Capı́tulo 5

Problemas de contorno: elementos finitos

5.1. Introducción

Presentaremos el método de los elementos finitos estudiando un problema

concreto,
−u00 + u = f si a < x < b, u(a) = u(b) = 0. (5.1)

Nota. El problema con condiciones no homogéneas u(a) = α, u(b) = β se

reduce a éste mediante el cambio de incógnita ũ = u − u0 , siendo u0 cualquier
función regular tal que u0 (a) = α, u0 (b) = β (tomar, por ejemplo, u0 afı́n). La
función ũ es solución del problema homogéneo, eso sı́, con una nueva f .

Definición 5.1. Sea f ∈ C([a, b]). Una solución clásica del problema (5.1) es
una función u ∈ C 2 ((a, b)) ∩ C([a, b]) que verifica (5.1) para todo x ∈ [a, b].

Gracias a los resultados conocidos para ecuaciones diferenciales ordinarias

tenemos el siguiente teorema de existencia y unicidad.

Teorema 5.2. Dado f ∈ C([a, b]), existe una única solución clásica de (5.1).

101
 ¿Cómo calcular la solución numéricamente? En este caso, como la geometrı́a
del dominio es sencilla, podemos utilizar un método de diferencias finitas. Por
ejemplo, si consideramos el conjunto de puntos

xn = a + nh, n = 0, 1, 2 . . . , N = (b − a)/h,

y aproximamos la derivada segunda usando la fórmula de diferencias centradas,

los valores un de las aproximaciones de la solución en los nodos xn se obtienen
resolviendo el sistema
un+1 − 2un + un−1
− + un = f n si 0 < n < N, u0 = uN = 0.
h2

Los valores un se pueden interpolar para obtener una aproximación de u(x)

en puntos x que no pertenezcan al conjunto {xn }. Si, por ejemplo, usamos
interpolación lineal, entonces obtenemos como aproximación
N
X −1
uh (x) = un ϕn (x),
n=1

con
x − xn−1


 , x ∈ [xn−1 , xn ],



 x n − x n−1



xn+1 − x

ϕn (x) = , x ∈ [xn , xn+1 ], (5.2)


 xn+1 − xn






 0, en el resto.

Veamos lo que hemos conseguido desde una perspectiva distinta. Hemos

obtenido una aproximación uh a la verdadera solución dentro del espacio de
dimensión finita
¯
Vh = {v ∈ C([a, b]) : v(a) = v(b) = 0, v ¯[xn−1 ,xn ] ∈ P1 ([xn−1 , xn ]), 1 ≤ n ≤ N }.

Éste será precisamente el punto de partida para el método de elementos

finitos:

102
 • Buscar una aproximación uh a la solución dentro de un espacio de dimen-
sión finita.

¿Cómo hacerlo? Elegimos M funciones linealmente independientes que sa-

tisfagan las condiciones de frontera, ϕl (a) = ϕl (b) = 0, l = 1, . . . , M y consi-
deramos el espacio vectorial de dimensión finita generado por ellas,

Vh := L({ϕ1 , . . . , ϕM }).

Buscamos una aproximación uh a u dentro de Vh ,

M
X
uh (x) = γl ϕl (x), a ≤ x ≤ b, (5.3)
l=1

donde γ1 , . . . , γM son constantes reales. Nótese que, dado que todos los ele-
mentos de Vh satisfacen las condiciones de frontera, uh también lo hace.

Elegiremos los números γ1 , . . . , γM de manera que uh ∈ Vh aproxime a u

“lo mejor posible”. ¿Qué queremos decir con esto?

Para cualquier elección de γ1 , . . . , γM consideramos el defecto o residuo

dh (x) := −u00h (x) + uh (x) − f (x), a < x < b.

Nota. Para que el defecto esté bien definido necesitamos que uh ∈ C 2 ((a, b)).
Por tanto pedimos en principio que ϕl ∈ C 2 ((a, b)) ∩ C([a, b]), aunque más
adelante rebajaremos esta hipótesis.

Si uh fuera la solución de (5.1), el defecto serı́a idénticamente cero. Por

tanto, cuanto más próximo esté dm a la función cero, mejor esperamos que sea
nuestro candidato a solución.

