CURSO de ESTATICA

FIUNA – 3er.SEMESTRE – 2014

METODO
CAPITULO DEL
TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL

10 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

APUNTES DE CLASE

Ms.Ing. Mec. Ing. JUAN PABLO BELLASSAI

Revisión Técnica: MSc. ING. RUBEN ALCIDES LOPEZ

 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (1)
EN ESTA SECCION SE PRESENTARA UN METODO QUE
NO REQUIERE DIFERENCIACION. ESTE ENFOQUE SE
BASA EN EL CONCEPTO DE CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION, QUE SE DEFINE COMO SIGUE: EL CENTRO
INSTANTANEO DE ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
ES EL PUNTO DEL CUERPO QUE TIENE UN
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL CERO DURANTE EL
MOVIMIENTO VIRTUAL DEL CUERPO.
PARA ENCONTRAR LA POSICION DEL C.I.R.,
CONSIDERESE EL MOVIMIENTO VIRTUAL DEL CUERPO
RIGIDO MOSTRADO EN LA FIGURA.
SEAN δrA Y δrB LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES DE
LOS PUNTOS A y B EN EL CUERPO.
SUPONGA POR AHORA QUE SUS DIRECCIONES NO SON
PARALELAS.
TRACE PERPENDICULARES POR A y B A δrA Y δrB, LA
INTERSECCION DE LAS DOS PERPENDICULARES,
DESIGNADA POR O, ES EL C.I.R.
A VECES, O ESTA FUERA DEL CUERPO, EN CUYO CASO
SE PUEDE IMAGINAR UNA EXTENSION DEL CUERPO
QUE LO INCLUYE. EL CUERPO AMPLIADO SE LLAMA
CUERPO EXTENDIDO.
 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (2)
DEMOSTRAREMOS QUE EL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL
DE O ES CERO.
COMO A, B y O SON PUNTOS EN EL MISMO CUERPO O
EN SU EXTENSION, SUS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
SATISFACEN LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO
VIRTUAL GENERAL:
θ X rA (a)
δrA = δro + δθ
θ X rB (b)
δrB = δro + δθ
DONDE δθθ ES LA ROTACION VIRTUAL DEL CUERPO Y rA y
rB SON LOS VECTORES DE POSICION DE A y B
RELATIVOS A O.
θ ES PERPENDICULAR AL PLANO DE MOVIMIENTO, SE
δθ
DEDUCE POR LAS PROPIEDADES DEL PRODUCTO
VECTORIAL QUE δθ θ X rA ES PARALELO A δrA
POR LO TANTO, LA ECUACION (a) SE CUMPLE SÓLO SI
δro ES TAMBIEN PARALELO A δrA.
POR LA MISMA RAZON, δro EN LA ECUACION (b) DEBE
SER PARALELO A δrB .
COMO UN VECTOR DIFERENTE DE CERO NO PUEDE
TENER DOS DIRECCIONES DIFERENTES, SE CONCLUYE
QUE δrO = 0.
 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (3)
EL TERMINO CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
IMPLICA QUE EL CUERPO PARECE ESTAR EN
ROTACION ALREDEDOR DE O DURANTE SU
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL. POR LO TANTO, UNA
VEZ LOCALIZADO EL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION, LA MAGNITUD DEL DESPLAZAMIENTO
VIRTUAL DE CUALQUIER PUNTO EN EL CUERPO,
COMO EL PUNTO A, PUEDE OBTENERSE DE LA
θ DONDE rA ES LA DISTANCIA
ECUACION: δrA = rAδθ
DESDE A HASTA EL CENTRO INSTANTANEO DE
ROTACION.
RESUMEN DE LAS REGLAS PARA DETERMINAR EL
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN PUNTO A EN UN CUERPO
RIGIDO:

LA MAGNITUD DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES
PROPORCIONAL A LA DISTANCIA DESDE A HASTA EL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION O.

LA DIRECCION DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL ES
PERPENDICULAR A LA LINEA QUE CONECTA A y O.

