Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Contenido
I. Condiciones de diseño.......................................................2
I. Descripción del Sistema.....................................................3
II. Diseño del mecanismo de 4 barras...................................3
III. Diseño del sistema reductor de velocidad.......................3
IV. Diseño Geométrico de los engranes................................3
A. Selección del módulo inicial....................................4
B. DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
Selección de material de los engranes.....................4
C. Geometría de los engranes rectos............................4
V. Velocidad del tren de engranes.........................................6
VI. Diseño Mecánico de los Engranes..................................6
A. Carrera
Torques en los engranajes rectos..............................6 de:
B. Ingeniería Mecatrónica
Fuerzas en los engranajes rectos..............................6
C. Cálculos resistivos de los engranajes de la 1ª etapa reductora 7
D. Cálculos resistivos de los engranajes de la 2ª etapa reductora 8
E. Cálculos resistivos de los engranajes de la 3ª etapa reductora 8
F. Cálculos resistivos de los engranajes de la 4ª etapa reductora 8
Asignatura: Diseño
VII. Diseño de los ejes..........................................................8 de Elementos de Máquinas
A. NRC:
Eje del engrane A.....................................................9 2323
B. Eje de los engranes BC..........................................11
C. Eje de los engranes D y E......................................13
D. Eje de los engranes F y G......................................15
E. Eje de los engranes H y J.......................................17
Diseño de prototipo de prótesis para
VIII. Conclusiones..............................................................19
IX. Bibliografía...................................................................20
dedo índice de la mano, por medio
X. Anexos............................................................................20
de un sistema de engranes
Índice de tablas
Tabla 1 Datos caja reductora.................................................4
Tabla 2 Tipo de fallas engranes plásticos..............................4
Tabla 3: Valores de los parámetros geométricos de los engranajes rectos de la primera etapa de reducción. 5
Docente:
Tabla 4 Valores de los parámetros geométricos de los Ing. Christian
engranajes Narváez
rectos de la segunda etapa de reducción. 5
Tabla 5 Valores de los parámetros geométricos de los engranajes rectos de la tercera etapa de reducción. 5
Tabla 6 Valores de los parámetros geométricos de los engranajes rectos de la cuarta etapa de reducción. 5
Tabla 7 Valores de velocidad para los escalones...................6
Tabla 8 Valores de torque en los escalones...........................6
Tabla 9. Valores determinados para piñón 1.........................7
Tabla 10. Valores determinados para piñón 2.......................8
Tabla 11. Valores determinados para Autor:
piñón 3........................8 Kevin Gómez
Tabla 12. Valores determinados para piñón 4.......................8 Christian Almeida
Xavier E. Freire
Índice de figuras
Fig. 1 Mecanismo biela manivela de un parabrisas............3
Fig. 2 Norma DIN 33402 estandarización prótesis..............3
Fig. 3 Módulos estándares , tomado de Diseño de elementos de máquinas de Norton. 4
Fig. 11 Propiedades Nylon con 25% de fibra de vidrio.......4
Fig. 4 Parámetros geométricos más importantes de los engranajes rectos, Shigley 8va ed. 5
Fig. 5 Distribución de la caja reductora................................6
Fig. 6 Componentes de la fuerza producida en los dientes de un engranaje recto, Norton 6
Fig. 7 Factor de servicio Cs engranes plásticos...................7
Fig. 8 Factor de forma Y engranes plásticos........................7
Fig. 9 Valores de tensiones admisibles en lb/pulg^2 engranes plásticos a 70ºF 7
Fig. 12 Distribución de ejes.................................................9
Fig. 13: Diagrama de Fuerzas cortantes del eje de entrada 19
Fig. 14: Constantes de Marín.............................................10
Fig. 15. Factor acabado superficial, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed. 10
Fig. 16. Factor temperatura, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed. 11
Fig. 17. Factor de confiabilidad, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed. 11
Fig. 18: Diagrama de Fuerzas Cortante eje de entrada 1.. .12
I. CONDICIONES DE DISEÑO
log 480
log i lim ¿ = =3.835
log 5
log it
¿ etapas≥
¿
Se requiere de un mínimo de 4 etapas o grupos de
engranes para obtener la reducción deseada.
