistema
dinámico.
Supongase que se desea representar una ecuación diferencial como la ecuación uti-
Pero antes de seguir debemos preguntarnos, qué es una variable de estado? ...
núero mínimo de variables de este, tal que dados su valor o condición inicial x(t0 ), y la
entrada u(t) para el intervalo de tiempo t ∈ [t0 , tf ], t0 ≤ t ≤ tf entonces x(t) puede ser
determinado para dicho tiempo así como también otras variables de interés.
La variable de estado del sistema, es una variable que responde ante una entrada
124 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
y las condiciones iniciales del sistema. Es aquel conjunto mas pequeño de variables de
sistema linealmente independientes, tales que sus valores iniciales ante una excitación
determinen los valores de todas las variables del sistema para todo t ≥ t0 . Estas variables
también representan alguna variable que sea medible en el proceso real o mecanismo
diferenciales simultaneas de primer orden, con n variables en que cada una representa
orden n, pero en lugar de escribir una sola ecuación de orden n, ahora se escribe como
variables de estado en este caso representarán a cada una de las variables de la ecuación
diferencial general.
más especica. Una vez que se han determinado las variables de estado correspondientes,
el siguiente paso es saber que dimensión tendrán los elementos (vectores y matrices) de
la ecuación de estado. Suponga que la derivada con respecto al tiempo de una variable
cualesquiera se puede expresar por un punto arriba de dicha variable. De esta manera
describe como:
Por lo regular, tendremos que una ecuación diferencial de orden n se expresará me-
diante las variables de estado como n ecuaciones diferenciales de primer orden. Antes
se verá la manera de como se asocian las variables entre si para obtener la represen-
tación de vector de estado y de los elementos de la ecuación de estado, así como sus
5.4. CASO HOMOGENEO 125
dimensiones.
x1
x2
x=
..
(5.7)
.
xn
Por lo tanto para que la igualdad se cumpla en esta ecuación diferencial homogenea,
se requiere tener n elementos en cada una de las las de la matriz A. Así mismo es
posible denir que para esto suceda se requieren n columnas en la matriz A. De tal
manera que,
a11 a12 · · · a1n
a21 a22 · · · a2n
A=
.. . .. .
(5.8)
. . .
. . .
an1 an2 · · · ann
ẋ1 a11 a12 · · · a1n x1
ẋ2 a21 a22 · · · a2n x2
ẋ =
.. = ..
. .. .
. (5.9)
. . . .
. . . . .
ẋn an1 an2 · · · ann xn
ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn
ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn
. (5.10)
.
.
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
Entonces nalmente se ve que para que la igualdad se satisfaga, de tal forma que
la operación de A·x sea un vector de dimensión n se requiere que A sea una matriz
Caso no-homogeneo
con una entrada diferente a cero, u(t) 6= 0. De tal manera que para este caso se sabe
que arbitrariamente cual sea el valor de la variable u(t), este existe para el intervalo de
tiempo determinado.
Caso 1 . x ∈ R , u ∈ R
n 1
La forma mas sencilla de entender esto es asumir que para la ecuación diferencial
(5.3), la variable x y cada una de sus derivadas representan una variable diferente
dentro de esta nueva forma de representación. Si se sigue este concepto sabiendo que
i
∀x, ∃ ddtxi |xi , i = 1 : n, x ∈ Rn , entonces se debe tener como resultado
por lo tanto en
ẋ = Ax. Se sabe bien que este término representa el producto de los elementos A y x.
Sabiendo que el vector x tiene n elementos y este se encuentra en ambos lados de la
b1
b2
··· +
.. u(t)
(5.11)
.
bn
ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b1 u
ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + b2 u
. (5.12)
.
.
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + bn u
Caso 2. x ∈ Rn , u ∈ Rm
Asumiendo que de manera general la dimensión del vector de estado es x ∈ Rn
y la del vector de control es u ∈ Rm , se puede saber las dimensiones de las matrices
Suponiendo que el vector u(t) tiene m elementos, u(t) ∈ Rm , la expresión con valores
arbitrarios se puede escribir como:
b11 b12 · · · b1m
b21 b22 · · · b2m
B=
.. . .. .
(5.13)
. . .
. . .
bn1 bn2 · · · bnm
De tal forma que la ecuación de estado completa junto con los términos generales
128 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
ẋ1 a11 a12 · · · a1n x1 b11 b12 · · · b1m u1
ẋ2 a21 a22 · · · a2n x2 b21 b22 · · · b2m u2
ẋ =
.. = ..
. .. .
. + . . .. .
.
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
ẋn an1 an2 · · · ann xn bn1 bn2 · · · bnm un
(5.14)
ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b11 u1 + b12 u2 + · · · + b1m um
ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + b21 u1 + b22 u2 + · · · + b2m um
. (5.15)
.
.
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + bn1 u1 + bn2 u2 + · · · + bnm um
salida de un sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entra-
das.
Existen dos posibilidades o tipos de problemas, ya sea que 1) Se tenga que obtener
3. Deducir la relación que existe a la entrada de cada integrador para encontrar las
Supóngase que la posición del cohete con respecto al suelo es x. Utilizando las leyes
Fu − mg − k ẋ = mẍ (5.16)
k Fu
ẍ + ẋ = −g (5.18)
m m
El procedimiento para expresar la ecuación diferencial en una representación de
estado son:
ẋ1 = x2 (5.19)
k
ẋ2 = − ẋ + u (5.20)
m
! ! ! !
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = = k
+ u (5.21)
ẋ2 0 −m x2 1
En este caso, la ecuación de salida se obtiene de acuerdo a la variable de estado que
se desea tener:
y = Cx + Du (5.22)
!
x1
y= 0 1 = x2 (5.23)
x2
130 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
!
x1
y= 1 0 = x1 (5.24)
x2
b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = U (s) (5.25)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Y (s) s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = b2 s2 + b1 s + b0 U (s)
(5.26)
···
y(t) + a2 ÿ(t) + a1 ẏ(t) + a0 y(t) = b2 ü(t) + b1 u̇(t) + b0 u(t) (5.27)
para obtener la representación en el espacio estado de esta ecuación que tiene térmi-
nos con derivadas de u, es necesario primero hacer un cambio de variables para trabajar
con un sistema donde el numerador sea con ganancia 1.
1
Z(s) = U (s) (5.28)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Sea la salida del sistema original:
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z(s)
(5.29)
1
Z(s) = Y (s) (5.30)
b2 s2 + b 1 s + b0
con lo que la relación:
Y Z
(5.31)
ZU
es por lo tanto la función de transferencia original.
