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Teoria de Filtros 2011 PDF
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CONTROL
TEORÍA DE FILTROS
Introducción
Diagramas de Bode
Filtros Eléctricos
Filtro Pasivos y Activos Analógicos
Consideraciones Generales Sobre los Filtros
Diseño de un Filtro Pasa bajo
Diseño de un Filtro Pasa alto
Diseño de un Filtro Pasa banda
Diseño de un Filtro Elimina Banda
Tablas de Coeficientes
6° B – ELECTRÓNICA
2011
E.E.T Nº 460 “Guillermo Lehmann”
Departamento de Electrónica
Sistemas Electrónicos de Control
1. INTRODUCCIÓN
El filtro eléctrico fue inventado de manera independiente en 1915 por George Campbell en
Estados Unidos y por K. W. Wagner en Alemania. Con on el surgimiento de la radio en el periodo
1910 – 1920, se creó la necesidad de reducir el efecto del ruido de la estática en el
radiorreceptor. Cuando surgieron las transmisiones regulares de radio en la década de 1920,
Campbell y otros desarrollaron el filtro RLC utilizando inductores, capacitares y resistencias. A
estos filtros se les llama filtros pasivos debido a que se componen de elementos pasivos. En la
década de 1930, S. Darlington,
Darlington S. Butterworth y E. A. Guillemin desarrollaron la teoría
necesaria a para diseñar filtros pasivos. El filtro pasa bajo tipo Butterworth se di a conocer en
Wireles Engineering en 1930.
Cuando se incorporan dispositivos activos, de manera típica amplificadores operacionales,
en un filtro eléctrico, al filtro se le llama filtro activo.. Puesto que los inductores son
relativamente grandes y pesados, los filtros activos suelen construirse sin inductores utilizando,
por ejemplo, sólo amplificadores operacionales, resistencias y capacitares. Los primeros filtros
activos RC prácticos
os se inventaron durante la Segunda Guerra Mundial y se documentaron en
un escrito clásico de R. P. Sallen y E.L. Key (Sallen y Key, 1955).
2. DIAGRAMAS DE BODE
Es común usar gráficas logarítmicas de la respuesta en frecuencia en lugar de gráficas
lineales.
s. Las gráficas logarítmicas se denominan Diagramas de Bode en honor de H. W. Bode,
quien las utilizó ampliamente en su trabajo con amplificadores en los laboratorios de la Bell
Telephone durante las décadas de 1930 y 1940.
En los diagramas de Bode se representa
representa en forma separada, el módulo de la función de
respuesta en frecuencia en ordenadas, en una escala lineal expresada en decibeles, y la
frecuencia en abscisas en una escala logarítmica, obteniéndose así el diagrama de Bode de
amplitud o módulo. El diagrama
agrama de Bode de fase se obtiene llevando la fase en ordenadas, en
grados sexagesimales en forma lineal, y la frecuencia en abscisas en escala logarítmica.
Para representar gráficamente los resultados, suele emplearse papel semilogarítmico, en el
cual la magnitud, expresada en decibeles y el ángulo de fase, expresado en grados, se
representan como ordenadas en la escala lineal o rectangular, en tanto que la frecuencia se
representa como abscisa en la escala logarítmica. El uso de escalas logarítmicas amplía
amplí el
intervalo de las frecuencias representadas en el eje horizontal.
A continuación se observa un filtro pasa bajo pasivo y su función de transferencia:
1
VOUT C.s 1 1
= = =
VIN 1 1 + R.C.s 1 + τ .s
R+
C.s
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Donde s = jω , j = - 1 y R.C = τ
1
El módulo de la función de transferencia es: VOUT V IN =
12 + (τ .ω )
2
El diagrama dee fase para el filtro pasa bajo o cualquier otra función de transferencia es
calculado según la siguiente ecuación:
