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UNIDAD I
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
1.1 .-SEÑALES Y SISTEMAS
1.2 .-SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
1.3 .-CUANTIFICACIÓN
1.4 .-SISTEMAS DE ADQUISICIÓN, CONVERSIÓN Y
DISTRIBUCIÓN DE DATOS
1.5 .-RETENEDORES
1.5.1.-DE ORDEN CERO
1.5.2.-DE PRIMER ORDEN
1.5.3.-POLIGONAL Y DE RETRASO
UNIDAD II
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
(BASADO EN EL PLANO “Z”)
UNIDAD IV
ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO
4.1 .-CONCEPTOS
4.2 .-ESPACIO DE ESTADO
4.2.1.-REPRESENTACIÓN PARA SISTEMAS DE TIEMPO
DISCRETO
4.2.2.-SOLUCIÓN DE ECUACIONES DE ESTADO
4.2.3.-MATRIZ DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO
4.2.4.-DISCRETIZACIÓN DE LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO
a.-DE ESTADO
b.-DE TIEMPO CONTINUO
4.3 .-ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV
UNIDAD V
POLOS
5.1 .-CONCEPTOS
5.2 .-CONTROLABILIDAD
5.3 .-OBSERVABILIDAD
5.4 .-TRANSFORMACIONES
5.5 .-UBICACIÓN DE POLOS
UNIDAD I
SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO.
INTRODUCCION
MOVIMIENTO INTELIGENTE DE
ROBOTS INDUSTRIALES.
DISPONIBILIDAD DE COMPUTADORAS
A BAJO COSTO.
SEÑAL ANALOGICA
SEÑAL ANALOGICA
SEÑAL DE MUESTREO
CUANTIFICACION
SEÑAL DIGITAL
Perturbación
o ruido
Controlador
Prealimentado
Entrada Salida
SH Computadora Retenedor Actuador Planta
+ D/A
- Y Digital
A/D
Reloj
Filtro + Transductor o
+ sensor
Ruido
001
010
001
010
100
011
SH Convertidor Circuito de
+ Computadora Actuador Planta o
- y D/A
Convertidor Digital retención proceso
A/D
Reloj
Transductor
1.3.-CUANTIFICACIÓN.
CUANTIZACIÓN:
POR EJEMPLO EL AUDIO DIGITAL [E.G. MP3, WAV, ETC] TIENEN DOS
CARACTERÍSTICAS BIEN IMPORTANTES, EL MUESTREO (TIEMPO) Y LA
CUANTIZACIÓN (NIVEL).
POR EJEMPLO:
Q = FSR / 2ⁿ
Q: NIVEL DE CUANTIFICACION.
n: TAMAÑO DE PALABRA.
LSB= Q
ERROR DE CUANTIFICACION:
NOTA:
VENTAJAS
FLEXIBILIDAD DE PROCESAMIENTO, POSIBILIDAD DE REALIZAR LAS TAREAS EN
TIEMPO REAL O EN ANÁLISIS POSTERIORES, GRAN CAPACIDAD DE
ALMACENAMIENTO, RÁPIDO ACCESO A LA INFORMACIÓN Y TOMA DE DECISIÓN,
POSIBILIDAD DE EMULAR UNA GRAN CANTIDAD DE DISPOSITIVOS DE MEDICIÓN
Y ACTIVAR VARIOS INSTRUMENTOS AL MISMO TIEMPO, FACILIDAD DE
AUTOMATIZACIÓN, ETC.
CONVERSION
DISTRIBUCION DE DATOS
Convertidor
Del controlador Registro Demultiplexor A/D Retenedor Al actuador
digital
LA RESOLUCIÓN ES ENTONCES = 2ª
Vin
Resolución =
2ª - 1
RESTANDO SOLO LA MANERA DE ENCONTRAR UNA ECUACIÓN DE ENTRADA –
SALIDA, PARA FACILITAR RÁPIDAMENTE LA PALABRA DIGITAL, INCLUSO EN
FORMA DECIMAL, QUE ENTREGA EL CONVERTIDOR.
Vent
D= Vent = voltaje análogo presente en el instante
Resolución D = Valor decimal de la salida digital
2V mV
0.0784
2 1
8
paso
Vi 1.28V
c).- Ecuación D = Re solución = 10mV / LSB = 128 LSB
CARACTERÍSTICAS BASICAS.