De (5.28) se obtiene:
s3 + a2 s2 + a1 s + a0 Z(s) = U (s)
(5.32)
5.4. CASO HOMOGENEO 131
···
z(t) + a2 z̈(t) + a1 ż(t) + a0 z(t) = u(t) (5.33)
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ = ẋ2 = 0 0 1 x2 + 0 u (5.39)
x 1
x = 1 0 0 x2 = x1 = z (5.40)
x3
Finalmente, se debe realizar una transformación correspondiente al cambio de va-
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z(s)
(5.41)
de un sistema.
conocidas para t ≥ t0 , las variables de estado pueden ser computadas para t > t0 y,
entonces, la respuesta dinámica del sistema puede ser determinada.
q̇1 (t) = f1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
q̇2 (t) = f2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
.
.
.
q̇n (t) = fn (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
de donde:
t, tiempo.
y1 (t) = g1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
y2 (t) = g2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
.
.
.
yp (t) = gp (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
5.5. MODELACIÓN POR VARIABLES DE ESTADO 133
de donde:
luego
q̇1 (t) = a11 q1 (t) + · · · + a1n qn (t) + b11 u1 (t) + · · · + b1m um (t)
q̇2 (t) = a21 q1 (t) + · · · + a2n qn (t) + b21 u1 (t) + · · · + b2m um (t)
.
.
.
q̇n (t) = an1 q1 (t) + · · · + ann qn (t) + bn1 u1 (t) + · · · + bnm um (t)
y1 (t) = c11 q1 (t) + · · · + c1n qn (t) + d11 u1 (t) + · · · + d1m um (t)
y2 (t) = c21 q1 (t) + · · · + c2n qn (t) + d21 u1 (t) + · · · + d2m um (t)
.
.
.
yp (t) = cp1 q1 (t) + · · · + cpn qn (t) + dp1 u1 (t) + · · · + dpm um (t)
(
q̇(t) = Aq(t) + Bu(t)
y(t) = Cq(t) + Du(t)
donde:
q̇1 (t) q1 (t) u1 (t) y1 (t)
q̇2 (t) q2 (t) u2 (t) y2 (t)
q̇(t) =
..
q(t) =
..
u(t) =
..
y(t) =
..
. . . .
q̇n (t) qn (t) um (t) yp (t)
a11 a12 · · · a1n b11 b12 · · · b1n
a21 a22 · · · a2n b21 b22 · · · b2n
A=
.. . .
B=
.. . .
. . . .
. . . . . .
an1 an2 · · · ann bn1 bn2 · · · bnm
134 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
c11 c12 · · · c1n d11 d12 · · · d1n
c21 c22 · · · c2n d21 d22 · · · d2n
C=
.. . .
D=
.. . .
. . . .
. . . . . .
cp1 ap2 · · · apn dp1 dp2 · · · dpm
0 1 0 ··· 0 0
0 0 1 ··· 0 0
q̇(t) = . . . .
q(t) + . u(t)
. . . . .
. . . . .
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1 b0
Ejemplo 1:
siendo la posición y la velocidad las variables de estado y la fuerza a través del resorte
Ejemplo 2:
siendo las posiciones y velocidades las variables de estado y la fuerza a través del
Ejemplo 3:
siendo x1 (t), v1 (t) y x2 (t) las variables de estado y fuerzas a través del resorte 1 y el
resorte 2.
Ejemplo 4:
x1 (t), v1 (t), x2 (t) y v2 (t) como las variables de estado y los momentum de las masas
como las salidas. Cuando los resortes estan en su longitud libre (sin fuerza aplicada),
Respuesta Temporal
SISO, lineal, invariante en el tiempo, cuya función de transferencia genérica está dada
por (4.1), teniendo como base la evolución temporal da su respuesta a una entrada
conocida.
la respuesta del sistema a lo largo del tiempo y(t), permitirá caracterizar el comporta-
miento dinámico del sistema cuando su entrada, u(t) corresponde a una determinada
señal de test típica. En este estudio se considera que la señal de excitación del sistema
guiente forma:
(
∞ t=0
δ(t) = (6.2)
6 0
0 t=
137
138 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
(
0 t<0
u(t) = (6.3)
1 t≤0
Figura 6.2: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1
Caso ξ > 1
En esta situación, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo
orden puro son reales y distintos, separándose uno del otro a medida que el valor del
coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, página 36). Así, la respuesta
del sistema al impulso unitario podrá ser obtenida a través de la siguiente expresión:
ωn2
y(t) = L−1 p p (6.4)
2 2
s + ξωn + ωn ξ − 1 s + ξωn − ωn ξ − 1
139
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresión (consultar para el efecto una tabla
√ √
ωn
− ξ− ξ 2 −1 ωn t − ξ+ ξ 2 −1 ωn t
y(t) = p e −e (6.5)
2 ξ2 − 1
y cuya representación gráca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento
de ξ está asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora más tiempo
en alcanzar su régimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud máxima de la
sucesivamente mayor a medida que ξ aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en la
1
1. con transformada de Laplace dada por U (s) = s
.
(
0 t<0
r(t) = (6.6)
t t≤0
1
con transformada de Laplace dada por U (s) = s2
.
Todo el análisis y caracterización de la respuesta del sistema a cada una de las entradas
descritas será realizada con base en el siguiente desarrollo: a partir de la relación (4.1)
acuerdo con lo que fue visto en la Sección 3.3, la solución temporal de y(t) a partir de
tesis simplicadoras para G(s). De hecho, el análisis que se pretende hacer tendrá en
consideración apenas sistemas de primer y segundo orden puros, i.e., sistemas con uno o
dos polos y sin ceros. Como se verá más adelante, el conocimiento de las características
ceros.
Vamos a considerar un sistema de primer orden cuya ecuación diferencial que rige
dy
T + y(t) = u(t) (6.9)
dt
La aplicación de la transformada de Laplace (vide Sec. 3.1, página 20) a la ecuación
1
G(s) = (6.10)
Ts + 1
donde T es la constante de tiempo del sistema, característica principal de un sistema
sistema, i.e., cuanto mayor sea su valor más lenta es la respuesta del sistema, y viceversa.
Por otro lado, a través de (4.8) es posible vericar que el único polo del sistema es real y
lo más alejado del eje imaginario cuanto menor sea la constante de tempo del sistema.