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 19.2 Distancia entre centros [mm] 16.8
Diámetro exterior ( d o , D o )
5.4 19.8 Una vez obtenida la geometría de los engranes, se define la
[mm]
Diámetro interior ( d i , D i ) [mm] 4.51 18.04 distancia que separará los ejes de entrada y salida, buscando
obtener la menor distancia posible, es por ellos que se optó
Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675 por ubicar los engranas acorde a la distribución obtenida en
Ancho de cara F [mm]: 6m 1.8 1.8 la Fig.5.
Addendum ( a p , aG ) [mm]: 0.3 0.3
Dedendum ( b p , bG ) [mm] 0.375 0.375
Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084
Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942
Espacio y espesor entre dientes (t/2)
0.471 0.471
[mm]
Distancia entre centros [mm] 12
Engran
Piñón
e
Módulo transversal exterior [mm]: 0.3 0.3
Numero de dientes ( Z p , Z R ): 16 80
Ángulo de presión ( ∅ ): 20° 20°
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 24
Fig. 6 Distribución de la caja reductora
Diámetro exterior ( d o , D o ) [mm] 5.4 24.6
Diámetro interior ( d i , D i ) [mm] 4.51 22.55
Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675 De manera que la distancia entre centros del tren de
Ancho de cara F [mm]: 12m 3.6 3.6 engranes:
Addendum ( a p , aG ) [mm]: 0.3 0.3
C=44,3 mm
Dedendum ( b p , bG ) [mm] 0.375 0.375 V. VELOCIDAD DEL TREN DE ENGRANES
Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084
El motor DC utilizado en esta aplicación posee una
Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942 velocidad de 3600 rpm, por lo cual se parte de ello para
Espacio y espesor entre dientes (t/2) calcular la velocidad de salida del escalón 4, hacia el
0.471 0.471
[mm] mecanismo que manipula la prótesis del dedo.
Distancia entre centros [mm] 14.4
Tabla 7 Valores de velocidad para los escalones
Tabla 6 Valores de los parámetros geométricos de los
engranajes rectos de la cuarta etapa de reducción. Z Piñón Z Engrane
Relación
rpm rpm
Escalón1 4 3600 900
Engran Escalón2 4 900 225
Piñón
e Escalón3 5 225 45
Módulo transversal exterior [mm]: 0.3 0.3 Escalón4 6 45 7.5
Numero de dientes ( Z p , Z R ): 16 96
Ángulo de presión ( ∅ ): 20° 20° La velocidad de salida del escalón 4 es de 7.5 rpm lo cual es
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 28.8 óptimo para la aplicación.
Diámetro exterior ( d o , D o ) [mm] 5.4 29.4 VI. DISEÑO MECÁNICO DE LOS ENGRANES
Diámetro interior ( d i , D i ) [mm] 4.51 27.063
A. Torques en los engranajes rectos.
Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675
El torque de un motor comercial es de 0.061 N*cm, por lo
Ancho de cara F [mm]: 12m 3.6 3.6 que se utiliza este como torque de entrada de la caja
Addendum ( a p , aG ) [mm]: 0.3 0.3 reductora.
Dedendum ( b p , bG ) [mm] 0.375 0.375
Tabla 8 Valores de torque en los escalones
Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084
Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942 Relación Torque N*cm
Espacio y espesor entre dientes (t/2) Entrada 0.061
0.471 0.471
[mm]
6
En un engranaje recto la fuerza en los dientes tiene El torque transmitido al piñón de entrada de la cuarta
componentes tangenciales, radial. El componente axial es etapa
teóricamente despreciable.
T terceraetapa =4.88 {Ncm ¿
d m=4.8 {mm }
W t =20.333[ N ]
Fig. 7 Componentes de la fuerza producida en los dientes de
un engranaje recto, Norton
A. Cálculos resistivos de los engranajes de la 1ª
etapa reductora
Para calcular la fuerza se debe determinar el par
transmitido por el piñón. Este valor se conoce que es de Las etapas de reducción están constituidas por un par de
0.061N*cm. engranajes de dientes rectos, se investigó los métodos para
calcular engranes plásticos los cuales son Dvorak, Kelley,
El torque transmitido al piñón de entrada de la primera Faires, obtenidos del estudio realizado por la Universidad
etapa Veracruzana, Xalapa, México, brindan un método para
obtener el factor de seguridad de un engranaje plástico.