Dado un producto escalar en C([a, b]) (espacio que incluye al de las solu-
ciones clásicas) se puede escribir C([a, b]) = Vh ⊕ Vh⊥ , lo que se traduce en
la descomposición u = uh + u⊥
h , y la fórmula para el defecto es simplemente
dh = (u⊥ 00 ⊥
h ) − uh . Como esperamos que Vh sea tan grande que contenga to-
das las funciones de interés, es natural imponer, para minimizar errores que la

103
proyección de dh sobre Vh sea nula, esto es, dh ∈ Vh⊥ , o lo que es lo mismo

hdh , ϕk i = 0, k = 1, . . . , M. (5.4)

Estas condiciones se llaman ecuaciones de Galerkin. También podemos re-

interpretar lo anterior diciendo que consideramos que Vh⊥ es el espacio de
funciones despreciables, y lo que imponemos es que el “operador de error”
u⊥ ⊥ 00 ⊥ ⊥ ⊥
h 7→ dh = (uh ) − uh aplique Vh en Vh para que una aproximación buena
no dé lugar a un defecto grande.

Nuestro segundo principio es por tanto:

• Elegir la aproximación de forma que el defecto sea ortogonal al espacio Vh .

En nuestro caso podemos tomar como producto escalar en C([a, b]) el pro-
ducto escalar de L2 ((a, b)),
Z b
hv, wi = vw.
a

Por otra parte, usando la representación (5.3) tenemos que

M
X M
X
dh = − γl ϕ00l + γl ϕl − f,
l=1 l=1

que sustituido en (5.4) produce

M
X Z b Z b
γl (−ϕ00l ϕk + ϕ l ϕk ) = f ϕk , (5.5)
l=1 a a

para k = 1, . . . , M . Es decir, tenemos el sistema lineal

M
X Z b
akl γl = f ϕk , k = 1, . . . , M,
l=1 a

donde Z b
akl := (−ϕ00l ϕk + ϕl ϕk ), k, l = 1, . . . , M.
a

104
La resolución del sistema nos produce los γl y por tanto la aproximación
numérica uh . Éste es el llamado método de Galerkin.

Para la puesta en práctica del método hay que evaluar M 2 integrales, bien
explı́citamente, o bien por medio de fórmulas de cuadratura numérica, ası́ co-
mo resolver un sistema lineal de dimensión M . Si M es un poco grande la tarea
computacional, ası́ como las necesidades de almacenamiento en memoria, pue-
den ser excesivas. Ahı́ es donde entra el principio que distingue al método de
elementos finitos de otros métodos de Galerkin:

• Elegir las funciones ϕk de manera que sop ϕk ∩ sop ϕl = ∅ para la mayor

parte de las elecciones de k, l = 1, . . . , M .

De esta forma, habremos reducido ampliamente tanto el número de integra-

les a calcular, como el número de elementos no nulos de la matriz del sistema.
Ésta será dispersa, con el consiguiente ahorro de memoria y de número de
operaciones para resolver el sistema.

Una elección excelente en este sentido serı́a tomar

Vh = L({ϕ1 , . . . , ϕN −1 }),

con ϕn como en (5.2). De esta forma, sop ϕk ∩ sop ϕl = ∅ si |k − l| > 1. Pero

hay un problema: estas funciones básicas ϕn no pertenecen a C 2 ((a, b)), y de
hecho, ni siquiera a C 1 ((a, b)). Aun ası́, desearı́amos poder trabajar con este
espacio, pues la matriz de coeficientes serı́a tridiagonal.

¿Qué hacer? Podemos integrar por partes las ecuaciones de Galerkin (5.5),
usando que las funciones ϕl se anulan en los extremos del intervalo, para obte-
ner
M
X Z b Z b
γl (ϕ0l ϕ0k + ϕ l ϕk ) = f ϕk , (5.6)
l=1 a a

para k = 1, . . . , M . Es decir, tenemos el sistema lineal

XM Z b
âkl γl = f ϕk , k = 1, . . . , M,
l=1 a

105
donde Z b
âkl := (ϕ0l ϕ0k + ϕl ϕk ), k, l = 1, . . . , M.
a

¿Qué hemos ganado? La integración por partes elimina una derivada, ası́ que
ya no hay que pedir que las funciones básicas tengan dos derivadas. De hecho,
incluso pedir ϕl ∈ C 1 ((a, b)) es excesivo. Los coeficientes âkl tienen sentido
para funciones ϕl mucho más generales, por ejemplo para funciones derivables
a trozos como las definidas en (5.2).