Esto signica que entre dos sistemas de primer orden, será más rápido aquel que posea
el polo más alejado del eje imaginario. Este resultado será claramente comprobado por
derando G(s) un sistema de primer orden dado por (4.8), y U (s) la transformada de
−1 1 1 −1 1 1 −t
y(t) = L ,1 = L 1 = e T (6.11)
Ts + 1 T s+ T
T
Grácamente, la expresión (4.9) está representada en la Figura 4.2, donde es visible
respuesta del sistema tiende a cero a medida que el tiempo tiende para innito, de donde
se concluye que la respuesta exhibe error nulo para la entrada en impulso cuando esta
Este hecho podrá ser también constatado a través del desarrollo analítico de la
siguiente expresión:
142 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
El mismo análisis puede ser hecho en el dominio de la variable s, recurriendo para esto
1
ess = lims (Y (s) − U (s)) = lims ,1 − 1 = 0 (6.14)
s→0 s→0 Ts + 1
La respuesta del sistema de primer orden (4.8) a una entrada en escalón unitario
−1 −1 1 1
y(t) = L [G(s)U (s)] = L . (6.15)
Ts + 1 s
−1 1 T t
y(t) = L − = 1 − e− T (6.16)
s Ts + 1
cuya representación gráca está indicada en la Figura 4.3. Como sería de esperar,
dy(t) 1 − 1 1
= e T = (6.17)
dt t=0 T t=0 T
Otros parámetros típicos de esta respuesta están relacionados con el tiempo que el
que el sistema exhibe un error nulo para la entrada en escalón unitario. De hecho, del
1
ess = lim (y(t) − 1(t)) = lims (Y (s) − U (s)) = lims ,1 − 1 = 0 (6.18)
t→∞ s→0 s→0 Ts + 1
144 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
tal como se comprueba a través de la Figura 4.3. Sin embargo, será interesante
transferencia:
K
G(s) = (6.19)
Ts + 1
Y sujeto a una entrada en escalón de amplitud A. La respuesta temporal del sistema
es obtenida a través del siguiente desarrollo:
K A A KA
y(t) = lims . − = lim .−A = A (K − 1) (6.20)
s→0 Ts + 1 s s s→0 Ts + 1
una entrada en escalón solo será nula si la ganancia del sistema fuera unitaria, K = 1,
independiente del valor de la amplitud A del escalón de excitación. Esto signica que
superior a la amplitud del escalón de entrada, por otro lado tenderá a estabilizarse en
a uno (vide ecuación (4.21)). Cabe notar que la rapidez de respuesta del sistema no se
altera por el hecho de este tener ganancia no unitaria. En realidad, el sistema continuara
−1 1 1
y(t) = L . 2 (6.21)
Ts + 1 s
T2
−1 1 T t
−T
y(t) = L − + = t + T e − 1 (6.22)
s2 s Ts + 1
Grácamente, la ecuación (4.23) está representada en la Figura 4.4, donde es clara la
dy(t) t
= 1−e− =0
dt t=0 T t=0
dy(t) t
= 1−e− =1
dt t=∞ T t=∞
T2
−1 1 T t
−T
y(t) = L − + = t + T e − 1
s2 s Ts + 1
1 1 1
ess = lim (y(t) − 1r(t)) = lims (Y (s) − U (s)) = lims . 2− 2 = −T
t→∞ s→0 s→0 Ts + 1 s s
(6.23)
En este apartado serán considerados sistemas de segundo orden puros, i.e., con
por:
p1 p2
G(s) = (6.24)
(s + p1 ) (s + p2 )
−p1 y −p2 corresponden a los polos del sistema, reales o complejos conjugados.
donde
Note que el término p1 p2 del numerador de G(s) en (4.27) garantiza una ganancia
ωn2
G(s) = (6.25)
s2 + 2ξωn s + ωn2
donde ξ y ωn designan, respectivamente, el coeciente de amortiguamiento y la
frecuencia natural del sistema denidos a partir de los polos de G(s) de acuerdo con
segundo orden será naturalmente dependiente del valor de los parámetros ξ y ωn , como
se muestra en la expresión:
p
−2ξωn ± 4ξ 2 ωn2 − 4ωn2 p
p1,2 = = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 (6.26)
2
o sea, para una frecuencia natural (positiva) ja, los polos se irán a localizar en
6.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 147
posiciones distintas del plano complejo en función del valor del parámetro ξ, y de
Polos duplos sobre el eje real en el SPI, para ξ = 1, y polos duplos sobre el
Polos reales y distintos en el SPI, para 1 < ξ < +∞, y polos reales y diferentes
en el SPD, para −∞ < ξ < −1.
designa como sub amortiguado en el caso en que los polos sean complejos conjugados
(0 < ξ < 1), críticamente amortiguado si sus polos son reales y duplos (ξ = 1), y sobre
amortiguado en el caso en donde sus polos son reales y distintos (1 < ξ < +∞). Como
se verá a lo largo de las próximas secciones, estas denominaciones tienen razón de ser
presenta un resumen de la evolución de los polos en el SPI para 0 ≤ ξ < +∞, indicando
en cada caso los correspondientes valores para sus partes real e imaginaria.
148 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
expresión:
6.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 149
ωn2
−1 ωn −ξωn t
p
2t
y(t) = L ,1 = p e sen ωn 1 − ξ (6.27)
s2 + 2ξωn s + ωn2 1 − ξ2
término √ωn e−ξωn t . Sin embargo, de acuerdo con el valor del coeciente de amorti-
2
1−ξ
guamiento, ξ, la característica de esta respuesta podrá ser substancialmente diferente,
Caso 0 ≤ ξ < 1
Comenzando pelo caso particular de ξ = 0, o sea, admitiendo que los polos son com-
plejos conjugados y se encuentran sobre el eje imaginario, la evolución de la respuesta
al impulso unitario para un sistema de segundo orden puro estará dada por:
o sea, el sistema responde con una sinusoide con frecuencia igual a la frecuencia
natural del sistema, y amplitud constante a lo largo del tiempo. En esta situación, aun-
que la respuesta del sistema no alcance el valor de estabilidad, y = 0, este nunca llega
(vide Sec. 3.2, página 22). Un aumento en el valor del coeciente de amortiguamiento
sinusoide. Esta última conclusión viene del hecho de el aumento del término √ωn , a
1−ξ 2
la medida que ξ aumenta, ser inferior al aumento de la tasa de decaimiento del término
−ξωn
exponencial e , o sea, se constata que el producto de ambos disminuye medida que
ξ aumenta. Este comportamiento está representado en la Figura 4.6, donde son visibles
Este comportamiento se da siempre que los polos del sistema son complejos conjuga-
Figura 6.7: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con 0≤ξ<1
Caso ξ = 1
ωn p
y(t) = p e−ωn t sen ωn 1 − ξ 2 t = ωn2 te−ωn t (6.29)
1 − ξ2
La diferencia fundamental al caso anterior es que, en esta situación, la respuesta del
sistema deja de ser oscilatoria y pasa a ser descrita simplemente por una exponencial
tiempo. Del análisis de (4.32) se constata que el valor de la respuesta será siempre
positiva para cualquier instante de tiempo t > 0. Este comportamiento está descrito
Figura 6.8: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1
Caso ξ > 1
En esta situación, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo
orden puro son reales y distintos, separándose uno del otro a medida que el valor del
coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, página 36). Así, la respuesta
del sistema al impulso unitario podrá ser obtenida a través de la siguiente expresión:
ωn2
y(t) = L−1 p p (6.30)
2 2
s + ξωn + ωn ξ − 1 s + ξωn − ωn ξ − 1
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresión (consultar para el efecto una tabla
√ √
ωn
− ξ− ξ 2 −1 ωn t − ξ+ ξ 2 −1 ωn t
y(t) = p e −e (6.31)
2 ξ2 − 1
y cuya representación gráca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento
de ξ está asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora más tiempo
en alcanzar su régimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud máxima de la
152 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
sucesivamente mayor a medida que ξ aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en
la respuesta transitoria del término correspondiente al polo más lento se torne más
de esta tendencia con una menor amplitud máxima para la respuesta a medida que el
Figura 6.9: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ>1
1 Relacionado a este comportamiento está el conceito de dominancia de los polos, que serán explo-
rados mas adelante en la Sec. 4.3.2.