EL SENTIDO DEL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DEBE
SER CONSISTENTE CON EL SENTIDO DE LA
ROTACION VIRTUAL.
 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (4)

LA CONSTRUCCION MOSTRADA EN LA FIGURA 10.12 PARA LOCALIZAR EL C.I.R. ES

VALIDO SOLO SI LAS DIRECCIONES DE δrA y δrB NO SON PARALELAS.
SI LA DIRECCION SON PARALELAS, EL C.I.R. AUN PUEDE LOCALIZARSE SIN
DIFICULTAD, COMO SE MUESTRA EN LA FIGURA 10.13.
LA FIGURA 10.13 (a) MUESTRA TRASLACION, EN LA QUE LOS DESPLAZAMIENTOS
VIRTUALES DE TODOS LOS PUNTOS SON IGUALES Y C.I.R. SE LOCALIZA EN EL
INFINITO.
LA 10.13 (b) MUESTRA EL CASO EN QUE LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES TIENEN
LA MISMA DIRECCION PERO MAGNITUDES DESIGUALES, δrA > δrB
EN LA 10.13 (c) δrA y δrB TIENEN DIRECCIONES PARALELAS PERO OPUESTAS, NO
TENIENDO IMPORTANCIA SI SUS MAGNITUDES SON IGUALES O NO.
 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
UTILIZANDO EL CENTRO DE INSTANTANEO DE ROTACION (5)
AHORA OBTENDREMOS LAS FORMULAS PARA LAS
COMPONENTES RECTANGULRES DEL
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN PUNTO,
FÓRMULAS QUE SE USAN CON FECUENCIA EN EL
CALCULO DEL TRABAJO VIRTUAL DE UNA FUERZA.
SEA δrA EL DESPLAZAMIENTO VIRTUAL DE UN
PUNTO A QUE ESTA A UNA DISTANCIA rA DEL
PUNTO O, C.I.R., DEL CUERPO QUE CONTIENE a A.
EN LA FIGURA SE VE QUE δxA = - δrA.SENθ
y δyA = δrA.COS θ .
SUSTITUYENDO δrA = rA. δθ y NOTANDO QUE
rA COS θ = xA y rA.SENθ = yA SE TIENE
δxA = - yAδθ δyA = xA.δθ
LOS SIGNOS EN ESTA ECUACION SON
CONSISTENTES CON LAS DIRECCIONES POSITIVAS
DE x E y Y δθ MOSTRADAS EN LA FIGURA. SIN
EMBARGO, AL RESOLVER PROBLEMAS, ES MAS
FACIL DETERMINAR LAS DIRECCIONES δxA Y δyA
POR INSPECCION QUE MEDIANTE ALGUNA
RIGUROSA CONVENCION DE SIGNOS.
EJEMPLO 10.8 (1)
EL MECANISMO DE LA FIGURA (a)
CONSISTE EN TRES BARRAS
HOMOGENEAS CON LOS PESOS
MOSTRADOS. UN PAR HORARIO DE
500 lb.pie SE APLICA A LA BARRA CD.
USANDO CENTROS INSTANTANEOS
DE ROTACION, DETERMINE EL PAR
Co QUE DEBE APLICARSE A LA
BARRA AB PARA MANTENER EL
EQUILIBRIO.
EJEMPLO 10.8 (2)
LOS PUNTOS 1, 2 Y 3 EN LA FIGURA (b) SON LOS C.G. DE LAS
BARRAS. APLICANDO EL P.T.V. SE OBTIENE:
δU = Co.δθAB–500δθCD–200δy1–300δy2-400δy3 = 0 (a)
RELACIONEMOS LAS ROTACIONES VIRTUALES DE BC y CD CON
δθAB COMO SIGUE
B GIRA ALREDEDOR DE A: δrB = 5δθAB pies, FIG (c)
B GIRA ALREDEDOR DE O: δrB = 10δθBC pies, FIG (d)
δθBC = 0,5 δθAB (b)
C GIRA ALREDEDOR DE D: δrC = 6δθCD pies, FIG (c)
C GIRA ALREDEDOR DE O: δrC = 3δθBC pies, FIG (d)
δθCD = 0,25 δθAB (c)
1 GIRA ALREDEDOR DE A: DE (c) SE OBTIENE δy1= 2 δθAB (d)
2 GIRA ALREDEDOR DE O: DE (d) SE OBTIENE δy2= 4 δθBC ,
SUSTITUYENDO δθBC DE LA ECUACION (b) SE OBTIENE
δy2= 2 δθAB (e)
EN LA FIGURA (c) SE OBSERVA δy3 = 0 (f)
SUSTITUYENDO LAS ECUACIONES (b) - (f) EN LA (a)
δU = Co.δθAB–500(0,25δθAB)–200(2δθAB)–300(2δθAB)-400(0)=0
(Co -1125)δθAB = 0
ECUACION QUE PUEDE SATISFACERSE PARA UN δθAB QUE NO
SEA CERO SOLO SI Co =1125 lb.pie
COMO Co ES POSITIVO,ESTA DIRIGIDO COMO SE VE EN LA FIG (a)