Velocidad angular

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La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotaci�n. Se define como el
�ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega ?. Su
unidad en el Sistema Internacional es el radi�n por segundo (rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotaci�n del s�lido r�gido, tambi�n se la

emplea en la cinem�tica de la part�cula o punto material, especialmente cuando esta
se mueve sobre una trayectoria cerrada (circular, el�ptica, etc).

�ndice
1 Velocidad angular en un movimiento plano
2 Vector velocidad angular
2.1 Tensor velocidad angular
3 V�ase tambi�n
4 Referencias
4.1 Bibliograf�a
Velocidad angular en un movimiento plano

Movimiento de rotaci�n. Trayectoria circular de un punto del s�lido alrededor del

eje de rotaci�n.
Para un objeto que gira alrededor de un eje, en cada punto a lo largo del trayecto,
el objeto tiene la misma velocidad angular. La velocidad tangencial de cualquier
punto es proporcional a su distancia del eje de rotaci�n. Las unidades de velocidad
angular son los radianes/segundo, de modo que su valor instant�neo queda definido
por la derivada:

{\displaystyle \omega =\lim _{\Delta t\to 0}{\frac {\Delta \mathbf {\theta } }

{\Delta t}}={\frac {d\theta }{dt}}} {\displaystyle \omega =\lim _{\Delta t\to 0}
{\frac {\Delta \mathbf {\theta } }{\Delta t}}={\frac {d\theta }{dt}}}

En un movimiento circular uniforme, dado que una revoluci�n completa representa 2p

radianes, tenemos:

{\displaystyle \omega ={\frac {2\pi }{T}}=2\pi f} {\displaystyle \omega ={\frac

{2\pi }{T}}=2\pi f}

donde T es el per�odo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia

(n�mero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). De modo que

{\displaystyle \omega ={\frac {2\pi }{T}}={\frac {v}{r}}\qquad \Rightarrow \qquad

v=\omega r\,} {\displaystyle \omega ={\frac {2\pi }{T}}={\frac {v}{r}}\qquad
\Rightarrow \qquad v=\omega r\,}

Vector velocidad angular

El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.
Se define el vector velocidad angular ?, como un vector axial paralelo al eje de
rotaci�n, cuyo m�dulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o
sea

(1) {\displaystyle {\omega }={d\theta \over dt}} {\displaystyle {\omega }={d\theta

\over dt}}

y cuya direcci�n coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido
en que lo hace el s�lido (regla de la mano derecha). Si designamos por e al vector
que indica la direcci�n del eje, y cuya direcci�n sea la definida por la regla
anterior, tenemos
(2) {\displaystyle \mathbf {\omega } ={d\theta \over dt}\mathbf {e} \Rightarrow
\omega \mathbf {e} ={d\mathbf {\theta } \over dt}} {\displaystyle \mathbf {\omega }
={d\theta \over dt}\mathbf {e} \Rightarrow \omega \mathbf {e} ={d\mathbf {\theta }
\over dt}}

donde hemos considerado al elemento de �ngulo d? como un vector d?, de m�dulo d?,
cuya direcci�n est� definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los
vectores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto gen�rico
P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

(3) {\displaystyle \mathbf {v} =v\mathbf {e} _{t}=r\omega (\mathbf {e}

_{n}\times \mathbf {e} )=(r\mathbf {e} _{n})\times (\omega \mathbf {e} )
={\overrightarrow {\text{PO}}}\times \mathbf {\omega } } {\displaystyle \mathbf {v}
=v\mathbf {e} _{t}=r\omega (\mathbf {e} _{n}\times \mathbf {e} )=(r\mathbf {e}
_{n})\times (\omega \mathbf {e} )={\overrightarrow {\text{PO}}}\times \mathbf
{\omega } }

de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto gen�rico P del s�lido r�gido en rotaci�n es igual al

momento del vector velocidad angular ? con respecto a dicho punto P.
As� pues, conocida la velocidad angular ? queda determinada la distribuci�n de
velocidades en todos los puntos del s�lido r�gido en rotaci�n. La expresi�n [8]
puede escribirse en la forma

(4) {\displaystyle \mathbf {v} =\mathbf {\omega } \times {\overrightarrow

{\text{OP}}}=\mathbf {\omega } \times \mathbf {r} } {\displaystyle \mathbf {v}
=\mathbf {\omega } \times {\overrightarrow {\text{OP}}}=\mathbf {\omega } \times
\mathbf {r} }

donde {\displaystyle \mathbf {r} ={\overrightarrow {\text{OP}}}} {\displaystyle

\mathbf {r} ={\overrightarrow {\text{OP}}}} es el vector de posici�n del punto
gen�rico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotaci�n.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ? tenga car�cter
deslizante sobre el eje de rotaci�n.

Es importante destacar que el "vector" velocidad angular no es un vector polar,

sino un pseudovector o vector axial. Por esta raz�n, en teor�a de la relatividad,
donde el espacio-tiempo tiene cuatro dimensiones, no puede ser representado por
ning�n tetravector, raz�n por la cual en teor�a de la relatividad la velocidad
angular se representa por un 2-tensor antisim�trico, que tiene que satisfacer las
leyes de transformaci�n adecuadas bajo las transformaciones de Lorentz. En la
siguiente secci�n se dan algunos detalles adicionales, sobre por qu� la velocidad
angular se puede representar por un tensor antisim�trico.