IMPEDANCIA DE ENTRADA
RANGO DE ENTRADA
NÚMERO DE BITS
RESOLUCIÓN
TENSIÓN DE FONDO DE ESCALA
TIEMPO DE CONVERSIÓN
ERROR DE CONVERSIÓN
EXISTEN VARIOS MÉTODOS DE CONVERSIÓN A/D CADA UNO CON SUS VENTAJAS
Y SUS DESVENTAJAS, A CONTINUACIÓN SE DESCRIBEN ALGUNOS DE ELLOS.
NIVEL C1 C2 C3 21 20
0-1/4 V. 0 0 0 0 0
1/4-1/2 V. 1 0 0 0 1
1/2-3/4 V. 1 1 0 1 0
3/4-1 V. 1 1 1 1 1
Vx = -(Vi / RC).t1
Vx = (Vref / RC).t2.
1.-RESISTENCIA PONDERADAS.
RESISTENCIAS PONDERADAS
1.5.- RETENEDORES
1 e Ts
Gh
s
Salida
0 t
1.5.3.-POLIGONAL Y DE RETRASO
x * (t ) x(t ) (t kT )
k 0
x * (t ) x(t ) (t kT )
k 0 O SEA
El retenedor de orden cero aplica la señal uhat(t) que va a través de H2(s) y A/D para
producir la salida y(k) que será la misma señal como si la señal continua u(t) pase a través de
H(s) para producir la salida continua y(t).
2.1.-TIPOS DE MUESTREO
2.3.1.- DE IMPULSO.
x(kT) h(t)
RETENEDOR
x(t) DE ORDEN
CERO
NOS INTERESA LA RELACION QUE EXISTE ENTRE LA SEÑAL h(t) CON x(t).
A) ELEMENTOS DE CASCADA
x(t)
Y ( z)
G( z) H ( z)
X ( z)
H(s)
A) DE LAZO CERRADO
DONDE :
S Z
a)
b)
c)
d)
R*(s)
R(z)
R(s)
e)
H(s)
A)
H(s)
S3
B)
G(s)H(s)
S3 S1
C)
R(z) + C(z)
G(z)
-
GH(z)
D)
1 . G(z) .
R(z) 1+GH(z) G(z) C(z) R(z) 1+GH(z) C(z)
E) F)
H(s) G ( z ) R( z )
C ( z)
1 GH ( z )
R(s)
G1(s)
C(s) C(z)
+ G2(s)
-
G1 ( z )G 2 ( z ) R ( z )
H(s)
C ( z)
1 G1 ( z )G 2 ( z ) H ( z )
1 t de(t )
m(t ) K e(t )
Ti e(t )dt T
0
d
dt
M ( z) K1
GD ( z) KP 1
K D (1 z 1 )
E( z) 1 z
DONDE
2.4.-CONTROLADORES
1.- EN CASCADA
r(k) u(k)
y(k)
ROC Proceso
D(Z) Controlado
T
r(kT) (D/A)
e(kT) U(kT) u(t) y(t)
Control Proceso
Digital Retenedor Contínuo
Control Digital
(A/D)
ym(kT) ym(t)
Sensor
Computadora
o microcontrolador
-MONITORIZACIÓN
-ALMACENAMIENTO DE VARIABLES (GENERACIONES DE INFORMES)
-INCORPORACIÓN DE ALARMAS
-FACIL SUPERVISION
Operador imaginario
1 .
CPID(s) = KP ( 1 + Td.s )
Ti.s S= Jw
J2f=w
K-1
t
o e (t) dt e ( KT ).T
K=0
K-1
Kp
U(KT) = Kp e(KT) +
Ti e(KT).T + KpTd e(nT) – e ( (K – 1) T )
T
K=0
K-1
Kt
e(t) dt
o e(KT).T
d e (KT)
dt
e (KT) – e( )K – 1) T )
T
K=0
Ejemplo: 8 bit
255 combinaciones
UNIDAD III
Y SU INVERSA
-dz + b
S = cz - a
1. PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE, LOS POLOS EN LAZO CERRADO O LAS
RAICES DE LA ECUACION CARACTERISTICA DEBEN PRESENTARSE EN EL
PLANO Z DENTRO DE CIRCULO UNITARIO. CUALQUIER POLO EN LAZO
CERRADO EXTERIOR AL CIRCUITO UNITARIO HACE INESTABLE AL
SISTEMA.
C(Z) G(Z)
R(Z) = 1 + G H (Z)
P (Z) = 1 + G H (Z) = 0
EJEMPLO:
DETERMINE LA ESTABILIDAD DEL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL PARA K=1 y
T=1
(CS)
R(s)
+- K 1 – e-s 1 .
S
Control Digital
S(S+1)
T
“Queremos encontrar a”
G(s)= 1 – e-s 1 . G(z)
S S(S+1)
G(s)= 1 – e-s 1 .
