Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Articulobipedo PDF
Articulobipedo PDF
1) Microprocesador
Pie Articulación
del pie
2) Cinemática Inversa
x2 + y 2 − l 2 − l 2
− 1 1 2
q = cos
2 2l l
12
− 1
l sen ( q ) Fig. 4. Diagrama del modelado con Simmechanics de Simulink, Robot
− 1 x (3)
q1 = tan − tan 2 2 + l cos( q ) Bípedo.
y l 2 2
1
q3 = α − (q1 + q 2) 5) Dinámica
h=m l l C +m l l C
2 1 c2 1 − 2 3 1 2 1− 2
− l 2 .m + m l 2 + m l 2 + I h 0
nuestra salida u, tal como se muestra en la Fig. 6
c1 1 21 3. 1 1
H = h m l2 + m l2 + I 0 .
2 c2 3. 2 2
0 0 I
3
(7)
1
− l (m .l + m .l ).S .qɺ
1
l (m .l + m .l ).( S .qɺ + S .qɺ ) 0
2 1 2 c2 3 2 1− 2 2 1 2 c2 3 2 2 1− 2 1 1− 2 2
1 1
C (q, qɺ ) = − l (m .l + m .l ).(S .qɺ + .S .qɺ ) l (m .l + m .l ).S .qɺ 0.
1 2 c2 3 2 1− 2 1 2 1− 2 2 2 1 2 c2 3 2 1− 2 1
0 0 0
(8)
Fig. 6. Funciones de pertenecia
Luego de obtener la matriz de Inercia (H) y Coriolis (C),
estos serán descritos en código script, luego el sistema Usaremos Mandani como sistema difuso, además de las
puede ser simulado matemáticamente reglas de pertenencia posibles Fig. 7.
Para un análisis más real debemos tener en cuenta el Una vez diseñado nuestro controlador, cambiaremos el
efecto generado por el peso de cada eslabón de nuestro PID inicial por el F PD, como se muestra en la Fig 8.
mecanismo y cómo cambian de posición los centros de
gravedad de los mismos, para ello se vio la necesidad de
añadir una compensación de la gravedad, este factor deberá
sumarse a la señal de salida del control PID, a esta
compensación de gravedad también se le incluye un ruido
blanco que nos servirá como perturbación adicional para
nuestro controlador, la figura 6 muestra el modelo en
Simulink del sistema incluyendo las características de
control mencionadas.
III. CONTROL
Se usara funciones de pertenencia de tipo triangular y Luego de diseñar nuestro robot, nuestro efector final
trapezoidal para denotar al error, diferencial del error y a deberá seguir la trayectoria deseada, en nuestro caso dicha
trayectoria debe permitir el desplazamiento controlado del
robot para que en todo momento pueda conservar el
equilibrio y trasladarse.
Esta trayectoria de referencia podemos obtenerla
observando las propias características humanas al caminar,
para que luego nuestro robot trate de imitarlo.
Para lograr dicho objetivo se ubicó un LED en cada
articulación y se grabó la caminata en video, cada LED
debe ser de un color distinto para luego poder filtrarlos,
para que este proceso sea más efectivo usamos los colores
base RGB (red, green, blue) ubicados en las articulaciones
del tobillo, rodilla y cadera respectivamente, con los LEDs
encendidos se debe quitar todas las otras fuentes de luz (b)
visibles que puedan perturbar a nuestros puntos de prueba,
tal como se muestra en la Fig. 9.
(c)
Fig. 10. Trayectoria de referencia para las articulaciones del robot. (a)
Trayectoria del la cadera (b) trayectoria de la rodilla, (c) trayectoria del
tobillo.
TABLA 2
DEFINICIÓN DE TAREAS DEL RTOS PARA EL CONTROL DE MOTORES
Tareas Inicialización Función principal Fig. 12. Secuencia de estados del robot bípedo para seguir una trayectoria
Motor_Cadera_izq_Task Motor_Cadera_izq_Init Motor_Cadera_izq_Run lineal determinada.
Motor_Rodilla_izq_Task Motor_Rodilla_izq_Init Motor_Rodilla_izq_Run
Motor_Tobillo_izq_Task Motor_Tobillo_izq_Init Motor_Tobillo_izq_Run
Motor_Cadera_der_Task Motor_Cadera_der_Init Motor_Cadera_der_Run
Motor_Rodilla_der_Task Motor_Rodilla_der_Init Motor_Rodilla_der_Run
Motor_Tobillo_der_Task Motor_Tobillo_der_Init Motor_Tobillo_der_Run
(a)
Fig. 11. Diagrama de flujo de los estados de una tarea del RTOS.
V. RESULTADOS
(b)
De acuerdo a lo mencionado en el punto 2, se eligió una
trayectoria que asemeja a la de un paso cuasiestático para
nuestro efector final, luego sintonizaremos los parámetros
de control PID: proporcional (Kp), Derivativo (Kd) e
Integral (Ki), para cada uno de nuestros motores.
La Fig. 12 muestra la secuencia del desplazamiento
obtenido para la trayectoria dada, esta secuencia se dio
eligiendo un control PID con los siguientes parámetros:
VII. REFERENCIAS
VI. CONCLUSIONES
ANEXO-A.0 MAQUINA DE ESTADOS PARA UNA TAREA DEL RTOS
/* Esta tarea controla al servomotor de la cadera del motor izquierdo, la posición angular
PROGRAMA PRINCIPAL se actualiza por entrada SCI la cual es afectada en el estado “interrumpido”.*/
//*******************************************************************************
#include "inclusiones.h" **