6.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 153
ωn2
−1 1 1 −ξωn t
p
2t + φ
y(t) = L . = 1 − p e sen ωn 1 − ξ (6.32)
s2 + 2ξωn s + ωn2 s 1 − ξ2
√
1−ξ 2
donde φ = arctan ξ
.
Tal como en el caso anterior, de acuerdo con el valor del coeciente de amortigua-
miento, ξ, i.e., de acuerdo con la localización en el plano complejo de los polos del
sistema, la respuesta del sistema será distinta. Vamos a analizar en seguida todos los
Caso ξ = 0
π
y(t) = 1 − sen ωn t + = 1 − cos (ωn t) (6.33)
2
que sería de esperar ya que sus polos se encuentran sobre el eje imaginario.
154 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
Para esta gama de valores deξ los polos del sistema son complejos conjugados, exhi-
biendo por tanto un comportamiento sub amortiguado descrito por la ecuación (4.35)
y que se presenta en la Figura 4.10. Se nota un comportamiento del tipo sinusoidal con
ωn del sistema.
6.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 155
Figura 6.11: Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con 0 < ξ < 1.
Figura 6.12: Parámetros característicos de un sistema de segundo orden 2 con 0 < ξ < 1.
156 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
sistema lleva para pasar del 10 % al 90 % de su valor nal, o valor en régimen estaciona-
rio. Para sistemas sub amortiguados se acostumbra considerar antes el intervalo entre
2
0% a 100 % del valor nal de la respuesta, donde resulta :
√
1−ξ 2
π − arctan ξ
tr = p (6.34)
ωn 1 − ξ 2
Tempo de pico (tp ) Corresponde al tiempo que la respuesta del sistema lleva
para alcanzar su valor máximo, o pico máximo de su respuesta. Puede ser calculado
π
tp = p (6.35)
ωn 1 − ξ 2
Máximo sobre impulso (Mp ) Valor máximo de amplitud alcanzado por la res-
puesta del sistema, i.e., valor de la respuesta del sistema para el instante de tiempo
− √ ξπ
Mp = e 1−ξ2 (6.36)
estado estacionario. De acuerdo con el criterio establecido para el inicio del régimen
estacionario, se denen:
4,6
ts = ξωn
para el criterio del 1%
4
ts = ξωn
para el criterio del 2%
3
ts = ξωn
para el criterio del 5%
en (4.37), podremos considerar para una gama de valores de ξ próxima de 0.5 que el
natural del sistema, ωn . Siendo así, el sistema tendrá un tiempo de crecimiento tanto
menor (respuesta más rápida) cuanto más separados estén los polos del origen del plano
componente imaginaria de los polos, como se constata a través de (4.38). Así, cuanto
más separados estén los polos del eje real, menor será el tiempo de pico. Por otro lado,
de la expresión (4.39) se puede concluir que la respuesta del sistema exhibirá un valor
sea, cuanto menor sea el ángulo que los polos hacen con el eje imaginario. Finalmente,
sistema es únicamente dependiente del módulo de la componente real de los polos del
sistema, ξωn , siendo menor cuanto más separados estén los polos del eje imaginario.
Note que este concepto está de acuerdo con la idea ya anteriormente fundamentada de
que un régimen transitorio rápido está asociado a polos separados del eje imaginario, y
vice-versa.
Caso ξ ≥ 1
En este caso concreto se observa una alteración substancial en la forma de la res-
puesta del sistema en la medida en que los polos dejan de ser complexos conjugados y
pasan a ser reales. La alteración fundamental reside en el hecho de que la componente si-
o sea, la respuesta del sistema tenderá hacia el valor estacionario, en este caso 1,
por valores siempre inferiores a este, tal como se pode constatar en la Figura 4.12.
Esta situación corresponde a una respuesta de amortiguamiento crítico, pues los polos
158 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
del sistema son, en este caso, reales y duplos. Para el caso en que ξ es superior a
uno, los polos pasan a ser reales y distintos y por tanto el sistema pasa a tener un
e−p1 t e−p2 t
ωn
y(t) = 1 + p − (6.38)
2 ξ2 − 1 p1 p2
donde −p1 y −p2 corresponden a polos reales y distintos del sistema, localizados en
p
− p1 = −ξωn − ωn ξ2 − 1 (6.39)
p
− p2 = −ξωn + ωn ξ2 − 1 (6.40)
o sea, −p1 corresponde al polo rápido del sistema (mas separado del eje imaginario),
e −p2 al polo lento (mas próximo del eje imaginario). Así, un aumento de ξ irá a
Este efecto conjunto hará con que el sistema responda más lentamente a medida que ξ
aumenta, en la medida en que el efecto transitorio asociado al polo más rápido tenderá
Figura 6.13: Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con ξ≥1
Esta sección tiene como objetivo el análisis del efecto provocado por la adición de un
cero, y un polo, en la respuesta temporal de un sistema de segundo orden puro, tal co-
pesado, se optó por desarrollar este estudio con base en ejemplos concretos, considerán-
dose el caso de un sistema con polos reales y distintos para el análisis del efecto del cero,
y un sistema con dos polos complejos conjugados para el estudio del efecto de la adición
de un polo. Las conclusiones aquí presentadas podrán ser fácilmente extrapolables para
considera el caso en que el cero pertenece al SPI, así como el caso en que este pertenece
al SPD. Sea entonces el sistema de segundo orden puro representado por la siguiente
160 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
función de transferencia:
2
G(s) = (6.41)
(s + 1) (s + 2)
o sea, un sistema estable de ganancia unitaria y polos reales localizados en −1 y
constante y relacionado con la entrada en escalón, y los otros dos relacionados con las
posiciones de los polos del sistema, tal como se puede ver de (4.48). Vamos ahora a
suponer que al sistema original (4.47) se adiciona un cero real, en la posición −α, con
α cualquier valor real, positivo (cero en el SPI) o negativo (cero en el SPD), de acuerdo
con:
2 (s + α)
G(s) = (6.43)
α (s + 1) (s + 2)
Note que el término α en el denominador de (4.49) tiene como único objetivo garan-
tizar que el sistema mantenga la misma ganancia unitaria que el sistema original, no
afectando por esto la dinámica del sistema. En este caso, para obtener la respuesta al
−1 2 (s + α) 1
y(t) = L . (6.44)
α (s + 1) (s + 2) s
El desarrollo en fracciones parciales seguido de la aplicación directa de la transfor-
mada de Laplace inversa resulta en la expresión temporal formada por los siguientes
tres términos:
α−2 −2t 1−α
y(t) = 1 + e −2 e−t (6.45)
α α
Comparando las expresiones (4.48) y (4.51), podemos concluir claramente lo siguien-
te:
6.3. CASOS PARTICULARES 161
El efecto del cero apenas se hace notar en los coecientes que afectan las exponen-
ciales que describen la respuesta temporal, i.e., en los residuos de cada término
El efecto del cero se anula cuando este está sobre un polo, pues el residuo res-
pectivo valdrá cero en este caso. Este resultado es una consecuencia lógica del
cancelamiento cero/polo dándose, en este ejemplo, para los casos en que α=1 y
α = 2.
