Resolución de los problemas

2. Encuentre la respuesta de salida c (t).para cada uno de los sistemas que se

ven en la figura P4.1. También encuentre la constante de tiempo, tiempo de
levantamiento y tiempo de asentamiento para cada caso.

Ilustración 1 Figura P4.1 Fuente : Libro Sistemas de control Norman Nise

5
a) 𝐶(𝑠)=
𝑠(𝑠+5)
𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 5) + 𝐵𝑠
= + =
𝑠 𝑠+5 𝑠(𝑠 + 5)
5 = 𝑠(𝐴 + 𝐵) + 5𝐴
0 = (𝐴 + 𝐵)
5 = 5𝐴
𝐴=1
𝐵 = −1
1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑠 𝑠+5
𝐶(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑒 −5𝑡 𝑢(𝑡)

𝐶(𝑡) = (1 − 𝑒 −5𝑡 )𝑢(𝑡)

1
𝑇=
5
2.2 2.2
𝑇𝑟 = = = 0.44
𝑎 5
4 4
𝑇𝑠 = = = 0.8
𝑎 5

20
b) 𝐶(𝑠)=
𝑠(𝑠+20)
𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 20) + 𝐵𝑠
= + =
𝑠 𝑠 + 20 𝑠(𝑠 + 20)
20 = 𝑠(𝐴 + 𝐵) + 20𝐴
0 = (𝐴 + 𝐵)
20 = 20𝐴
𝐴=1
𝐵 = −1
 1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑠 𝑠 + 20
𝐶(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑒 −20𝑡 𝑢(𝑡)

𝐶(𝑡) = (1 − 𝑒 −20𝑡 )𝑢(𝑡)

1
𝑇=
20

2.2 2.2
𝑇𝑟 = = = 0.11
𝑎 20

4 4
𝑇𝑠 = = = 0.2
𝑎 20
3. Grafique las respuestas escalón para el problema 2, usando el MATLAB.
CÓDIGO EN MATLAB
'(a)'
clc
clear all
num=5;
den=[1 5];
Ga=tf(num,den)
step(1*Ga)

COMPILACIÓN

` Ilustración 2 Respuesta Escalón ejercicio literal a)

CÓDIGO EN MATLAB
'(b)'
clc
clear all
num=20;
 den=[1 20];
Ga=tf(num,den)
step(1*Ga)
grid on

Ilustración 3 Respuesta Escalón ejercicio literal b)

4. Encuentre el voltaje del capacitor de la red que se ilustra en la figura 4.2 si el

interruptor se cierra en t=0.suponga condiciones iníciales cero. También encuentre
la constante de tiempo, tiempo de levantamiento, y tiempo de asentamiento para el
voltaje del capacitor.

Ilustración 4 Figura P4.2 Fuente: Sistemas de control Norman Nise

1
𝑉𝑐(𝑠)
= 𝐶𝑠
𝑉𝑖(𝑠) 1
𝐶𝑠 + 𝑅
 1
𝑉𝑐(𝑠) 0.5𝑠
=
𝑉𝑖(𝑠) 1
+1
0.5𝑠
𝑉𝑐(𝑠) 2
=
𝑉𝑖(𝑠) 𝑠 + 2
5
𝑉𝑖(𝑠) =
𝑠
5 2 10
𝑉𝑐(𝑠) = ∗ =
𝑠 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 2)
𝐴 𝐵
= +
𝑠 𝑠+2
𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠
=
(𝑠)(𝑠 + 2)
0 = (𝐴 + 𝐵)
10 = 2𝐴
𝐴=5
𝐵 = −5
5 5
𝐶(𝑠) = −
𝑠 (𝑠 + 2)
𝐶(𝑠) = 5 𝑢(𝑡) − 5𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡)
1 1
𝜏= = = 0.5
𝑎 2
2.2 2.2
𝜏𝑟 = = = 1.1
𝑎 2
4 4
𝑇𝑠 = = =2
𝑎 2
5. Grafique la respuesta escalón para el problema 4 Usando Matlab .De las gráficas
encuentre la constante de tiempo , tiempo de levantamiento y de tiempo de
asentamiento
POGRAMA EN MATLAB
% Programa 5 Capitulo 4 Normoan Nise

clf
clf
num=2;
den=[1 2];
G=tf(num,den)
step(5*G)
grid on
COMPILACION
 GRAFICA

6. Encuentre el desplazamiento x (t) en la figura si la fuerza aplicada es un escalón

unitario. Suponga condiciones iniciales cero y desprecie la masa de todos los
componentes. También encuentre la contante de tiempo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo se asentamiento para el desplazamiento.