Re −1 ω.τ
φ = tg −1 = −tg
Im 1
Figura 2.-
2 Diagrama de Bode de un filtro pasa bajo pasivo.
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3. FILTROS ELÉCTRICOS
Se empieza considerando un filtro ideal. Por conveniencia, se supone que tanto la entrada
como la salida de este filtro son voltajes. Este filtro ideal separa su
su voltaje de entrada en dos
partes. Una parte se deja pasar sin modificación a la salida; la otra se elimina. En otras
palabras, la salida de un filtro ideal es una copia exacta de parte de la entrada del filtro. Para
entender cómo opera un filtro eléctrico,
eléctric considérese el siguiente voltaje de entrada:
entrada
Si tomamos como ejemplo el filtro pasa bajo ideal, que aparece en la figura 3, y planteamos
su función de red obtenemos:
1∠0º → ω < ω c
H (ω ) =
0 → ω > ω c
A la frecuencia ωc se la llama frecuencia de corte. La frecuencia de corte separa el intervalo
de frecuencias en dos bandas, la banda de paso, en donde ω < ωc y la banda supresora o de
corte, en donde ω > ωc. Los componentes de la entrada cuyas frecuencias están dentro de d la
banda de paso experimentan una ganancia unitaria y un desplazamiento de fase nulo. Estos
términos se dejan pasar, sin modificación, a la salida del filtro. Los componentes de la entrada
cuyas frecuencias están en la banda de corte experimentan una ganancia
ganancia igual a cero. Estos
términos se eliminan o suprimen. Un filtro ideal separa su entrada en dos partes: los términos
cuyas frecuencias están en la banda de paso y los términos cuyas frecuencias están en la
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banda de corte. La salida del filtro consta de los términos cuyas frecuencias están en la banda
de paso. Desafortunadamente, los filtros ideales no existen, en realidad los filtros prácticos son
aproximaciones a los ideales.
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Figura 4.-
4 Filtro pasa bajo de segundo orden pasivo y activo.
Su función de transferencia
erencia es la siguiente:
1
R.C 1
A( s ) = =
1 1 + s.R.C
s+
R.C
1
A( jω ) =
1 + jω.R.C
Con el objeto de analizar el problema de una forma más general, normalizaremos la variable
de frecuencia compleja s por la siguiente definición:
s
sn =
ωc
De donde:
jω f
= j = jΩ = s n
ωc fc
1
fc = .
2.π .R.C
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Figura 6.-
6 Filtro pasa bajo pasivo de cuarto orden.
1
A( s n ) =
(1 + α 1 .s n ).(1 + α 2 .s n )...(1 + α n .s n )
n
donde los coeficientes α1, α2, α3 son reales y positivos. Para Ω >> 1, |A| es proporcional a 1/Ω ;
la ganancia disminuye entonces n x 20 dB por década. Se puede ver que la función de
transferencia posee n polos negativos reales. Ésta es la característica de los filtros pasa bajo
RC pasivos de orden n.. Si se conectan
conectan en cascada filtros pasa bajo de idénticas frecuencias de
corte desacoplados, se tiene:
α 1 = α 2 = ...α n = α = n
2 -1
Cada filtro paso bajo individual tiene entonces una frecuencia de corte que es igual a la del
filtro completo multiplicada por el factor 1/α.
En la figura 7 se muestra la respuesta en frecuencia de un filtro pasa bajo de 4° orden, que
se obtuvo de la conexión en cascada de cuatro filtros pasa bajo de 1° orden. La atenuación de
cada filtro individual es de -20 dB/década (curva 1), mientras que la a atenuación total del filtro
llega a -8080 dB/década (curva 2). Hay que tener en cuenta que en el eje de las abscisas se
utiliza la frecuencia normalizada Ω, es decir Ω = f/fc.
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Nota: Curva 1: filtro pasa bajo de 1° orden, Curva 2: fil tro pasa bajo de 4° orden, Curva 3: filtro pasa baj o de 4°
orden ideal.
Figura 7.- Respuesta amplitud-frecuencia un filtro pasivo RC pasa bajo de 4° orden.
La función de transferencia
nsferencia de un filtro pasa bajo tiene la forma general:
A0
A(s ) =
(1 + a1 s + b1 s ).(1 + a 2 s + b2 s 2 )...(1 + a n s + bn s 2 )
2
5.1
.1 FILTRO PASA BAJO DE BUTTERWORTH
Los filtros pasa bajo de Butterworth tienen una respuesta horizontal o “plana”
“plana de amplitud-
frecuencia todo lo “ancha” posible y descienden bruscamente antes de la frecuencia de corte.
