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Control Avanzado 01a PDF
Control Avanzado 01a PDF
PRIMERA PARTE
Vector de
u(t) y(t)
Estado
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑥 𝑡 , 𝑢(𝑡)
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡
x(t) +
x(t) +
u(t)
B
+ C
y(t)
+
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡
Vector de
u(k) y(k)
Estado
𝑦 𝑘 = 𝑔 𝑥 𝑘 , 𝑢(𝑘)
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥 𝑘 + 𝐵𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
En donde:
+
x(k+1) x(k) +
B z-1 C
u(k) + y(k)
+
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥 𝑘 + 𝐵𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
Siendo 𝛼(𝑡) el ángulo del avión con respecto a la horizontal, 𝛿(𝑡) el ángulo de
deflexión de los alerones y e(t) es el voltaje de alimentación del servo que mueve
los alerones
Hallar una representación del sistema en el espacio de estado. Asuma que 𝛼(𝑡) es
la salida del sistema y 𝑒(𝑡) su entrada
𝑑ℎ
= 2𝑞𝑒 − 0.442ℎ ℎ + 0.0442𝑟 ℎ
𝑑𝑡
Se define como variable de estado 𝑥 = ℎ
Así la representación en el espacio de estado es:
𝑥ሶ = 2𝑞𝑒 − 0.442𝑥 + 0.0442𝑟 𝑥
Luis Edo García Jaimes
SOLUCIÓN AL EJEMPLO (2)
𝑑ℎ
En el equilibrio el cambio de altura es igual a cero: 𝑑𝑡
= 0 y con 𝑟 = 7 resulta:
𝑌(𝑧) 𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 ⋯ + 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛
𝐺 𝑧 = =
𝑈(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
𝑥1 (𝑘 + 1) 𝑝1 0 ∙ 0 0 𝑥1 (𝑘) 1
𝑥2 (𝑘 + 1) 0 𝑝2 ∙ 0 0 𝑥2 (𝑘) 1
∙ 0 0 ∙ 0 0 ∙ ∙
= + 𝑢 𝑘
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
𝑥𝑛 (𝑘 + 1) 0 0 ∙ 0 𝑝𝑛 𝑥𝑛 (𝑘) 1
𝑥1 𝑘
𝑥2 𝑘
∙
𝑦 𝑘 = 𝐶1 𝐶2 ∙ ∙ 𝐶𝑛 + 𝑏𝑜 𝑢 𝑘
∙
∙
𝑥𝑛 𝑘
Luis Edo García Jaimes
FORMA CANONICA DE JORDAN
Si al descomponer en fracciones parciales la función de transferencia dada se obtiene un polo
𝑥1 (𝑘 + 1) 𝑝1 1 0 0 0 ∙ 0 𝑥1 (𝑘) 0
𝑥2 (𝑘 + 1) 0 𝑝1 1 0 0 ∙ 0 𝑥2 (𝑘) 0
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0 ∙ ∙
𝑥𝑟 (𝑘 + 1) 0 0 0 𝑝1 0 ∙ 0 𝑥𝑟 (𝑘)
= + 1 𝑢
𝑥𝑟+1 (𝑘 + 1) 0 0 ∙ 0 𝑝𝑟+1 ∙ 0 𝑥𝑟+1 (𝑘) 1
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0 ∙ 0 ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
𝑥𝑛 (𝑘 + 1) 0 0 ∙ 0 0 ∙ 𝑝𝑛 𝑥𝑛 (𝑘) 1
𝑥1 𝑘
𝑥2 𝑘
∙
𝑦 𝑘 = 𝐶1 𝐶2 ∙ ∙ 𝐶𝑛 + 𝑏𝑜 𝑢 𝑘
∙
∙
𝑥𝑛 𝑘
Tomando la transformada z:
1 − 1.3𝑧 −1 + 0.4𝑧 −2 𝑌 𝑧 = 𝑧 −1 + 0.5𝑧 −2 𝑈(𝑧)
Por definición:
𝐴𝑑𝑗(𝐴) 𝐴𝑑𝑗(𝐴)
𝐴−1 = =
𝑑𝑒𝑡(𝐴) 𝐴
Para la expresión:
𝑌(𝑆) −1 𝐵
𝐺 𝑆 = = 𝐶 𝑆𝐼 − 𝐴
𝑈(𝑆)
Se obtiene:
𝑌(𝑆) −1
𝐶 ∗ 𝐴𝑑𝑗 𝑆𝐼 − 𝐴 ∗𝐵
𝐺 𝑆 = = 𝐶 𝑆𝐼 − 𝐴 𝐵=
𝑈(𝑆) 𝑆𝐼 − 𝐴
𝑆𝐼 − 𝐴 = 𝑆 𝑛 + 𝛼1 𝑆 𝑛−1 + 𝛼2 𝑆 𝑛−2 + ⋯ 𝛼𝑛 = 0