La integración por partes reduce los requisitos de regularidad sobre las ϕl .

Cuanto menores sean dichos requisitos, mayor será la clase de funciones base
que podemos considerar. Esto facilitará nuestra tarea de construir funciones
base que se anulen en casi todo el intervalo. Tenemos ası́ un nuevo principio:

• Integrar por partes para reducir lo más posible las exigencias de regula-
ridad sobre el espacio Vh .

5.2. Un poco de análisis funcional. Espacios de Sobolev

Llegados a este punto, nos gustarı́a saber cuál es la regularidad mı́nima

necesaria para que las ecuaciones (5.6), o equivalentemente los coeficientes âkl ,
tengan sentido. Esto nos lleva a estudiar los llamados espacios de Sobolev.

Sea I = (a, b) un intervalo, no necesariamente acotado, y 1 ≤ p ≤ ∞.

Denotamos por Cc1 (I) al conjunto de las funciones derivables en I con soporte
compacto en I.

Definición 5.3. El espacio de Sobolev W 1,p (I) se define por

Z b Z b
1,p p p 0
W (I) = {u ∈ L (I) : ∃g ∈ L (I) tal que uϕ = − gϕ ∀ϕ ∈ Cc1 (I)}.
a a

Notación. Se suele escribir H 1 (I) = W 1,2 (I).

106
 La función g desempeña el papel de u0 cuando se integra por partes. Ası́,
para cada u ∈ W 1,p (I) se escribe g = u0 , y se dice que g es la derivada débil
de u. De esta forma, W 1,p (I) es el espacio de las funciones de Lp (I) cuya
derivada (débil) está en Lp (I).

Observación. Si u ∈ C 1 (I) ∩ Lp (I) y u0 ∈ Lp (I) (aquı́ u0 es la derivada usual

de u), entonces u ∈ W 1,p (I). Además la derivada usual de u coincide con la
derivada de u en el sentido de W 1,p . En particular, si I está acotado, entonces
C 1 (I) ⊂ W 1,p (I) para todo 1 ≤ p ≤ ∞.

Ejemplo. Consideramos la función u(x) = |x| para x ∈ (−1, 1). Dada ϕ ∈

Cc1 (I) se tiene que
Z Z 0 Z 1 Z 0 Z 1
0 0 0
uϕ = − xϕ + xϕ = ϕ+ ϕ,
I −1 0 −1 0

donde la última igualdad proviene de integrar por partes teniendo en cuenta

que ϕ(±1) = 0. Por tanto,
Z Z
0
uϕ = − gϕ,
I I

con (
−1 si − 1 < x < 0,
g(x) =
1 si 0 < x < 1.

Evidentemente g ∈ Lp (I) para todo 1 ≤ p ≤ ∞. Ası́ u ∈ W 1,p (I) para todo

1 ≤ p ≤ ∞, y la derivada débil de u es u0 = g. Sin embargo, la función
u(x) = |x| no es derivable en x = 0 en el sentido usual, y por tanto u 6∈ C 1 (I).

De la misma forma se prueba que si el intervalo I está acotado, entonces

toda función continua en I y derivable con continuidad a trozos en I pertenece
a W 1,p (I) para todo 1 ≤ p ≤ ∞.

Notaciones. El espacio W 1,p está dotado de la norma

kukW 1,p = (kukpLp + ku0 kpLp )1/p .

107
En H 1 esta norma corresponde al producto escalar

hu, viH 1 = hu, viL2 + hu0 , v 0 iL2 .

Teorema 5.4. El espacio W 1,p es un espacio de Banach para 1 ≤ p ≤ ∞.

Prueba. Sea {un } una sucesión de Cauchy en W 1,p ; entonces {un } y {u0n } son
sucesiones de Cauchy en Lp . Por la completitud un → u en Lp y u0n → g en
Lp . Se tiene Z b Z b
0
un ϕ = − u0n ϕ ∀ϕ ∈ Cc1 (I),
a a
y en el lı́mite Z b Z b
0
uϕ = − gϕ ∀ϕ ∈ Cc1 (I),
a a
1,p 0
Por tanto u ∈ W , u = g y kun − ukW 1,p → 0.