Su respuesta muestra un considerable sobreimpulso que aumente en los filtros del orden más
alto.
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5.2
.2 FILTRO PASA BAJO DE CHEBYSHEV
CHEBYS
Los filtros pasa bajo de Chebyshev tienen una caída en su ganancia aún más abrupta que
los filtros pasa bajo de Butterworth. Sin embargo, en los filtros pasa banda la ganancia varía y
tiene unana ondulación o rizado de amplitud constante. Para un orden dado, la atenuación por
encima de la frecuencia de corte es más acusada cuanto mayor sea la ondulación permitida. El
sobreimpulso en la parte inclinada de su respuesta es incluso mayor que en los filtros de
Butterworth.
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5.3
.3 FILTRO PASA BAJO DE BESSEL
Los filtros pasa bajo de Bessel dan la óptima respuesta de onda cuadrada. La condición
subyacente es que el retardo de grupo
grupo es constante en el margen de frecuencia más amplio
posible, es decir, el deslizamiento de fase en este margen de frecuencia es proporcional a ésta,
La respuesta amplitud-frecuencia
frecuencia de los filtros de Bessel no desciende tan bruscamente como
los filtros de Butterworth o Chebyshev.
La figura 7 muestra las respuestas amplitud-frecuencia
amplitud frecuencia de los tres tipos de filtro descritos,
desc
siendo todos ellos de 4° orden, mientras que en la figura 8 se observa su respuesta de fase. Se
puede ver que
ue el filtro pasa bajo de Chebyshevhev tiene la más abrupta transición desde la banda
de paso a la banda de detención. Esto es ventajoso, pero tiene el efecto adicional de una
ondulación en la banda de paso de la respuesta amplitud-frecuencia.
amplitud frecuencia. Como esta ondulación
on se
reduce gradualmente, te, el comportamiento del filtro de Chebychev se aproxima al del filtro de
Butterworth. Por otra parte, los filtros de Bessel sólo presentan un despreciable sobre impulso.
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A0
A(s ) =
(1 + a1 s + b1 s ).(1 + a 2 s + b2 s 2 )...(1 + a n s + bn s 2 )
2
A0
A( s ) =
1 + a1 s
Las etapas de 1° y 2° orden constituyen los bl oques básicos para la construcción de filtros
de un orden mayor.
La figura 12 muestra de que manera se construyen los filtros de orden superior, utilizando
básicamente filtros de 1° y 2° orden. Solo se muest ra hasta un filtro de 6° orden, pero el mismo
criterio
terio se utiliza para filtros de orden superior.
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Figura 12.- Conexión en cascada de filtros de 1° y 2° orden par a la obtención de filtros de orden
superior.
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Figura 14.-
14 Filtro pasa bajo de 1° orden en configuración inversora.
El signo negativo indica que le amplificador inversor produce un cambio de fase de 180° en
la señal de entrada. Es decir que a la salida obtendremos
obtendremos la señal de entrada invertida.
Comparando los coeficientes de de ambas funciones de transferencia obtenemos:
R2 R2
A0 = 1 + y A0 = -
R3 R1
a1 = ω c .R1 .C1 y a1 = ω c .R2 .C1
Para el diseño del circuito, tendremos como dato la frecuencia de corte (fc), la ganancia del
circuito (A0) y el valor de C1 que será definido de antemano. Con estos datos solo nos resta
calcular R1 y R2.
a1 a1
R1 = y R2 =
2.π . f c .C1 2.π . f c .C1
R2
R2 = R3 .( A0 - 1) y R1 = -
A0
El coeficiente a1 se obtiene por tabla (ver apartado 10).. Para los filtros de 1° orden de todos
los tipos, este coeficiente toma el valor 1, sin embargo, para filtros de un orden superior este
coeficiente toma valores diferentes a 1.
a1 1
R1 = = = 3,38kΩ
2.π . f c .C1 2.π .1.10 Hz.47.10 -9 F
3
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Figura 15.- Filtro pasa bajo de 1° orden no inversor, con ganancia unitaria.