T motor=0.061{Ncm ¿
d m=4.8 {mm } Se deben tomar en cuenta los siguientes parámetros para
realizar los cálculos en los piñones, ya que es donde se
concentra la carga.
2∗T motor 2∗0.061
W t 1= =
dm 4.8 σ : tension actuante enla base del diente en MPa
m: modulo
W t =0.254 [N ] Cs :Factor de servicio
F : ancho de diente
El torque transmitido al piñón de entrada de la segunda Y : factor de forma o factor de Lewis
etapa
Para ello se utiliza las siguientes tablas para obtener los
T primera etapa=0.244 {Ncm ¿ parámetros necesarios.
d m=4.8 {mm }
W t =1.017[ N ]
m 0.3
Cs 1
F 1.8
Y 0.295
W [N] 1.017
W∗Cs
σ= [MPa]
m∗F∗Y
1.017∗1
σ= =6.384 [MPa ]
0.3∗1.8∗0.295
130
Fs= =20
Fig. 9 Factor de forma Y engranes plásticos 6.384
W =4.067 N
F=3.6 mm
Tabla 11. Valores determinados para piñón 3
m 0.3
Cs 1
F 3.6
Y 0.295
W [N] 4.067
W∗Cs
σ= [MPa]
m∗F∗Y
4.067∗1
σ= =6.384 [MPa ]
0.3∗3.6∗0.295
130
Fs= =12.77
6.384
Se calcula nuevamente con los mismos pasos para los
escalones restantes.
D. Cálculos resistivos de los engranajes de la 4ª etapa
B. Cálculos resistivos de los engranajes de la 2ª etapa reductora
reductora
Dado las ecuaciones necesarias se procede a calcular el
Dado las ecuaciones necesarias se procede a calcular el factor de seguridad para el piñón 4:
factor de seguridad para el piñón 2:
W =20.333 N
W =1.017 N
F=3.6 mm
F=1.8 mm
Tabla 12. Valores determinados para piñón 4
m 0.3
9
Cs 1
F 3.6
Y 0.295
W [N] 20.33
W∗Cs
σ= [MPa]
m∗F∗Y
20.33∗1
σ= =63.82[ MPa]
0.3∗3.6∗0.295
130
Fs= =2
63.82
Para la sujeción y soporte de los engranes se decidió por Fig. 10 Distribución de ejes
el manejo de ejes cilíndricos de acero, los mismo que
A. Eje del engrane A.
presentarán un acabado superficial más rugoso en el ajuste
con los engranes, para ellos los ejes serán expuestos a un Este eje es el encargado de comunicar al motor con el
proceso de deformación superficial similar al moleteado. sistema de reducción de velocidad, como se ve en la figura
únicamente tiene la acción del engrane A, por lo cual el eje
En el diseño sólo se han tenido en cuenta las tensiones estará expuesto a la Fuerza radial generada en dicho
debidas a los momentos flectores producto de las cargas engrane.
radiales de cada engrane sobre el eje. Ya que en principio los
esfuerzos radiales son los que generas esfuerzos críticos, y Como se mencionó anteriormente los ejes son de acero, de
reafirmado por el hecho que las cargas a emplear son muy manera que tendrán las siguientes propiedades mecánicas.
bajas de manera que los esfuerzos cortantes debido al torque AISI 1006, Sy=170 MPa y Sut= 300 MPa
son despreciables. Cabe recalcar que, por el tamaño tan
reducido del sistema, se optó por no emplear rodamientos en
los extremos de los ejes, en su lugar se dará mayor detalle al
soporte que brindará la caja o estructura, de manera que las T =0.061 Ncm
paredes de la misma sean las que soporten a los diferentes At =0.254 N
ejes. Ar =0.0925 N
R 1=0.05748 N
Para mantener un orden mientras se describe cada eje, se
R 2=−0.03502 N
definirá un nombre a cada engrane, de manera que se pueda
referir a cada eje por los engranes que los conforman.
10
M =0.2242 Nmm
S ut =300 MPa
S e =0.5∗300=150 MPa
11
Fig. 13. Factor acabado superficial, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed.
k a =4.51∗300−0.265=0.9948
k c =1
Fig. 14. Factor temperatura, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed.
k d =1
12
Fig. 15. Factor de confiabilidad, obtenido de Diseño de elementos de máquinas Shigley 8ed.