Se puede entonces concluir que la posición del cero sobre el eje real apenas afectará
la respuesta del sistema, pudiendo este efecto anular el efecto del polo caso el cero
le sea coincidente. Por otro lado, la alteración del peso relativo de cada una de las
exponenciales en la respuesta total podrá originar respuestas bien distintas. Por ejemplo,
para el sistema en cuestión, se que se presenta en la Figura 4.13 la respuesta del sistema
(4.49) al escalón unitario considerando α = {0,5, 1,5, 2,5}. Así, el cero afecta sobre todo
el régimen transitorio de la respuesta temporal, siendo su efecto tanto menor cuanto
más alejado este del eje imaginario. De hecho, si el cero estuviese localizado en una
frecuencia más baja que los polos del sistema, y por tanto está más próximo del eje
imaginario que cualquier polo, e.g., α = 0,5, entonces la respuesta en tiempo del sistema
exhibirá un pico, fenómeno que de otro modo solo seria visible en el caso en que los
polos son complejos conjugados (vide Sec. 4.2.2, pagina 39). Este máximo de sobre
impulso tenderá a aumentar con la proximidad del cero al eje imaginario, esto no hace
Figura 6.14: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Otro fenómeno interesante resulta de considerar el cero real localizado en el SPD, i.e.,
considerando valores negativos para αen (4.49). En esta situación el sistema exhibirá un
3
comportamiento llamado de fase no mínima , correspondiendo a el comportamiento
sentido contrario al esperado, solo mas tarde recupera el sentido de la señal con que fué
excitado. Sin embargo, las conclusiones presentadas en el caso en que el cero pertenece al
SPI pueden igualmente aplicarse en esta situación, i.e., el efecto en régimen transitorio
Figura 6.15: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD.
6,25
G(s) = (6.46)
s2 + 2,5s + 6,25
De acuerdo con lo que fue visto en la Sec. 4.2, se trata de un sistema con dos polos
amortiguado. Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real locali-
6,25α
G(s) = (6.47)
(s2 + 2,5s + 6,25) (s + α)
164 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
Con α cualquier valor real positivo. El efecto de la adición de este polo real irá, con
seguridad a provocar una alteración del comportamiento dinámico del sistema, estando
Con la nalidad de evaluar este efecto, se opta por estudiar la respuesta al escalón
unitario del sistema (4.53) para los siguientes casos: α = {0,5, 1,5, 4}, correspondiendo
a polos reales localizados en −0,5,−1,5 y −4, respectivamente. En la Figura 4.15 se
muestra el comportamiento del sistema para cada una de estas situaciones. Así, en un
del sistema (4.52) por la adición de un polo real irá a ser un tanto mayor cuanto
más próximo este esté del eje imaginario. De acuerdo con la Figura 4.15, se constata
que a medida que el polo real se aproxima del eje imaginario (α va disminuyendo) el
sistema exhibe una respuesta cada vez más lenta, i.e., con tiempos de subida cada vez
mayores. Aparte de esto, se nota que el tiempo de asentamiento del sistema solo es
signicativamente afectado para α = 0,5, o sea, cuando la parte real del polo adicional
es claramente inferior a la parte real de los polos complejos conjugados. A este aumento
claramente sobre amortiguado. La única explicación razonable para este efecto podrá
ser encontrada a través del concepto de dominancia de los polos. De hecho, en el caso en
que la separación del polo real en relación al eje imaginario es superior al de los polos
muy próximo del sistema original sub amortiguado (caso de α = 4). Sin embargo,
en el caso en que α = 0,5 el polo real está más próximo del eje imaginario que los
aproximado de un sistema de primer orden, más lento y sin sobre oscilación. Este
concepto de dominancia del polo localizado próximo del eje imaginario se torna claro
sistema de primer orden. Este hecho tiene un interés particular para la identicación
Figura 6.16: Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI
166 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
Ejemplo 1:
B K 1
ẍ(t) + ẋ(t) + x(t) = fa (t)
M M M
r
K K
= ωn2 → ωn =
M M
B B
= 2ξωn → ξ = √
M 2 KM
6.3. CASOS PARTICULARES 167
Ejemplo 2:
B K 1
θ̈(t) + θ̇(t) + θ(t) = τa (t)
J J J
r
K K
= ωn2 → ωn =
J J
B B
= 2ξωn → ξ = √
J 2 KJ
Ejemplo 3:
¨ + R I(t)
I(t) ˙ + 1 I(t) = 1 ėi (t)
L LC l
r
1 1
= ωn2 → ωn =
LC LC
168 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
R R√
= 2ξωn → ξ = LC
L 2
Ejemplo 4:
Determine los parametros ωn , ξ y ωd para un sistema descrito por la siguiente ecua-
ciòn diferencial:
288
s2 Eo (s) + 8sEo (s) + 32Eo (s) =
s