6.2.1
.2.1 Topología Sallen-Key
Sallen
La topología Sallen-Key
Key general, para un filtro pasa bajo,, se puede observar en la figura 15
1
y su función de transferencia se muestra a continuación:
A0
A(s ) =
1 + ω c .[C1 .( R1 + R2 ) + (1 - A0 ).R1 .C 2 ].s + ω c2 .R1 .R2 .C1 .C 2 .s 2
Si el circuito de la
a figura 15 lo modificamos de manera tal que su ganancia sea unitaria,
obtenemos el circuito de la figura 16,
1 , cuya función de transferencia es la siguiente:
1
A(s ) =
1 + ω c .C1 .( R1 + R2 ).s + ω c2 .R1 .R2 .C1 .C 2 .s 2
Si comparamos la función de transferencia anterior, con la función de transferencia
trans general
de un filtro pasa bajo,, podemos obtener los coeficientes A0, a1 y b1.
A0 = 1
a1 = ω c .C1 .( R1 + R2 )
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Para obtener valores reales dentro de la raíz, C2 debe satisfacer la siguiente condición:
4.b1
C 2 ≥ C1 .
a12
Figura 16.-
1 Filtro pasa bajo de 2° orden de topología Sallen- Key.
Figura 17.- Filtro pasa bajo de 2° orden de topología Sallen- Key con ganancia unitaria.
4.b1 4.1,9305
C 2 ≥ C1 . 2
= 22.10 -9 nF . ≅ 150nF
a1 1,0650 2
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Figura 18.- Filtro pasa bajo de Cebyshev de 2° orden con ganancia unitaria.
A0 R4
A(s ) = con A0 = 1 +
1 + ω c .R.C.(3 − A0 ).s + (ω c .R.C ) 2 .s 2 R3
a1 = ω c .R.C.(3 − A0 )
b1 = (ω c .R.C ) 2
Dando un valor a C y resolviendo el sistema de ecuaciones anterior obtenemos el valor de
R.
b1 a1 1
R= y A0 = 3 - = 3−
2.π . f c .C b1 Q
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ai bi
Filtro 1 a1 = 1 b1 = 0
Filtro 2 a2 = 1,6180 b2 = 1
Filtro 3 a3 = 0,6180 b3 = 1
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a1 1
R1 = = = 3,18kΩ ≅ 3,16kΩ
2.π . f c .C1 2.π .50.10 3.1.10 -9 F
4.b2 4.1
C 2 ≥ C1 . 2
= 820.10 -12 F . = 1,26nF ≅ 1,5nF
a2 1,618 2
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Para el cálculo de la tercera etapa se procede de la misma manera que en la etapa anterior,
con la diferencia de que los coeficientes a utilizar serán a3 y b3 en lugar de a2 y b2. Para esta
etapa definimos C1 = 330pF y obtenemos C2.
4.b2 4.1
C 2 ≥ C1 . 2 = 330.10
-12
F. = 3,46nF 4,7nF
a2 0,618 2
Con C1 = 330pF y C2 = 4,7nF, los valores de R1 y R2 son:
R1 = 1,45kΩ 1,47kΩ
R2 = 4,51kΩ 4,53kΩ
La figura 22 muestra el circuito definitivo.
Figura 22.- Filtro pasa bajo de Butterworth de 5° orden con ganancia unitaria y f c = 30kHz.
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A∞
A(s ) =
a1 b1 a 2 b2 a n bn
(1 + + 2 ).(1 + + 2 )...(1 + + )
s s s s s s2
Como sucedía en los filtros pasa bajos de 1° orden, en un filtro pasa alto de 1° orden el
coeficiente b es cero, por lo que la ecuación anterior la podemos reescribir de la siguiente
forma:
A∞
A( s ) =
a1
1+
s
7.1 FILTRO PASA ALTO DE 1° ORDEN
La figura 24 y 25 muestran un filtro pasa alto de 1° orden en su configuración no inversora e
inversora, respectivamente.