Por definición:
𝐴𝑑𝑗(𝐴) 𝐴𝑑𝑗(𝐴)
𝐴−1 = =
𝐷𝑒𝑡(𝐴) 𝐴
Para la expresión:
𝑌(𝑧) −1
𝐺 𝑧 = = 𝐶 𝑧𝐼 − 𝐴 𝐵
𝑈(𝑧)
Se obtiene:
𝑌(𝑧) −1 𝐵
𝐶 ∗ 𝐴𝑑𝑗 𝑧𝐼 − 𝐴 ∗ 𝐵
𝐺 𝑧 = = 𝐶 𝑧𝐼 − 𝐴 =
𝑈(𝑧) 𝑧𝐼 − 𝐴
𝑧𝐼 − 𝐴 = 𝑧 𝑛 + 𝛼1 𝑧 𝑛−1 + 𝛼2 𝑧 𝑛−2 + ⋯ 𝛼𝑛 = 0
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Hallar la función de transferencia de pulso del sistema cuyo comportamiento
dinámico está descrito mediante la ecuación:
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥 𝑘 + 𝐵𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
Es controlable si:
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵 = 𝑛
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐷𝑢 𝑘
𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒
Luis Edo García Jaimes
MATRIZ DE OBSERVBILIDAD
𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑙𝑒.
NOTA: Tener en cuenta que las matrices son de orden 3.
-K
-K
−1
𝐻𝐺(𝑧)
𝐾𝑜 lim 𝐶 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝐵=1 𝐾0 ∗ lim =1
𝑍→1 𝑧→1 1 + 𝐷 (𝑧)𝐻𝐺(𝑧)
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
La dinámica del sistema de flujo que se muestra en la figura 2.2 está dada por:
2.372𝑒 −0.45𝑆
𝐺𝑓 (𝑆) =
1.64𝑆 + 1
Obtener para este proceso: a) la matriz de ganancia de realimentación de modo que
el sistema en lazo cerrado, tenga un tiempo de establecimiento de 3 𝑠 y coeficiente
de amortiguamiento igual a 0.8. b) El factor de corrección de error 𝐾𝑜 para que el
error de estado estable sea igual a cero.
Asuma que el período de muestreo es 𝑇 = 0.3 𝑠.
−1 ) −𝑁
𝐺 (𝑆 ) 2.372
𝐻𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 𝑧 ℑ𝑚 𝐺 (𝑆 ) =
𝑆 1.64𝑆 + 1
0.2073𝑧 + 0.1892 0.2073(𝑧 + 0.9126)
𝐻𝐺 (𝑧) = 3 2
=
𝑧 − 0.8328𝑧 𝑧 2 (𝑧 − 0.8328)
La representación en el espacio de estado en tiempo discreto es:
0.8323 0 0 1
𝑥(𝑘 + 1) = 1 0 0 𝑥(𝑘) + 0 𝑢(𝑘)
0 1 0 0
𝑦(𝑘) = 0 0.2073 0.1892 𝑥(𝑘)
La ubicación de los polos de lazo cerrado deseados se obtiene a partir de las
especificaciones de tiempo de establecimiento y coeficiente de amortiguamiento
requerido así:
4 4 4
𝑡𝑠 = 𝑤𝑛 = = 𝑤𝑛 = 1.66 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉𝑤𝑛 𝜉𝑡𝑠 0.8 ∗ 3
Luis Edo García Jaimes
SOLUCIÓN
La ubicación de los polos se obtiene con las ecuaciones::
𝑧 = 𝑒 −𝜉𝑤 𝑛 𝑇 = 𝑒 −0.8∗1.66∗0.3 = 0.671 Para diseño 𝑧 < 1
𝜃 = 57.3𝑤𝑛 𝑇 1 − 𝜉 2 = 57.3 ∗ 1.66 ∗ 0.3 ∗ 1 − 0.82 = 17.12𝑜 Para diseño 0° ≤ 𝜃 ≤ 80°
𝑧 = 𝑧 (𝑐𝑜𝑠𝜃 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑧 = 0.671(cos 17.12º ± 𝑗 sin 17.12º) = 0.641 ± 𝑗0.197
Los polos de lazo se ubican en:
𝑧 = 0.641 + 𝑗0.197 y 𝑧 = 0.641 − 𝑗0.197.