Fig.7 Ejercicio N_6 Capitulo 4 Norman Nise

(𝑀𝑠 2 + 8𝑠)𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 8𝑠
 𝑠𝑋(𝑠) 1 1/𝑀
= =
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 8𝑠 𝑠 + 8/𝑀
4 𝑀
𝑇𝑠 = =
8/𝑀 2
2.2
𝑇𝑟 = = 0.28 𝑀
8/𝑀

7. Grafique la respuesta Escalón para el problema 6 usando el MATLAB. De sus graficas

encuentre la contante de tiempo ., tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento

PROGRAMA EN MATLAB
% Programa Capitulo 4 Normoan Nise

clc
M=1
num=1/M;
den=[1 8/M];
G=tf(num,den)
step(G)
pause
M=2
num=1/M;
den=[1 8/M];
G=tf(num,den)
step(G)
COMPILACION

GRAFICA DE LA SIMULACION:
 8 . Para cada una de las funciones de transferencia que se ven a continuación encuentre
la posición de los polos y ceros, grafíquelos sobre el plano s, y luego escriba en una
expresión para la forma general de la respuesta escalón sin obtener la transformada
inversa de Laplace. Exprese la naturaleza de cada respuesta (es decir; sobre
amortiguado, subamortiguado, etc)
2
𝑇(𝑆) =
𝑆+2

Polos:
𝑆+2=0
𝑆 = −2
Ceros: 0
𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −2𝑡 Sistema de primer orden
 5
𝑇(𝑆) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)
Polos:
𝑆+3=0
𝑆 = −2
𝑆+6=0
𝑆 = −6

Ceros: 0
𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −3𝑡 + 𝐶𝑒 −6𝑡 Sistema sobreamortiguado

10(𝑠 + 7)
𝑇(𝑆) =
(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)
 Polos:
𝑆 + 10 = 0
𝑆 = −10
𝑆 + 20 = 0
𝑆 = −20

Ceros:
𝑆+7=0
𝑆 = −7

𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −10𝑡 + 𝐶𝑒 −20𝑡 Sistema sobreamortiguado

20
𝑇(𝑆) =
𝑠2 + 6𝑠 + 144
Polos:

𝑆1 = −3 + 3𝑗√15
𝑆2 = −3 − 3𝑗√15

Ceros: 0

𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −3𝑡 cos(3√15𝑡 + ∅) Sistema amortiguado

 𝑠+2
𝑇(𝑆) =
𝑠2 + 9
Polos:

𝑆1 = −3𝑗
𝑆2 = +3𝑗

Ceros:
𝑆+2=0
𝑆 = −2
𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵 cos(3𝑡 + ∅) Sistema amortiguado
 𝑠+5
𝑇(𝑆) =
(𝑠 + 10)2
Polos:

𝑆1 = −10
𝑆2 = −10

Ceros:
𝑆+5=0
𝑆 = −5

𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −10𝑡 + 𝐶𝑡𝑒 −10𝑡 Sistema críticamente amortiguado

9 . Utilice MATLAB para hallar los polos de:

𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑇(𝑠) =
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 4𝑠 2 + 7𝑠 + 2

CÓDIGO EN MATLAB
clc
clear all
p=roots[1 6 4 7 2]
10 . Encuentre la función de transferencia y los polos del sistema representado en el
espacio de estados a continuación.
8 −4 1 1
𝑥̇ = [−3 2 0 ] 𝑥 + [3] 𝑢(𝑡)
5 7 −9 7
𝑦 = [2 8 −3]𝑥
0
𝑥(0) = [0]
0

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵

8 −4 1 1
𝐴 = [−3 2 0 ] ; 𝐵 = [3] ; 𝐶 = [2 8 −3]
5 7 −9 7

(𝑠𝐼 − 𝐴)−1
(𝑠 2 + 7𝑠 − 18) −(4𝑠 + 29) 𝑠−2
1 2
= 3 [ −(3𝑠 + 27) (𝑠 + 𝑠 − 77) −3 ]
𝑠 − 𝑠 2 − 91𝑠 + 67 2
5𝑠 − 31 7𝑠 − 76 (𝑠 − 10𝑠 + 4)

5𝑠 2 + 136𝑠 − 1777
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 − 𝑠 2 − 91𝑠 + 67