Figura 25.-
25 Filtro pasa alto de 1° orden en configuración inversor a.
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El signo negativo indica que le amplificador inversor produce un cambio de fase de 180° en
la señal de entrada. Es decir que a la salida obtendremos la señal de entrada invertida.
Comparando los coeficientes de de ambas funciones de transferencia obtenemos:
R2 R2
A∞ = 1 + y A∞ = -
R3 R1
El coeficiente a1 es el mismo para ambos circuitos.
1
a1 =
ω c .R1 .C1
Para el diseño del circuito, tendremos como dato la frecuencia de corte (fc), la ganancia del
circuito (A∞) y el valor de C1 que será definido de antemano.
no. Con estos datos solo nos resta
calcular R1 y R2.
1
R1 =
2.π . f c .a1 .C1
R2 = R3 .( A∞ - 1) y R2 = -R 1 . A∞
7.2.1
.2.1 Topología Sallen-Key
Sallen
La topología Sallen-Key
Key general,
gene para un filtro pasa alto,, se puede observar en la figura 26
2 y
su función de transferencia se muestra a continuación:
α R4
A( s ) = con α = 1+
R2 .(C1 + C 2 ) + R1 .C 2 (1 α ) 1 1 1 R3
1+ . + 2 . 2
ω c .R1 .R2 .C1 .C 2 s ω c .R1 .R2 .C1 .C 2 s
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Si el circuito
ito de la figura 26
2 lo modificamos de manera tal que su ganancia sea unitaria (α =
1), y C1 = C2 = C obtenemos la función de transferencia que se muestra a continuación.
1
A( s ) =
2 1 1 1
1+ . + 2 2 . 2
ω c .R1 .C s ω c .R1 .R2 .C s
Si comparamos la función de transferencia anterior, con la función de transferencia
transferenc general
de un filtro pasa alto,, podemos obtener los coeficientes
co A∞, a1 y b1.
A∞ = 1
2
a1 =
ω c .R1 .C
1
b1 =
ω .R1 .R2 .C 2
2
c
Figura 27.- Filtro pasa alto de 2° orden de topología Sallen- Key con ganancia unitaria.
Ejemplo 5. Diseño de un filtro pasa alto de 3°° orden con ganancia unitaria.
Diseñar un filtro pasa alto de Bessel de 3°° orden con una frecuencia de corte f c = 1 kHz. Los
coeficientes del filtro se obtienen por tabla (ver sección 10).
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ai bi
Filtro 1 a1 = 0,756 b1 = 0
1 1
R1 = = = 2,105kΩ ≅ 2,1kΩ
2.π . f c .a1 .C1 2.π .1.10 Hz.0,756.100.10 −9 F
3
1 1
R1 = = = 3,18kΩ ≅ 3,16kΩ
π . f c .C.a1 π .1.10 Hz.100.10 −9 F .0,756
3
a1 0,9996
R2 = = = 1,67kΩ ≅ 1,65kΩ
4.π . f c .C.b1 4.π .1.10 Hz.100.10 −9 F .0,4772
3
Figura 28.- Filtro pasa alto de Bessel de 3° orden con ganancia unitaria y f c = 1kHz.
1 1
. s +
∆Ω s
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La frecuencia
ecuencia de corte del filtro pasa bajo,, se transforma entonces en la frecuencia de corte
inferior y superior del filtro pasa banda.. La diferencia entre ambas frecuencias es definida como
el ancho de banda normalizado:
∆Ω = Ω 2 − Ω1
En analogía con n un circuito resonante, el factor de calidad Q es definido como la relación
entre la frecuencia media o mitad (fm) y el ancho de banda (B).
fm fm 1 1
Q= = = =
B f 2 − f1 Ω 2 − Ω1 ∆Ω
Como se dijo anteriormente, la forma más simple de implementar un filtro pasa banda es
conectando
ctando en cascada un filtro pasa bajo y un filtro pasa alto,, lo que es un criterio valido para
la implementación de filtros de banda ancha, es decir con un bajo valor de Q. Para valores de
Q > 5 se recurre a circuitos resonadores.