el sistema tiene como polinomio caracterìstico s2 + 8s + 32. Comparando con el
√ rad 2 p rad
ωn = 32 = 5,657 ξ= = 0,7071 ωd = ωn 1 − ξ2 = 4
s 2ωn s
iniciales
Ejemplo 5:
Determine ω(t) para ωa (t) = Ωa , donde Ωa es una constante, y ω(0) = ω0 , la cons-
B1 + B2 B1
ω̇(t) + ω(t) = ωa (t)
J J
tomando la transformada de laplace en los dos lados de la ecuación:
B1 + B2 B1 Ωa
sΩ(s) − ω0 + Ω(s) =
J J s
resolviendo para Ω(s)
ω0 B1 Ωa J
Ω(s) = 1 + τ=
J s s + τ1
s+ τ B1 + B2
tonando la transformada inversa de laplace:
t B1 t
ω(t) = ω0 e− τ + Ωa 1 − e− τ
B1 + B2
la velocidad angular en estado estacionario
∞ B1 ∞ B1
ωss = ω (∞) = ω0 e− τ + Ωa 1 − e− τ = Ωa
B1 + B2 B1 + B2
Ejemplo 6:
Determine I(t) para ea (t) = Ea , donde E_aes una constante, y I(0) = I0 , la cons-
˙ = 0 → LI(t)
−ea (t) + RI(t) + LI(t) ˙ + RI(t) = e(t)
cos
Ea
sLI(s) − I0 + RI(s) =
s
Resolviendo para I(s):
I0 1 Ea L
I(s) = R
+ τ=
Ls s+ R
s+ L L
R
tomando la transformada de laplace inversa:
− τt 1 − τt
I(t) = I0 e + 1−e
R
la corriente en estado estacionario:
∞ 1 ∞ 1
Iss = I (∞) = I0 e− τ + Ea 1 − e− τ = Ea
R R
Ejemplo 7:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada:
s+7
F (s) =
s2 + 10s + 24
s+7 A1 A2
F (s) = = +
(s + 4) (s + 6) (s + 6) (s + 4)
1 = A1 + A2
s + 7 = A1 (s + 4) + A2 (s + 6) →
7 = 6A1 + 4A2
6.3. CASOS PARTICULARES 171
3 1
A1 = A2 = −
2 2
1,5 0,5
F (s) = − → f (t) = 1,5e−4t − 0,5e−6t
(s + 6) (s + 4)
Ejemplo 8:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada (polos reales y repetidos):
5s + 16
F (s) =
(s + 2)2 (s + 5)
5s + 16 A1 A2 A3
F (s) = 2 = + 2 +
(s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 2) (s + 5)
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
A1 + A3 = 0 A1 = 1
7A1 + A2 + 4A3 = 5 → A2 = 2
10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = −1
1 1 1
F (s) = + 2 −
s + 2 (s + 2) s+5
Ejemplo 9:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada (polos complejos conjugados):
172 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
5s2 + 8s − 5 5s2 + 8s − 5
F (s) = =
s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)
A1 A2 A3 s + A4
F (s) = + 2 + 2
s s s + 2s + 5
A1 + A3 = 0 A1 = 2
2A1 + A2 + A4 = 5 A2 = −1
→
5A1 + 2A2 = 8 A3 = −2
5A2 = −5 A4 = 2
2 1 −2s + 2 2 1 s+1 2
F (s) = − 2 + = − 2 −2 −
s s (s + 1)2 + 4 s s (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
Respuesta en Frecuencia
los polos y ceros del sistema con base en la información relativa al modo como este
hecho de la caracterización del sistema ser hecha con base apenas en el conocimiento
en régimen transitorio. Este hecho limita por tanto el estudio a sistemas estables, o
en el límite de estabilidad, pues estos son los únicos casos para los cuales es posible
Y (s)
G(s) = (7.1)
U (s)
Vamos admitir que este sistema es excitado por una sinusoide, de amplitud U0 y
173
174 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
U0 ω
U (s) = L [U0 sen (ωt)] = (7.3)
s2 + ω 2
Considerando, sin pérdida de generalidad, que G(s) corresponde a un sistema estable
con n polos reales y distintos, de la aplicación de los conceptos vistos en la Sec. 3.3.2,
Y (s) U0 ω α1 αn α0 α0∗
G(s)U (s) = G(s) 2 = + · · · + + (7.4)
U (s) s + ω2 s + a1 s + an s + jω s − jω
U0 ω
α0 = G(s) (7.5)
s − jω s=−jω
U0 ω
α0∗ = G(s) (7.6)
s + jω s=jω
De acuerdo con lo que fue visto en capítulos anteriores, la aplicación de la transforma
Re(α0 )
con φ = arctan Im(α 0)
. Así, como era de prever, la respuesta dinámica del siste-
transitorio y que se irá anulando a medida que el tiempo avanza, y la segunda que
este comportamiento estacionario será la base del análisis vía respuesta en frecuencia.
régimen estacionario, i.e., que ya fue pasado el instante de tiempo que dene el tiempo
con función de transferencia G(s), que sea excitado por una sinusoide del tipo (5.2),
donde:
Así, de acuerdo con (5.9), se pueden tener las siguientes conclusiones en cuanto al
de entrada.
sinusoide de entrada, a través del término U0 A(ω), con A(ω) dado por (5.10).
de transferencia do sistema.
de acuerdo con el término φ(ω) descrito en (5.11). Esto signica que el valor
del desfase existente entre las sinusoides de entrada y salida es función de dos
Como se verá en la sección siguiente, es posible a través del conocimiento de estos dos
los términos A(ω) y φ(ω) presentados en (5.10) y (5.11), respectivamente, para toda
176 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
La curva de magnitudes, que representa la evolución del término A(ω) en escala lo-
garítmica de la frecuencia. Por razones de conveniencia, se utiliza la escala de deci-
beles para esta representación, o sea, se representa 20log10 A(ω) = 20log10 |G(jω)|.