El tercer polo se asigna en 𝑧 = 0.05 de modo que no sea polo dominante.
La ecuación característica está dada por:
(𝑧 − 0.641 − 𝑗0.197)(𝑧 − 0.641 + 𝑗0.197)(𝑧 − 0.05) = 0
𝑧 3 − 1.332𝑧 2 + 0.5137𝑧 − 0.0224 = 0
0.0589 0 0
𝜙(𝐴) = 𝐴3 − 1.332𝐴2 + 0.5137𝐴 − 0.0224𝐼 = 0.0977 −0.0224 0
−0.4997 0.5137 −0.0224
1 0.8323 0.6927
𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 = 0 1 0.8323
0 0 1
−1
1 0.8323 0.6927 0.0589 0 0
𝐾= 0 0 1 0 1 0.8323 0.0977 −0.0224 0
0 0 1 −0.4997 0.5137 −0.0224
−1
0.2073(𝑧 + 0.9126)
𝐺𝑤 (𝑧) = 𝐶 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 𝐵=
𝑧 3 − 1.332𝑧 2 + 0.5137𝑧 − 0.0224
0.2073(𝑧 + 0.9126)
𝐾𝑜 lim =1 𝐾𝑜 = 0.4
𝑧→1 𝑧 3 − 1.332𝑧 2 + 0.5137𝑧 − 0.0224
Observadores de estado a) Tipo Predictor b) Tipo Corriente Luis Edo García Jaimes
OBSERVADOR DE ESTADO TIPO PREDICTOR
Para obtener las ecuaciones que describen a este observador, se supone que el
estado real del sistema 𝑥(𝑘) no puede medirse directamente.
Si el estado 𝑥(𝑘) debe estimarse, es necesario que el estado estimado 𝑞(𝑘) y el
estado real 𝑥(𝑘) sean iguales.
La figura ilustra cómo se realiza la estimación de los estados.
-K
^ +
q(k+1) q(k) y(k) -
B z-1 C
+ +
+ +
La ley de control es 𝑢(𝑘) = − 𝑘𝑞(𝑘) así la ecuación del observador tipo predictor
de orden completo se puede escribir en la forma:
𝑞 (𝑘 + 1) = (𝐴 − 𝐿𝐶 − 𝐵𝐾 )𝑞(𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘) Luis Edo García Jaimes
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DEL CONTROLADOR
Una vez obtenida la matriz de ganancia de realimentación 𝐾 y la matriz de ganancia
del observador 𝐿, es posible obtener la función de transferencia de pulso del
controlador. Para este controlador, la entrada es −𝑌(𝑧) y la salida 𝑈(𝑧).
La ecuación del observador de estado es:
𝑞(𝑘 + 1) = (𝐴 − 𝐿𝐶 − 𝐵𝐾)𝑞(𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘)
Tomando la transformada z a esta ecuación del observador con CI=0
𝑧𝑄 (𝑧) = 𝐴 − 𝐿𝐶 − 𝐵𝐾 𝑄(𝑧) + 𝐿𝑌(𝑧)
𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 + 𝐿𝐶 𝑄(𝑧) = 𝐿𝑌(𝑧)
−1
𝑄(𝑧) = 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 + 𝐿𝐶 𝐿𝑌(𝑧)
La ley de control es: 𝑢(𝑘) = −𝐾𝑞 (𝑘) 𝑈(𝑧) = −𝐾𝑄(𝑧)
−1
Entonces: 𝑈(𝑧) = −𝐾𝑄(𝑧) = −𝐾 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 + 𝐿𝐶 𝐿𝑌(𝑧)
𝑈(𝑧) −1
𝐷 (𝑧 ) = − = 𝐾 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 + 𝐿𝐶 𝐿
𝑌(𝑧)
Esta ecuación permite estimar la función de transferencia de pulso del controlador.