2
S (S+1)
1 .- 1 .+ 1 .=
Justificación
S2 S S+1 S2 (S+1)
(s+1-)-[s(s-1)]+s2 =
s2 (s+1)
= 1 – e-s 1 . - 1 . + 1 .
S2 S S+1
s+1-s2-s+s2 = 1 .
s2(s+1) 2
s (s+1)
APLICAMOS LA FUNCION Z
-
ZG(S)= 1 – e s 1 . - 1 . + 1 .
2
S S S+1
TZ-1 . - 1 .+ 1 .
G(Z)=(1-Z1) (1-Z-1) 1-Z-1 1-e Z-1
-T
Tz-1 - 1 .+ 1 = .
-1 2
(1- z ) 1-Z -1
1-e Z
-T -1
(1-Z-1)2 (1-e-T Z-1)
Factorizado
FACTORIZO
( 1-e-TZ-1)[Tz-1 – (1-Z-1)] + (1-Z-1)2
G(Z)=
(1-Z-1) (1-e-TZ-1)
1-Z-1
1-Z-1
TZ-1 -1 + Z-1 -TZ-2 e-T+ e-T Z-1 -e-T Z-2 + (1-Z-1 ) 2 1-Z-1
G(Z)=
(1-Z-1) (1-e-TZ-1) -Z-1 +Z-2
1-2Z-1 + Z-2
Sacamos como factor común a Z-1 y Z-1
1.3678 + 0.2644
Z Z2
P(Z) = 1+ G(Z) = 0
SUSTITUIMOS
0.3678Z + .2644
1 + (Z-1) (Z – 0.3678) =0
Z2 – Z + .6322 = 0
- b2 – 4ac
Z1 = -b +
2ª
2 (1)
+
Z1 = 1 - 1 – 2.5 =
2
C:\Foto_celular.zip
+ j1.5
1
Z1 = 1 + j 1.5 = 2 = 0.5 + j 0.612
2
Z1 = 1 - j 1.5 =
1
-j
1.5 = 0.5 - j 0.612
2 2
Sacamos el valor absoluto
Z1 = (0.5)2 + (0.612)2 = .25 + 0.3745 = 0.6245
Z1 = 0.79
ANALISIS DE LA RESP. TRANS. Y SU ESTADO PERMANENTE.
1. TIEMPO DE RETARDO, TD
2. TIEMPO DE SALIDA, TR
3. TIEMPO PICO, TP
4. SOBRE ENLONGACION, MP
5. TIEMPO DE ASENTAMIENTO, TS
RECORDANDO…
EN LOS SISTEMAS DE 2DO. ORDEN QUE ESTA MUCHO MAS ENFOCADO A LOS
CONTROLADORES, DEBEMOS RECORDAR LOS TERMINOS DE L COEFICIENTE DE
AMORTIGUAMIENTO
Wn= FRECUENCIA NATURAL rud/seg.
ℒ = 1 AMORTIGUAMIENTO CRITICO
Resp. Transitori
1 T. C
0 t
C(KT)
Resp. Transitori
1 T. D
0 KT
y= Filter ( )
Mp
0.5
1 ó
0.02
td
0.5
0 t
tr
tp
ts
F(Z) = GD(Z)G(Z)
LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA DE L DE LAS RAICES ES:
1 + F(z) = 0
| F(z)| = 1
+ GD(Z) G(Z)
-
AHORA CONSIDÉRELO EN Z
R(Z) E(Z) U(Z) C(Z)
+ GD(Z) G(Z)
-
1 – E-Ts
CUYA FUNCIÓN ES G(Z) = Z[ S
Gp(s) ]
UNIDAD IV
4.1 CONCEPTOS.
SE BASA EN LA DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA EN TERMINOS DE n- ECUACIONES EN
DIFERENCIAS O DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN, QUE PUEDEN COMBINARSE
EN UNA ECUACIÓN MATRICIAL EN DIFERENCIAS O DIFERENCIAL DE PRIMER
ORDEN. LA UTILIZACIÓN DE LA NOTACIÓN MATRICIAL SIMPLIFICA EN GRAN
MEDIDA LA REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA DE LOS SISTEMAS DE ECUACIONES.
X (K + 1) = A X (K) + 1BU(K)
Y(K) = C X (K) + 1DU (K)
DONDE LAS MATRICES A, B, C y D SON CTES. INDEPENDIENTES.
Y(Z)
U(Z) =P1 .
+ . . . +P1 .