La curva de fases, que representa la evolución del término φ(ω) en escala logarít-
Considérese entonces un sistema genérico cuya función de transferencia está dada por:
(T1 s + 1) (T2 s + 1) · · ·
G(s) = K (7.9)
st (Ta s + 1) (Tb s + 1) · · ·
haciendo la substitución, s = jω , resulta:
(T1 jω + 1) (T2 jω + 1) · · ·
G(jω) = K (7.10)
(jω)t (Ta jω + 1) (Tb jω + 1) · · ·
Para la obtención de la curva de magnitudes genérica es necesario calcular el módulo
√
donde a + jb = a2 + b2 .La transformación para las unidades decibel resulta nal-
20log10 |G(jω)| = 20log10 |K|+20log10 |T1 jω + 1|+· · ·−20log10 (jω)t −20log10 |Ta jω + 1|−· · ·
(7.12)
Lo que signica que la curva de magnitudes no es más que la suma de las magnitu-
Este simple hecho permitirá obtener fácilmente la curva de magnitudes para cualquier
de (5.15). La posterior suma de cada uno de ellos dará origen al gráco con la
(7.14)
de (5.16). La posterior suma de cada uno de ellos dará origen al gráco con la
néricos, para una función de transferencia de ganancia positiva, con n polos y m ceros
178 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
pertenecientes al SPI, las siguientes reglas son válidas para cualquier diagrama de Bode
dB
lim [Declive curva de magnitudes] = −20(n − m)o (7.16)
ω→∞ dec
Estas reglas son útiles para validar el diagrama de Bode encontrado, pudiendo tam-
bién ser utilizadas para la identicación del sistema, i.e., para la identicación de la
Término constante
El término constante, o de orden cero, presente en la función de transferencia del
G(jω) = K (7.18)
0
∠G(jω) = ∠K = arctan (7.20)
K
La representación de las curvas de magnitudes y de fases para el término constante
(5.20) y (5.21). Note que esta situación corresponde en la práctica a constatar que
signica que el sistema amplica la amplitud de la sinusoide de entrada: |K| > 1. Por
el contrario, caso esta ordenada sea negativa (inferior a 0 dB) el sistema atenúa la
7.1. REPRESENTACIÓN DEL DIAGRAMA DE BODE 179
que permite relacionar, de una forma muy simple, la respuesta en frecuencia del sistema
1
G(jω) = (7.21)
(jω)t
Donde para t = {1, 2, 3, ...} se indica el término integral, al paso que para t =
{−1, −2, −3, ...} se indica el termino derivativo. Note que el término derivativo está
asociado a los ceros en el origen de G(s), mientras que el término integral indica los
1
20log10 |G(jω)| = 20log10 (jω)t = 20log10 |1| − 20log10 |(jω)t |
(7.22)
= −20log10 |(jω)t | = −20tlog10 |jω| = −20tlog10 ω
Esto signica que la curva de magnitudes es representada por una recta de pendiente
dB
−20t dec , siendo ésta pendiente negativa (positiva) caso el término correspondiente sea
integral (derivativo), tal como se pode ver en la Figura 5.2. Haciendo relación a la curva
(5.22):
t 0 ω
∠G(jω) = ∠1 − ∠(jω) = arctan − tarctan = −t90o (7.23)
1 0
| {z }
=0
acuerdo con la señal de t: si el término considerado fuese el integral la fase será siempre
una recta constante a lo largo de la frecuencia, con ordenada negativa múltiplo de −90o
; si el término considerado fuese el derivativo, la fase será siempre una recta constante
a lo largo de la frecuencia y con valor positivo múltiplo de 90o . Este efecto es también
Caso de polo en − T1
Se considera, en este caso, la siguiente función de transferencia para o sistema:
182 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
1
G(jω) = (7.25)
T jω + 1
La representación de su respuesta en frecuencia vía diagrama de Bode, presupone
1
1
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 = 20log10 √ = −20log10 T 2ω2 + 1
(T jω + 1) T 2ω2 + 1
(7.26)
√
lim −20log10 T 2 ω 2 + 1 = 0 dB
ω→0 √ (7.27)
lim −20log10 T 2 ω 2 + 1 = −20log10 (T ω) dB
ω→∞
Esto signica que la relación de amplitudes entre las sinusoides de entrada y salida
como un ltro pasa-bajo. Esta designación viene precisamente del hecho de que el
1
La frecuencia de corte wc de un ltro pasa-bajo corresponde a la frecuencia ωc = T
, i.e., la frecuencia para la cual la curva de magnitudes presenta un valor de
√
−20log 1 + 1 ≈ −3,0 dB.
Relacionado con esta denición surge el concepto de Ancho de banda, AB, característica
El ancho de banda está por tanto asociado a la rapidez de la respuesta transitoria del
sistema, una característica temporal que así se podrá inferir a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema. De hecho un ancho de banda elevado signica una frecuencia de
corte ωc elevada, lo que a su vez signica una constante de tempo pequeña, o sea, un
∠G(jω) = ∠1 − ∠ (T jω + 1) = −∠ (T jω + 1)
(7.28)
= arctan T1ω = −arctan(T ω)
Caso de cero en − T1
Se considera ahora el otro caso particular para el término de primer orden corres-
G(jω) = T jω + 1 (7.29)
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 |T jω + 1)| = 20log10 2 2
T ω +1 (7.30)
184 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
o sea, una representación gráca con los siguientes dos limites distintos:
√
lim 20log10 T 2 ω 2 + 1 = 0 dB
ω→0 √ (7.31)
lim 20log10 T 2 ω 2 + 1 = 20log10 (T ω) dB
ω→∞
1
Para la frecuencia característica ω = T
, la curva de magnitudes toma el valor
√
20log 1 + 1 ≈ 3,0 dB. Esta representación se encuentra en la Figura 5.4, donde se
senta frecuencias elevadas. La curva de fases del diagrama de Bode surge entonces de
y cuyo comportamiento podrá también ser visto en la Figura 5.4. En analogía con
1
el caso anterior, para la frecuencia característica del sistema, ω = T
, la fase toma el
7.1. REPRESENTACIÓN DEL DIAGRAMA DE BODE 185
Caso de cero en 1
T
G(jω) = T jω − 1 (7.33)
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 |T jω − 1| = 20log10 T 2ω2 + 1 (7.34)
Note que esta expresión es exactamente igual a la obtenida para el caso anterior
en que se consideró el cero localizado en el SPI, lo que signica que sus límites serán
186 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
idénticos a los presentados en (5.33) y (5.34). Así, la curva de magnitudes del diagrama
SPD, tal como se muestra en la Figura 5.5. En cuanto a la curva de fases, la aplicación
Tω
∠G(jω) = ∠ (T jω − 1) = arctan (7.35)
−1
Esta expresión corresponde a una fase que comienza en 180o , para ω = 0, y que
cae para 90o cuando ω = +∞. Este desfase es idéntico al desfase de la curva de fases
del término correspondiente a un polo real en el SPI, presentado en la Figura 5.3, solo
que desplazada de +180o . La representación del diagrama de Bode para el término co-
fue referido anteriormente, estos sistemas se denomina por sistemas de fase no míni-
ma. La razón de ser de esta designación va a ser claricada con el ejemplo siguiente.
7.1. REPRESENTACIÓN DEL DIAGRAMA DE BODE 187
T2 s + 1
G(s) = con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 (7.36)
T1 s + 1
esto es, con un cero localizado en el SPI en − T12 y un polo estable en − T11 . De acuerdo
con las reglas de trazado del diagrama de Bode, este tendrá la forma presentada en la
Figura 5.6(a).
1
Considérese ahora el cero de (5.39) localizado en el SPD en , resultando en el
T2
siguiente sistema de fase no mínima:
T2 s − 1
G(s) = con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 (7.37)
T1 s + 1
El diagrama de Bode de este sistema será entonces descrito por las curvas presenta-
caso anterior presentado en la Figura 5.6(a). De hecho, aunque las curvas de magnitud
sean iguales en las dos guras, la diferencia vericada en el gráco de las curvas de fases
es por si sola justicación para la denominación de fase no mínima: note que en esta
5.6(a).