Luis Edo García Jaimes
FACTOR DE CORRECCIÓN DE ERROR
Si se desea tener error de estado estable igual a cero, ante una entrada en escalón,
es necesario adicionar un factor de corrección de error 𝐾𝑜 en el circuito del set-point
R(z) Y(z)
Ko HG(z)
+
-
D(z)
−𝜋𝜉 1−𝜉 2
ln(𝑀𝑝 )
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜉=− 𝜉 = 0.59
𝜋2 + (ln(𝑀𝑝 ))2
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑤𝑛 = 𝑤𝑛 = 0.972 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑛 1 − 𝜉2 𝑡𝑝 1 − 𝜉2
La ubicación de los polos deseados es por lo tanto:
𝑧 = 𝑒 −𝜉𝑤 𝑛 𝑇 𝑧 = 0.563
𝜃 = 57.3𝑤𝑛 𝑇 1 − 𝜉 2 𝜃 = 45𝑜 𝑧 = 0.398 ± 𝑗0.398
Luis Edo García Jaimes
SOLUCIÓN: CÁLCULO DE LA MATRIZ K
𝐾 = 1.1088 −0.588
Luis Edo García Jaimes
UBICACIÓN DE POLOS PARA EL OBSERVADOR
𝑞 (𝑘 + 1) = 𝐴 − 𝐿𝐶 − 𝐵𝐾 𝑞 (𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘)
Con
0.1209𝑧 + 0.1169 𝑈(𝑧) 6.2403(𝑧 − 0.6916)
𝐻𝐺 (𝑧) = 2 𝑦 𝐷 (𝑧 ) = − = 2
𝑧 − 1.9048𝑧 + 0.9048 𝑌(𝑧) 𝑧 + 0.8188𝑧 + 0.6171
Resulta:
0.1209𝑧 3 + 0.216𝑧 2 + 0.1704𝑧 + 0.07219
𝐺𝑤 (𝑧) = 4
𝑧 − 1.086𝑧 3 + 0.7169𝑧 2 − 0.2266𝑧 + 0.05362
Para el caso del ejemplo se tiene:
(0.1209𝑧 3 + 0.216𝑧 2 + 0.1704𝑧 + 0.07219)
𝐾𝑜 ∗ lim 4
𝑧→1 𝑧 − 1.086𝑧 3 + 0.7169𝑧 2 − 0.2266𝑧 + 0.05362
1.265𝐾𝑜 = 1 𝐾𝑜 = 0.79
Luis Edo García Jaimes
RESPUESTAS DEL SISTEMA CONTROLADO CON Y SIN
FACTOR DE CORRECCIÓN DE ERROR
z-1 A
K1 q(k)
K1
^ +
q(k+1) q(k) y(k) -
B z-1 C
+ +
+ +
Conocidas las matrices 𝐾1 y 𝐾𝑖 , la ley de control para el sistema está dada por:
−1 −1 −1
1 + 𝐾1 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐿𝐶 𝐵 𝐾𝑖 𝑧 𝑅(𝑧) − 𝑌(𝑧) − 𝐾1 (𝑧 − 1) 𝑧𝐼 − 𝐴 + 𝐿𝐶 𝐿𝑌(𝑧)
𝑈(𝑧) =
𝑧−1
−1 ) −𝑁
𝐺𝑝 (𝑆) −1 )
2.5
𝐺𝑝 (𝑧) = (1 − 𝑧 𝑧 ℑ𝑚 𝐺𝑝 (𝑧) = (1 − 𝑧 ℑ𝑚
𝑆 𝑆(75.4𝑆 + 1)
0.0329𝑧 + 0.5747 0.0329𝑧 + 0.5747
𝐺𝑝 (𝑧) = =
𝑧(𝑧 − 0.7569) 𝑧 2 − 0.7569𝑧
Se representa el sistema en FCO:
0.7569 1 ( ) 0.0329 ( )
𝑥(𝑘 + 1) = 𝑥 𝑘 + 𝑢 𝑘 𝑦(𝑘) = 1 0 𝑥(𝑘)
0 0 0.5747
Luis Edo García Jaimes
CÁLCULO DE LA MATRIZ
La matriz 𝐾 , que permite calcular a la matriz de realimentación 𝐾1 y a la matriz del
integrador 𝐾𝑖 se calcula a partir de la ecuación:
−1
𝐾= 0 0 ⋯ 1 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ⋯ 𝐴𝑛 −1 𝐵 𝜙(𝐴)