+ bn
Tiene multiplicidad uno
Z- 1 Z- 1 su base es simple ó
unitaria
DONDE: 1 = VALORES PROPIOS DE LA MATRIZ A
P1 = VARIABLE JORDAN
bn = n VARIABLE
EN DESCOMPOSICIÓN SE OBTIENE EL SIGUIENE MODELO DE ESTADO.
U(Z)
X1 (Z) = Z - 1 DONDE
U(Z) = R(Z)
Y(Z) = C(Z)
U(Z)
X1 (Z) = Z - 2
U(Z)
Z - 3
X1 (Z) =
U(Z)
Z - n
Xn (Z) =
ES DECIR
X1 (K + 1) = 1 X1 (K) + U(K)
Xn (K + 1) = n Xn (K) + U(K)
EN FORMA MATRICIAL
X1 (K + 1) 1 0 ... 0 X1 (K) 1
=
X1 (K + 1) 0 1 ... 0 X2 (K) + 1 U(K)
Xn (K + 1) 0 0 ... n Xn (K) 1
X1 (K)
X2 (K)
Y = [ P1 P2 . . . Pn ] . . . + bnU(K)
Xn (K)
X= X1 , U1 + X2 U2 + . . . + Xn Un
X= W1 t1 + W2 t2 + . . . + Wn tn
т [t1 | t2 | . . . | tn ]
W1
W2
-
W= -
-
Wn
X= тW
R(Z) C(Z)
+ 1 . 0.5
- Z-1 Z + 0.5
G (s)
1 + G(s)
SE OBTIENE PRIMERAMENTE LA T.T.
1 . 0.5
C(Z) .= Z-1 Z + 0.5
R (Z)
1+ 1 . 0.5
Z-1 Z + 0.5
1 . 0.5 0.5 .
Z-1 Z + 0.5 (Z – 1) (Z + 0.5)
C(Z) .=
= =
R (Z)
(Z – 1 ) (Z+0.5) + 0.5 =. (Z – 1 ) (Z+0.5) + 0.5 =.
0.5 (Z – 1) .=
(Z + 0.5) 0.5 .=(Z – 1) (Z + 0.5)
(Z – 1) (Z + 0.5) + 0.5 Z2 – 0.5 Z
0.5 Z – 1Z = -0.5 Z
Z2 – 0.5Z λ 1 =0 λ 2 = 0.5
DONDE OBTENEMOS
0.5 = -0.5 P1 P1 = -1
0 = P1 + P2 P2 = 1
R(Z)
X1(Z) = Z X1 (k + 1) = u(k)
R(Z)
X2(Z) = Z – 0.5 X2 (k + 1) – 0.5 X2 (k)= u(k)
LA SALIDA SE EXPRESA
C(Z) = P1 X1 (Z) + P2 X2 (Z) C(k) = - X1(k) + X2 (k)
UNIDAD V
POLOS
5.1 CONCEPTOS.
5.2 CONTROLABILIDAD
K1 - 1
X (K1) = ф (K1, K0) X0(K1) + Σ ф (K1, L + 1) B (L ) u(L )
t = KO
5.3 OBSERVABILIDAD.
LA OBSERVABILIDAD SE DEFINE:
K1 - 1
Y (K) = Y(K) – C(K) Σ ф (K , L +1) B(L ) u
1 (L) – D(K) u(K)
t = KO
5.4 TRANSFORMACIONES.
SE UTILIZAN PARA TRANSFORMAR ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO EN
FORMAS CANONICAS.
T = MW
. . .
. . . . . .
M= H . GH. . Gn-1 H
an -1 . . .
an-2 a1 1
an -2 . . . an-3 1 0
. .
W= . .
. .
a1 1
. . . 0 0
. . .
1 0 0 0
LOS ELEMENTOS DE a
1 MOSTRADOS EN LA MATRIZ W SON COHEFICIENTES DE
LA ECUACION CARACTERISTICA
│Z I – G │ = Zn + a1 Z n-1
+...+ an-1 Z + an = 0
5.5 UBICACION DE POLOS.
TODAS LAS VARIBLES DE ESTADO SON MEDIBLES Y DISPONIBLES PARA LA
REALIMENTACION. SI EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE CONTROLABLE,
ENTONCES LOS POLOS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO PUEDEN UBICARSE EN
CUALQUIER LOCALIZACION DESEADA MEDIANTE UNA REALIMENTACION DEL
ESTADO, A TRAVES DE UNA MATRIZ DE GANANCIA DE REALIMENTACION DEL
ESTADO APROPIADA.
X (K + 1) = GX (K) + Hu(K)
G = MATRIZ n X n
H = MATRIZ n X I
(u│K)
+ Z-1 I
H -
-K