Consecuentemente, H 1 (I) es un espacio de Hilbert. Dicho espacio parece

ser el adecuado para plantear las ecuaciones (5.6), salvo porque sus elementos
no satisfacen en general las condiciones de frontera homogéneas. Las funciones
de W 1,p están definidas en casi todo punto, y la frontera ∂I tiene medida cero,
ası́ que en principio no tiene sentido pedir que las funciones de la base ϕl , y
por tanto la solución aproximada uh , valgan cero en ∂I. Nos tendremos que
contentar con que esa propiedad se verifique en un sentido débil. Para ello
introducimos un nuevo espacio.

Definición 5.5. Dado 1 ≤ p < ∞, se designa por W01,p (I) al cierre de Cc1 (I)
en W 1,p (I). Se nota H01 (I) = W01,2 (I).

El espacio W01,p está dotado de la norma inducida por W 1,p y con ésta
norma es un espacio de Banach; el espacio H01 está dotado del producto escalar
inducido por H 1 , y con este producto escalar es un espacio de Hilbert.

Pedir que una función u esté en W01,p (I) es una forma débil de pedir que
u = 0 en ∂I, en el sentido de que podemos aproximar u tanto como queramos
(en la norma de W 1,p ) por funciones de Cc1 (I) que tienen esa propiedad.

108
 En realidad no es completamente satisfactorio que las condiciones de con-
torno se satisfagan tan sólo en un sentido débil. Afortunadamente, en dimen-
sión d = 1 las funciones de W 1,p (I) son mejores de lo que cabrı́a esperar, lo
que permitirá dar sentido al valor que toman en un punto.

Teorema 5.6. Sea u ∈ W 1,p (I); existe una función u ∈ C(I) tal que u = u
c.t.p. en I; es decir, u tiene un representante continuo. Además, u(x) − u(y) =
Rx 0
y
u (t) dt, ∀x, y ∈ I.

En general se sustituirá sistemáticamente u por su representante continuo; y

con el fin de no recargar la notación se designará también por u al representante
continuo. Podemos por tanto hablar del valor de una función u ∈ W 1,p (I) en
un punto de I. Nos estaremos refiriendo al valor de su representante continuo
en dicho punto. En particular, las funciones de W01,p (I) se pueden caracterizar
de la forma siguiente.

Teorema 5.7. Sea u ∈ W 1,p (I); entonces u ∈ W01,p si y solamente si u = 0

sobre ∂I.

Ası́ que ya tenemos el espacio que estábamos buscando: pediremos que

ϕl ∈ H01 .

5.3. Soluciones débiles. Formulación de Galerkin

Conviene que revisemos lo que hemos hecho. Para tener más flexibilidad
en la elección del espacio de dimensión finita Vh , hemos rebajado las hipótesis
de regularidad sobre las funciones ϕl , pidiendo tan sólo que ϕl ∈ H01 . Con esto
las ecuaciones de Galerkin (5.6) tienen perfecto sentido y permiten calcular
la aproximación uh ∈ Vh . Estas ecuaciones caracterizan a uh como la única
función en Vh (subespacio de dimensión finita de H01 ) tal que
Z b Z b Z b
0 0
uh ϕ + uh ϕ = fϕ ∀ϕ ∈ Vh . (5.7)
a a a

109
 Obsérvese que uh ∈ H01 (I), pero que en general uh 6∈ C 2 (I). Es decir, la
aproximación tiene menos regularidad que la verdadera solución. Esto, que en
principio no es demasiado importante, produce sin embargo un punto débil
en nuestros argumentos. Para llegar a las ecuaciones (5.6) hemos partido de
las ecuaciones (5.4), que involucran al defecto dh ; y el defecto no está bien
definido para funciones que sólo están en H01 , pero no en C 2 . Esta situación
parece inevitable, ¿acaso es posible escribir un problema en derivadas segundas
sin usar derivadas segundas? Sorprendentemente la respuesta es afirmativa en
muchos casos importantes, y conduce al concepto de solución débil.