Tensor velocidad angular

V�ase tambi�n: Matriz antisim�trica
La forma matricial para representar la velocidad angular, puede ser deducida a
partir de matrices de rotaci�n. Cualquier vector tridimensional que gira alrededor
de un eje con velocidad angular {\displaystyle {\vec {\omega }}} {\displaystyle
{\vec {\omega }}} (de acuerdo a las definiciones anteriores) satisface:

{\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}={\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf

{r} } {\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}={\boldsymbol
{\omega }}\times \mathbf {r} }

Puede introducirse ahora el tensor velocidad angular asociado con la velocidad

angular anterior {\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}} {\boldsymbol \omega }
como

{\displaystyle \mathbf {W} (t)={\begin{pmatrix}0&-\omega _{z}(t)&\omega _{y}

(t)\\\omega _{z}(t)&0&-\omega _{x}(t)\\-\omega _{y}(t)&\omega _{x}
(t)&0\\\end{pmatrix}}} {\displaystyle \mathbf {W} (t)={\begin{pmatrix}0&-\omega
_{z}(t)&\omega _{y}(t)\\\omega _{z}(t)&0&-\omega _{x}(t)\\-\omega _{y}(t)&\omega
_{x}(t)&0\\\end{pmatrix}}}
Este tensor antisim�trico {\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)}
{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)} act�a como si {\displaystyle
\scriptstyle ({\boldsymbol {\omega }}\times )} {\displaystyle \scriptstyle
({\boldsymbol {\omega }}\times )} fuera un operador:

{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}(t)\times \mathbf {r} (t)=\mathbf {W}

(t)\mathbf {r} (t)} {\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}(t)\times \mathbf {r}
(t)=\mathbf {W} (t)\mathbf {r} (t)}

Dada una matriz de rotaci�n {\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)}

{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)}, se puede obtener en cada instante el
tensor velocidad angular W como se muestra a continuaci�n, se cumple que:

{\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {r} }

{\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {r} }

Como la velocidad angular debe ser la misma para los tres vectores de un mismo
sistema de referencia, si la matriz {\displaystyle \scriptstyle \mathbf {R} (t)}
{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {R} (t)} cuyas tres columnas son tres vectores
unitarios mutuamente perpendiculares, podemos escribir la relaci�n:

(*) {\displaystyle {\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {R}
(t)} {\displaystyle {\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {R}
(t)}

Y por tanto la velocidad angular se puede definir simplemente como:

{\displaystyle \mathbf {W} ={\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}\cdot \mathbf {R} ^{T}
(t)} {\displaystyle \mathbf {W} ={\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}\cdot \mathbf {R}
^{T}(t)}

Otra forma de obtener directamente la velocidad angular de una rotaci�n es

derivando la relaci�n:

{\displaystyle \mathbf {R} (t)\mathbf {R} ^{T}(t)=\mathbf {\mathrm {Id} } \quad

\Rightarrow {\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R} ^{T}(t)+\mathbf {R} (t){\dot
{\mathbf {R} }}^{T}(t)=\mathbf {0} } {\displaystyle \mathbf {R} (t)\mathbf {R} ^{T}
(t)=\mathbf {\mathrm {Id} } \quad \Rightarrow {\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R}
^{T}(t)+\mathbf {R} (t){\dot {\mathbf {R} }}^{T}(t)=\mathbf {0} }

De donde se obtiene que la matriz antisim�trica definida como:

{\displaystyle \mathbf {W} (t):={\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R} ^{T}

(t)=-\mathbf {R} (t){\dot {\mathbf {R} }}(t)^{T}(t)} {\displaystyle \mathbf {W}
(t):={\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R} ^{T}(t)=-\mathbf {R} (t){\dot {\mathbf {R}
}}(t)^{T}(t)}

Coincide con la definici�n dada antes para el tensor velocidad angular. Puede
demostrarse que cualquier grupo uniparam�trico de matrices de rotaci�n puede
obtenerse como la curva integral de la siguiente ecuaci�n diferencial (*) cuya
soluci�n se puede expresar como exponencial de una matriz como:
{\displaystyle \mathbf {R} (t)=\mathbf {R} (0)\cdot \exp \left(\int _{0}^{t}\mathbf
{W} (t)dt\right)} {\displaystyle \mathbf {R} (t)=\mathbf {R} (0)\cdot \exp
\left(\int _{0}^{t}\mathbf {W} (t)dt\right)}

La definici�n de la velocidad angular como tensor permite generalizar el concepto

de velocidad angular a un espacio eucl�deo de dimensi�n {\displaystyle \scriptstyle
\mathbb {R} ^{n}} \scriptstyle \mathbb{R} ^{n} para n > 3.

V�ase tambi�n
Cinem�tica del s�lido r�gido
Frecuencia
Aceleraci�n angular
Referencias
Bibliograf�a
Ortega, Manuel R. (1986 2016). Lecciones de F�sica (4 vol�menes). Monytex. ISBN 84-
404-4290-RFC CACM869929DG5.
Resnick,Robert & Krane, Kenneth S. (2001). Physics (en ingl�s). Nueva York: John
Wiley & Sons. ISBN 0-471-32057-9.
Serway, Raymond A.; Jewett, John W. (2004). Physics for Scientists and Engineers
(en ingl�s) (6� edici�n). Brooks/Cole. ISBN 0-534-40842-7.
Tipler, Paul A. (2000). F�sica para la ciencia y la tecnolog�a (2 vol�menes).
Barcelona: Ed. Revert�. ISBN 84-291-4382-3.