Por otro lado, si conectamos
conecta en cascada un filtro pasa bajo de 1º orden con un filtro pasa
alto de 1º orden, obtendremos un filtro pasa banda de 2º orden, de la misma forma, si
conectamos filtros pasa bajo y pasa alto de 2º orden, obtendremos un filtro pasa banda de 4º
orden.
A0 1 1
A(( s ) = reemplazando s por . s +
1+ s ∆Ω s
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A0 .∆Ω.s
A( s ) =
1 + ∆Ω.s + s 2
Cuando diseñamos un filtro pasa banda,, los parámetros a tener en cuenta para el diseño
son la ganancia en la frecuencia mitad (Am) y el factor de calidad Q, el que representa la
selectividad del filtro pasa banda.
banda. Por lo tanto, reemplazando en la ecuación anterior A0 por Am
y ∆Ω por 1/Q obtenemos:
Am
s
Q
A( s ) =
1
1+ s + s2
Q
8.1.1
.1.1 Topología Sallen-Key
Sallen
El circuito pasa banda,
banda de topología Sallen-Key,, que se observa en la figura 29 tiene la
siguiente función de transferencia:
G.R.C.ω m .s
A( s ) =
1 + R.C.ω m .(3 − G ).s + R 2 .C 2 .ω m2 .s 2
1
Frecuencia media: fm =
2.π .R.C
R2
Ganancia interna: G = 1+
R1
G
Ganancia en la frecuencia media: Am =
3−G
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1
Factor de calidad: Q=
3−G
La configuración Sallen-Key
Sallen Key tiene como ventaja que el factor de calidad (Q) puede ser
variado a través de la ganancia interna (G) sinsin modificar la frecuencia media (fm). Como
desventaja podemos decir que el factor de calidad Q y la ganancia Am no pueden ser ajustadas
independientemente. Se debe tener cuidado cuando el valor de G se aproxima a 3, ya que la
ganancia Am pasa a ser infinita,
infinit lo que provoca que el circuito comience a oscilar.
Para el diseño del filtro definimos la frecuencia media (fm) y el valor de C y a partir de estos
valores calculamos el valor de R.
1
R=
2.π . f m .C
Debido a la dependencia entre Q y Am, existen dos os posibilidades para el cálculo de R2.
Definir
efinir el valor de la ganancia en la frecuencia media:
2. Am − 1
R2 =
1 + Am
O definir el valor de Q:
2.Q − 1
R2 =
Q
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A0 .(1 + s 2 )
A( s ) =
1
1 + .s + s 2
Q
9.1
.1 FILTRO ELIMINA BANDA EN T PARALELO
En la figura 32 se observa una red T pasiva cuyo factor de calidad Q = 0,25. Para
incrementar el valor de Q, el filtro pasivo es implementado dentro del lazo de realimentación de
un amplificador, convirtiéndose
onvirtiéndose así en un filtro elimina banda activo, como se observa en la
figura 33.
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La función de transferencia
transferen del circuito de la figura 32 es la siguiente:
k .(1 + s 2 )
A( s ) =
1 + 2.(2 − k ).s + s 2
1
Frecuencia media: fm =
2.π .R.C
R2
Ganancia interna: G = 1+
R1
1
Factor de calidad: Q=
2.(2 − G )
La configuración anterior tiene como ventaja que el factor de calidad (Q) puede ser variado
a través de la ganancia interna (G) sin modificar la frecuencia
frecuen media (fm). Como desventaja
podemos decir que el factor de calidad Q y la ganancia Am no pueden ser ajustadas
independientemente.
Para el diseño del filtro definimos la frecuencia media (fm) y el valor de C y a partir de estos
valores calculamos el valor
lor de R.
1
R=
2.π . f m .C
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Debido a la dependencia entre Q y Am, existen dos posibilidades para el cálculo de R2.
Definir el valor de la ganancia en la frecuencia media:
R2 = ( A0 − 1) R1
O definir el valor de Q:
1
R2 = R1 .1 −
2.Q
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