Sea u una solución clásica de (5.1). Si multiplicamos la ecuación por una

función ϕ ∈ Cc1 (I) e integramos por partes se tiene que
Z b Z b
0 0
(u ϕ + uϕ) = f ϕ. (5.8)
a a

De hecho, por ser Cc1 (I) denso en H01 (I), la igualdad es cierta para cada ϕ ∈
H01 (I). En efecto, dada ϕ ∈ H01 (I), existe una sucesión {ϕn } de funciones
de Cc1 (I) tal que kϕn − ϕkH 1 (I) → 0 cuando n → ∞. Para cada una de las
funciones ϕn se tiene que
Z b Z b
0
(u ϕ0n + uϕn ) = f ϕn . (5.9)
a a

Ahora bien, usando la desigualdad de Cauchy-Schwarz tenemos que

¯Z b Z b ¯
0 0 0 0
¯ ¯
¯ (u ϕn + uϕn ) − (u ϕ + uϕ)¯¯ = |hu, ϕn − ϕiH 1 | ≤ kukH1 kϕn − ϕkH 1 ,
¯
¯Za b Z b ¯ a
¯ ¯
¯
¯ f ϕ n − f ϕ ¯ = |hf, ϕn − ϕiL2 | ≤ kf kL2 kϕn − ϕkL2 .
¯
a a

Por tanto, pasando al lı́mite en (5.9) obtenemos que (5.8) es cierta para cual-
quier ϕ ∈ H01 (I).

En realidad para que (5.8) tenga sentido basta con que f ∈ L2 (I) y u ∈
H01 (I), lo que motiva la siguiente definición.

110
Definición 5.8. Sea f ∈ L2 (I). Una solución débil de (5.1) es una función
u ∈ H01 (I) que verifica (5.8) para toda función ϕ ∈ H01 (I).

Con esta definición las condiciones de contorno están implı́citas en el espacio

funcional.

Observación. Sea f ∈ C([a, b]). Hemos visto que la solución clásica es solución
débil. Recı́procamente, si una solución débil es C 2 (I) ∩ C(I), entonces es solu-
ción clásica. Para verlo, integramos por partes la expresión (5.8) y obtenemos
que
Z b
(−u00 + u − f )ϕ = 0 ∀ϕ ∈ Cc1 (I).
a

Supongamos que g = −u00 + u − f es distinto de cero para algún punto x0 ∈ I.

Para concretar supongamos que g(x0 ) > 0. Por continuidad, existe ε > 0 tal
que g(x) > 0 en (x0 − ε, x0 + ε). Tomando ϕ ∈ Cc1 (I) tal que ϕ ≥ 0, ϕ(x0 ) > 0,
sop ϕ ⊂ (x0 − ε, x0 + ε), tenemos que
Z b
(−u00 + u − f )ϕ > 0,
a

una contradicción. Concluimos que

−u00 + u = f si a < x < b.

Las condiciones de contorno se verifican, por ser u una función de H01 (I).

Sea Vh un subespacio de dimensión finita de H01 (I). Si pedimos que se satis-

faga la condición de solución débil (5.8), pero restringiéndonos a funciones uh
y ϕ del subespacio Vh (en lugar de considerar todo el espacio H01 ), obtenemos
(5.7), que es la llamada forma de Galerkin del método de elementos finitos.
Nótese que para llegar a (5.7), que es equivalente a (5.6), no hemos usado para
nada el defecto dh , ni nada que nos exija una mayor regularidad para uh .

Se podrı́a objetar que de esta forma lo que hemos obtenido es una aproxi-
mación a una solución débil del problema. Sabemos que la solución clásica es

111
también solución débil; pero, ¿no habrá más soluciones débiles? La respuesta
viene dada por el siguiente teorema.

Teorema 5.9. El problema (5.1) tiene una única solución débil.

Prueba. Sean u, v ∈ H01 dos soluciones débiles. De (5.8) se tiene que

Z b Z b
0 0
(u − v) ϕ + (u − v)ϕ = 0 ∀ϕ ∈ H01 .
a a

Tomando ϕ = u − v se tiene que

Z b Z b
0 2
((u − v) ) + (u − v)2 = 0,
a a

y por tanto u − v = 0 c.t.p., es decir, u = v.

El método de elementos finitos da una aproximación de la solución débil

incluso cuando ésta no es clásica. Pero, ¿sucede esto alguna vez? La respuesta
es afirmativa. Un ejemplo sencillo es tomar el problema (5.1) con un dato
f ∈ L2 (I), pero f 6∈ C([a, b]). Se puede probar que el problema tiene una
solución débil, pero no es, evidentemente, clásica. Veamos que regularidad
tiene una solución débil que corresponda a un dato con estas caracterı́sticas.
Sea u solución débil, entonces u ∈ H01 y además
Z b Z b
0 0
uϕ = (f − u)ϕ ∀ϕ ∈ Cc1 .
a a

Dado que f − u ∈ L2 , concluimos que u0 ∈ H 1 . La función u0 está por tanto

en el espacio H 2 (I), que se define por recurrencia como

H 2 (I) = {u ∈ H 1 (I) : u0 ∈ H 1 (I)}.