S e =150∗0.9948∗1∗1∗1∗0.814=121.46 MPa Aun cuando se optó por el acero con menor resistencia y con
el menor diámetro posible, este demostró ser muy resistente
para las cargas demandadas por el mecanismo.
32 M 32∗0.2242
σ b =σ max =−σ min= = =0.00820 MPa B. Eje de los engranes BC
πd 3 π∗23
Usando Goodman-Sodenberg se determina el factor de El eje tiene las siguientes propiedades mecánicas:
seguridad AISI 1006, Sy=170 MPa y Sut= 300 MPa
σm σ a 1 T =0.24 Ncm
+ = Br =0.09525 N
S ut Se FS Cr=0.364 N
M =0.5185 Nmm
S ut =300 MPa
S e =0.5∗300=150 MPa
13
−0.265
k a =4.51∗300 =0.9948
k d =1
M =3.97 Nmm
S ut =300 MPa
S e =0.5∗300=150 MPa
k c =1
15
k d =1
k e =0.814 para 99
Aun cuando se optó por el acero con menor resistencia y con
S e =150∗0.9948∗1∗1∗1∗0.814=121.46 MPa el menor diámetro posible, este demostró ser muy resistente
para las cargas demandadas por el mecanismo.
32 M 32∗3.97
σ b =σ max =−σ min= = =1.5 MPa D. Eje de los engranes F y G
πd 3 π∗23
Usando Goodman-Sodenberg se determina el factor de El eje tiene las siguientes propiedades mecánicas:
seguridad AISI 1006, Sy=170 MPa y Sut= 300 MPa
σm σ a 1 T=4.88 Nmm
+ =
S ut Se FS Fr= 1.455 N
Gr= 7.28 N
FS=81
16
M =24.89 Nmm
S ut =300 MPa
S e =0.5∗300=150 MPa
k c =1
−0.265
k a =4.51∗300 =0.9948
k d =1
k e =0.814 para 99
Aun cuando se optó por el acero con menor resistencia y con
S e =150∗0.9948∗1∗1∗1∗0.814=121.46 MPa el menor diámetro posible, este demostró ser muy resistente
para las cargas demandadas por el mecanismo.
32 M 32∗24.89
σ b =σ max =−σ min= = =31.7 MPa E. Eje de los engranes H y J
πd 3 π∗23
Usando Goodman-Sodenberg se determina el factor de El eje tiene las siguientes propiedades mecánicas:
seguridad AISI 1006, Sy=170 MPa y Sut= 300 MPa
σm σ a 1 T=29.28 Nmm
+ =
S ut Se FS Hr= 7.28 N
Jr= 12.53 N
FS=3.83
18
M =15.01 Nmm
S ut =300 MPa
S e =0.5∗300=150 MPa
−0.265
k a =4.51∗300 =0.9948
k c =1
k d =1
k e =0.814 para 99 σm σ a 1
+ =
S ut Se FS
S e =150∗0.9948∗1∗1∗1∗0.814=121.46 MPa
32 M 32∗15.01
σ b =σ max =−σ min= = =19.11 MPa
πd 3 π∗23
Usando Goodman-Sodenberg se determina el factor de
seguridad
El reductor de velocidad diseñado posee la mayor Aun cuando se optó por el acero con menor
eficiencia al estar construido por cuatro etapas de resistencia y con el menor diámetro posible, este
engranes, para lo cual es necesario un método de demostró ser muy resistente para las cargas
fabricación que genere una involuta y acabado demandadas por el mecanismo.
superficial de una alta calidad, adicionalmente se
requiere de un montaje preciso debido al pequeño La estructura de la caja se seleccionó acrílico para
tamaño de los mismos. que pueda ser maquinado fácilmente y mediante
un programa CAM se puede generar las rutas de la
Se obtuvo conocimientos acerca del diseño de herramienta de modo que se pueda obtener las
engranes plásticos, este tema se sigue superficies y agujeros necesarios para el montaje
investigando, pero existen métodos para realizar de todos los ejes.
una aproximación a los esfuerzos que podrá
soportar el engrane.
20