" 2 #±1
jω jω
G(jω) = + 2ξ +1 (7.38)
ωn ωn
por:
1 ωn2
G(jω) = 2 = (7.39)
(jω)2 + 2ξωn jω + ωn2
jω jω
ωn
+ 2ξ ωn
+1
De acuerdo con lo que fue visto anteriormente en la Sección 4.2, el sistema (5.42)
de primer orden (vide Sección 5.1.3, página 53). Por otro lado, para el caso en que el
exponente de (5.41) es positivo, y ξ <1 término de segundo orden con dos ceros
s
2
2
2 2
ωn ω ω
20log10 |G(jω)| = 20log10 2
= −20log10 1− 2 + 2ξ
(jω) + 2ξωn jω + ωn2 ωn ωn
(7.40)
√
20log10 |G(jω)| = −20log10 1 + 0 = 0 dB (7.41)
r ! r
2
ω2 2 ω2 ω2 ω2
20log10 |G(jω)| = −20log10 − + 4ξ 2
ωn
= −20log10 2
ωn 2
ωn 2
ωn
+ 4ξ 2
q 2
ω4
= −20log10 ω4
= −20log10 ωn = −40log10 ωωn dB
ω
n
(7.42)
De este modo, de acuerdo con (5.45), para ω = 10ωn la curva de magnitudes vale
-40 dB, para ω = 100ωn vale -80 dB, etc., lo que indica un decaimiento de la curva de
!
2ξ ωωn
2
jω jω
∠G(jω) = ∠1 − ∠ + 2ξ +1 = arctan (7.43)
2
ωn ωn
ω
1− ωn
donde, para:
ω ωn ∴ ∠G(jω) = 0 (7.44)
2ξ
ω = ωn ∴ ∠G(jω) = −arctan = −90o (7.45)
0
frecuencia del sistema: cuanto menor sea el coeciente de amortiguamiento mayor será
0,707.
resonancia
ωr ,siendo su valor algebraico dado por: φr = ∠G(jωr ) = −90o +
arcsen √ξ , con 0 ≤ ξ ≤ 0,707.
1−ξ 2
cuencia presentada en la Figura 5.7. En primer lugar, se hace notar que la frecuencia
a la frecuencia natural de los polos del sistema, ωn . Por otro lado, se puede observar
con la existencia de componente imaginario de los polos del sistema, estos continúan a
Tal como el estudio realizado en la Sección 4.3 para la respuesta temporal, el objetivo
sistema de segundo orden puro por la adición de un cero y un polo reales. Con la idea
de intentar establecer correlaciones con los efectos observados cuando fue estudiado vía
respuesta temporal, se optó por hacer este análisis recurriendo a los sistemas utilizados
en el estudio anterior. Siendo así, se considero un sistema de segundo orden puro con
dos polos reales en el análisis del efecto provocado por la adición de un cero, de la
misma manera que se utilizó un sistema de segundo orden puro con dos polos complejos
polos reales localizados en las posiciones -1 y -2 del plano complejo, descrito por la
192 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
expresión (4.47) (vide Sección 4.3.1, página 43). De acuerdo con el desarrollo presentado
2 1
G(jω) = = (7.47)
(jω + 1) (jω + 2) (jω + 1) (0,5jω + 1)
La respuesta en frecuencia del sistema irá por tanto a corresponder a la suma alge-
braica de los tres términos presentes en (5.50): término constante, 1, y los dos términos
de primer orden, (jω + 1)−1 y (0,5jω + 1)−1 . Suponiendo que se adiciona un cero real,
localizado en la posición −α del plano complejo, con α > 0, la forma canónica de la
1
2
jω
+1
G(jω) = (7.48)
(jω + 1) (0,5jω + 1)
o sea, se mantiene la ganancia unitaria del sistema original, adicionándose apenas un
cero real localizado en el SPI. De la aplicación de las expresiones (5.15) y (5.16) resultan
los siguientes desarrollos para las curvas de magnitudes y de fases del diagrama de Bode
r
ω2 √ p
20log10 |G(jω)| = 20log10 + 1 − 20log ω 2 + 1 − 20log 0,52 ω 2 + 1 (7.49)
10 10
α2
ω
∠G(jω) = arctan − arctan (ω) − arctan (0,5ω) (7.50)
α
Se verica, por tanto, que el efecto del cero adicional se reeje concretamente en
los dos primeros términos de las expresiones (5.52) y (5.53). En la Figura 5.8 está
representado el diagrama de Bode en los casos en que α = {0,5, 1,5, 4}. Como era de
prever, los límites de la curva de fases y del declive de las curvas de magnitudes del
sistema original (5.50), cuando ω → ∞, son radicalmente diferentes de los límites del
sistema con cero adicional (5.51), cualquiera que sea su localización. Este hecho es una
Sección 5.1, pues la diferencia entre el número de polos (n) y ceros (m) de la función
7.2. CASOS PARTICULARES 193
de transferencia del sistema pasó de 2 a 1, afectando así aquellos limites. Sin embargo,
abstrayendo esta alteración, es todavía perceptible que la aproximación del cero al eje
imaginario (α menor) se traduce en un mayor ancho de banda del sistema. Este hecho
lleva a concluir que el sistema deberá entonces exhibir una respuesta transitoria más
respuesta temporal del sistema presentado en la Figura 4.13 (vide Sección 4.3.1, página
para los sistemas de segundo orden. Este indicador podrá también hacer suponer que
la evolución temporal del sistema exhibirá, en este caso concreto, una sobre elevación
Figura 7.8: Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Efecto de polo adicional En esta sección se estudia el efecto provocado por la adi-
ción de un polo real, estable, en la respuesta en frecuencia del sistema de segundo orden
6,25
G(jω) = 2 (7.51)
(jω) + 2,5jω + 6,25
De acuerdo con la expresión genérica (5.42) (vide Sección 5.1.4, página 58), se trata
Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real localizado en el SPI
6,25
G(jω) = 2 1
(7.52)
(jω) + 2,5jω + 6,25 α
jω +1
original (5.54) va a ser estudiado considerando los siguientes casos: α = {0,5, 1,5, 4},
correspondiendo a polos reales localizados en −0,5, −1,5 y −4, respectivamente. En
la Figura 5.9 se muestra el diagrama de Bode del sistema para cada una de estas
situaciones. Tal como en el caso anterior, se verica también una alteración en los límites
Figura 5.9 proviene de la disminución acentuada del ancho de banda del sistema para
el caso en que el polo adicional está localizado en −0,5, y por tanto más próximo del
eje imaginario. Este hecho está enteramente relacionado con el aumento del tiempo de
(α = 0,5), y presentada en la Figura 4.15 (vide Sección 4.3.2, página 46). Queda así mas
una vez demostrada la correlación que existe entre las características de la respuesta
Figura 7.9: Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto
del polo en el SPI