A la derivada débil de u0 , (u0 )0 se la llama derivada débil segunda de u; se

denota por u00 . En nuestro caso se tiene que u00 = u − f .

Resumiendo, si f ∈ L2 entonces u ∈ H 2 . ¿Qué pasa si f ∈ C([a, b])?

Tenemos entonces que u00 = u − f ∈ C([a, b]), y por tanto u es solución clásica.

112
5.4. Minimización de funcionales. Formulación de Ritz

Un paradigma que se remonta a Euler es que el mundo fı́sico se explica

imponiendo que ciertas cantidades (“acciones”) son mı́nimas; por ello no es
extraño que podamos representar algunos problemas de ecuaciones ordinarias y
parciales (que tratan de representar fenómenos fı́sicos) a otros de minimizacı̀ón.

Sea f ∈ L2 (I). Definimos un funcional de energı́a J : H01 7→ R mediante

1 b 0 2
Z Z b
2
J (v) = ((v ) + v ) − f v.
2 a a

Teorema 5.10. (i) Si u ∈ H01 es tal que J (u) ≤ J (v) para todo v ∈ H01 (I),
entonces u es solución débil de (5.1).

(ii) Recı́procamente, si u ∈ H01 (I) es solución débil de (5.1), entonces J (u) ≤

J (v) para todo v ∈ H01 (I).

Prueba. (i) Dada ϕ ∈ H01 , definimos g(²) = J (u + ²ϕ), ² ∈ R. Se tiene que

g(0) ≤ g(²) para todo ² ∈ R. Si la derivada g 0 (0) existe, se tendrá que g 0 (0) = 0.
Ahora bien,
b b
²2
Z Z
0 0
g(²) = J (u) + ² (u ϕ + uϕ − f ϕ) + ((ϕ0 )2 + ϕ2 ), (5.10)
a 2 a

y por tanto Z b
0
g (0) = (u0 ϕ0 + uϕ − f ϕ).
a

La condición g (0) = 0 para todo ϕ ∈ H01 , es precisamente la condición de

0

solución débil de (5.1).

(ii) Si u ∈ H01 (I) es solución débil, entonces (5.10) se convierte en

²2 b 0 2
Z
J (u + ²ϕ) = J (u) + ((ϕ ) + ϕ2 ) ≥ J (u) ∀² ∈ R, ϕ ∈ H01 .
2 a
Para cualquier v ∈ H01 (I) tomamos ϕ = v − u y ² = 1 y obtenemos que
J (v) ≥ J (u).

113
 El área de la matemáticas que estudia problemas de minimización es el
cálculo de variaciones. Hemos visto que minimizar el funcional es equivalente
a encontrar una solución débil de una ecuación. Dicha ecuación se conoce como
ecuación de Euler-Lagrange del problema de minimización.

A partir del teorema observamos que una forma alternativa de encontrar

una solución aproximada al problema (5.1) es minimizar J (v) en un subespacio
Vh ⊂ H01 de dimensión finita; es decir, buscamos uh ∈ Vh tal que

J (uh ) ≤ J (vh ) ∀vh ∈ Vh .

Sea {ϕ1 , . . . , ϕM } una base de Vh . Cualquier vh ∈ Vh se puede escribir como

M
X
vh = γ l ϕl ,
l=1

y el valor del funcional será

M Z b M Z b
1X 0 0
X
J (vh ) = γl γk (ϕl ϕk + ϕl ϕk ) − γk f ϕk .
2 k,l=1 a k=1 a

Minimizar el funcional en Vh es por tanto equivalente a minimizar la forma

cuadrática
M M Z b b
1X X Z
Q(γ1 , . . . , γM ) = γk âkl γl − γk f ϕk , âkl = (ϕ0l ϕ0k + ϕl ϕk )
2 k,l=1 k=1 a a

La condición ∇Q(γ1 , . . . , γM ) = 0 es equivalente al sistema lineal (5.6). Obte-

nemos las ecuaciones de Galerkin partiendo de un punto de vista distinto
(aunque equivalente). Esta forma de llegar al sistema (5.6) se conoce como
formulación de Ritz del método de elementos finitos.

5.5. Convergencia

Revisemos lo que hemos hecho hasta ahora. Tenemos dos problemas equi-
valentes:

114
 Problema de minimización (M): encontrar u ∈ H01 (I) tal que

J (u) = mı́n
1
J (v),
v∈H0 (I)

donde b b
1
Z Z
0 2 2
J (v) = ((v ) + v ) − f v.
2 a a

Problema en forma débil (D): encontrar u ∈ H01 (I) tal que

Z b Z b
0 0
(u v + uv) = fv ∀v ∈ H01 (I).
a a

Sea ahora Vh un subespacio de H01 (I) de dimensión finita M . Podemos formular

los siguientes problemas discretos, análogos a los problemas (M) y (D):

Problema (Mh ): encontrar uh ∈ Vh tal que

J (uh ) ≤ J (v) ∀v ∈ Vh .

Problema (Dh ): encontrar uh ∈ Vh tal que

Z b Z b
0 0
(uh vh + uh vh ) = f vh ∀vh ∈ H01 (I).
a a

Estos dos problemas discretos son equivalentes al mismo sistema matricial,

Aγ = b.

La matriz A recibe el nombre de matriz de rigidez y b es el vector de carga. Estos

nombres provienen de las aplicaciones más antiguas del método de elementos
finitos, que correspondı́an a cálculos de estructuras mecánicas.

Lema 5.11. La matriz de rigidez A es simétrica y definida positiva.

Prueba. La simetrı́a es inmediata. Que A sea definida positiva es consecuencia

de que es la matriz de un producto escalar.

Podemos probar el siguiente resultado básico.

115
Teorema 5.12. Existe una única solución de los problemas equivalentes (M h )
y (Dh ).

Prueba. A es definida positiva, y por tanto no singular, lo que prueba la

existencia y unicidad.

A continuación obtenemos una estimación para el error.

Teorema 5.13 (Lema de Céa). Sea u ∈ H01 (I) solución de (D) y uh ∈ Vh

solución de (Dh ) con Vh ⊂ H01 (I). Entonces

ku − uh kH01 (I) ≤ ku − wkH01 (I) ∀w ∈ Vh .

Prueba. Sabemos que

hu, viH01 (I) = hf, vi ∀v ∈ H01 (I),

huh , viH01 (I) = hf, vi ∀v ∈ Vh ,
y por tanto que
hu − uh , viH01 (I) = 0 ∀v ∈ Vh .
Para w ∈ Vh arbitrario definimos v = uh − w. Entonces v ∈ Vh . Tenemos que

ku − uh k2H 1 (I) = hu − uh , u − uh iH01 (I) = hu − uh , u − uh + viH01 (I)

0

= hu − uh , u − wi ≤ ku − uh kH01 (I) ku − wkH01 (I) .

Dividiendo por ku − uh kH01 (I) 6= 0 se obtiene el resultado.

El lema de Céa nos da una condición suficiente para la convergencia del

método de elementos finitos.

Corolario 5.14. Sea {Vh }h>0 una familia de subespacios de H01 (I) de dimen-
sión finita tales que para todo u ∈ H01 (I) se tiene que

lı́m ı́nf ku − vkH01 (I) = 0; (5.11)

h→0 v∈Vh

entonces el método de elementos finitos converge, es decir,

lı́m ku − uh kH01 (I) = 0.

h→0

116
Observación. Para que el método converja basta con que la condición (5.11)
se cumpla para la verdadera solución.

Nótese que hemos reducido la cuestión de la convergencia del método de

elementos finitos a una cuestión de teorı́a de aproximación: ¿Cómo de lejos de
Vh están las funciones de V ?

Veamos la convergencia para una elección concreta de los espacios Vh .

Dada una partición

a = x0 < x1 < . . . < xN = b,

del intervalo [0, L] denotaremos

hj = xj − xj−1 , j = 1, . . . , N, h = máx hj .
1≤j≤N

Tomamos
Vh := L({ϕ1 , . . . , ϕN −1 }),

donde las ϕn son las funciones “tejado” dadas por (5.2).

Observamos que ı́nf ku−vkV ≤ ku−uI kV , donde uI ∈ Vh es el interpolante

v∈Vh
lineal a trozos de u en los nodos x0 , . . . , xN de la partición. Se tiene el siguiente
resultado de aproximación.

Lema 5.15. Si u ∈ C 2 ([a, b]), entonces

1
máx |u − uI | ≤ h2j máx |u00 |, máx |u0 − u0I | ≤ hj máx |u00 |,
[xj−1 ,xj ] 8 [xj−1 ,xj ] [xj−1 ,xj ] [xj−1 ,xj ]

y por tanto
ku − uI kH 1 (I) ≤ Ch máx |u00 |.
[a,b]

Prueba. Consideramos la diferencia ∆(x) = u(x) − uI (x) sobre el intervalo

[xj−1 , xj ]. Dado que ∆ se anula en ambos extremos del intervalo, debe existir
al menos un punto z en el que ∆0 (z) = 0. Entonces para todo x,
Z x
0
∆ (x) = ∆00 (y) dy.
z

117
Ahora bien, como uI es lineal, ∆00 = u00 , y se tiene que
¯Z x ¯
0
u (y) dy ¯¯ ≤ hj máx |u00 |,
00
¯ ¯
|∆ (x)| = ¯¯ x ∈ [xj−1 , xj ],
z [xj−1 ,xj ]

que es la segunda de las estimaciones.

El máximo de |∆(x)| en [xj−1 , xj ], ocurrirá en un punto en el que la derivada

se anula, ∆0 (z) = 0. Miramos en qué mitad del intervalo está z; supongamos,
por ejemplo, que está más próximo al extremo derecho, de manera que xj −z ≤
hj /2. Desarrollando en serie de Taylor alrededor de z,
1
∆(xj ) = ∆(z) + (xj − z)∆0 (z) + (xj − z)2 ∆00 (w),
2
donde z < w < xj . Usando que ∆ se anula en el extremo xj y que ∆00 = u00 ,
¯ ¯
¯1 ¯ 1
|∆(z)| = ¯ (xj − z) ∆ (w)¯¯ ≤ h2j máx |u00 |.
¯ 2 00
2 8 [xj−1 ,xj ]

Combinando las dos primeras estimaciones se obtiene inmediatamente la

estimación del error de interpolación en norma H 1
à !1/2
N R
xj
[(u − uI )2 + (u0 − u0I )2 ]
P
ku − uI kH 1 (I) = xj−1
j=1
·³ ´ ¸1/2
h4 (b−a) 2 00 2
≤ 64
+ h (b − a) (máx |u |) ≤ Ch máx |u00 |.
[a,b] [a,b]

El lema garantiza la convergencia de la solución de elementos finitos a la

verdadera solución u si ésta es tal que u ∈ C 2 ([a, b]).

Ejemplo. Sea u la solución (clásica) del problema (5.1) con dato f ∈ C([a, b]).
Por ser u00 = u − f , y ser u ∈ C([a, b]) tenemos a posteriori que u00 ∈ C([a, b]).
Por tanto tenemos convergencia de la solución de elementos finitos a la solución
clásica.

El resultado del lema 5.15 no es en realidad el más adecuado para nuestros

fines. El factor h es correcto, y refleja la tasa observada de decrecimiento del

118
error cuando se refina la partición. La imperfección está en el otro factor,
máx |u00 |. Las soluciones débiles u de problemas elı́pticos de segundo orden no
verifican en general que u ∈ C 2 ([a, b]), sino que u ∈ H 2 (I). La estimación
idónea para el error de interpolación se da, sin prueba, a continuación.

Lema 5.16. Si u ∈ H 2 (I), entonces

ku − uI kL2 (I) ≤ Ch2 ku00 kL2 (I) , ku0 − u0I kL2 (I) ≤ Chku00 kL2 (I) ,

y por tanto
ku − uI kH 1 (I) ≤ Chku00 kL2 (I) .

Combinando este resultado con el lema de Céa tenemos el siguiente resul-

tado de convergencia.

Corolario 5.17. Sea I = (a, b), u ∈ V ⊂ H 1 (I) solución de (D) y uh ∈ Vh

solución de (Dh ) con Vh ⊂ V . Si u ∈ H 2 (I) , entonces

ku − uh kH 1 (I) ≤ Chku00 kL2 (I) .

119