0.7569 1 0.0329
𝐴 𝐵 0 0
𝐴= = 0 0 0.5747 𝐵= = 0
0 0 0 0 0 𝐼𝑚
1
0 0.0329 0.5996
𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 = 0 0.5147 0
1 0 0
𝜙 𝐴 = 𝐴3 + 𝛼1 𝐴2 + 𝛼2 𝐴 + 𝛼3 𝐼
La ubicación de los polos para la matriz 𝐾 , se obtiene con las ecuaciones:
𝑧 = 𝑒 −𝜉𝑤 𝑛 𝑇 𝜃 = 57.3𝑤𝑛 𝑇 1 − 𝜉 2 𝑧 = 𝑧 𝑐𝑜𝑠𝜃 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃
Estos polos permiten el obtener la ecuación característica y por lo tanto el de los
coeficientes 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 Luis Edo García Jaimes
UBICACIÓN DE LOS POLOS PARA LA MATRIZ K
El tiempo de establecimiento del sistema en lazo abierto es: 𝑡𝑠𝐿𝐴 = 4𝜏 = 301.6 𝑠
Se selecciona el tiempo de establecimiento: 0.3𝑡𝑠𝐿𝐴 ≤ 𝑡𝑠 ≤ 0.8𝑡𝑠𝐿𝐴 𝑡𝑠 = 225 𝑠
Se selecciona el coeficiente de amortiguamiento: 0.6 ≤ 𝜉 ≤ 0.9 𝜉 = 0.8
La ubicación de los polos es:
𝑧 = 𝑒 −𝜉𝑤 𝑛 𝑇 𝜃 = 57.3𝑤𝑛 𝑇 1 − 𝜉 2 𝑧 = 𝑧 𝑐𝑜𝑠𝜃 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃
4 4 4
𝑡𝑠 = 𝑤𝑛 = = 𝑤𝑛 = 0.0222 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉𝑤𝑛 𝜉𝑡𝑠 0.8 ∗ 225
−1 )
𝐺𝑝 (𝑆) −1
4
𝐻𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 ℑ = (1 − 𝑧 )ℑ
𝑆 𝑆(𝑆 3 − 4𝑆 2 + 𝑆 − 12)
Utilizando el MATLAB:
0.1491𝑧 2 + 1.0206𝑧 + 0.3906
𝐻𝐺 (𝑧) = 3
𝑧 − 10.2337𝑧 2 + 11.9419𝑧 − 7.3891
La representación en el espacio de estado discreto para el sistema linealizado, en
la forma canónica observable es:
10.2337 1 0 0.1491
𝑥(𝑘 + 1) = −11.9419 0 1 𝑥(𝑘) + 1.0206 𝑢(𝑘)
7.3891 0 0 0.3906
𝑦 (𝑘 ) = 1 0 0 𝑥(𝑘)
Luis Edo García Jaimes
DISCRETIZACIÓN DEL MODELO
La discretización del modelo, con 𝑇 = 0.5 𝑠 da:
−1 )
𝐺𝑝 (𝑆) −1
4
𝐻𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 ℑ = (1 − 𝑧 )ℑ
𝑆 𝑆(𝑆 3 − 4𝑆 2 + 𝑆 − 12)
Utilizando el MATLAB:
0.1491𝑧 2 + 1.0206𝑧 + 0.3906
𝐻𝐺 (𝑧) = 3
𝑧 − 10.2337𝑧 2 + 11.9419𝑧 − 7.3891
La representación en el espacio de estado discreto para el sistema linealizado, en
la forma canónica observable es:
10.2337 1 0 0.1491
𝑥(𝑘 + 1) = −11.9419 0 1 𝑥(𝑘) + 1.0206 𝑢(𝑘)
7.3891 0 0 0.3906
𝑦(𝑘) = 1 0 0 𝑥(𝑘)
Luis Edo García Jaimes
CÁLCULO DE LA MATRIZ DE REALIMENTACIÓN K
Utilizando la fórmula de Ackerman:
−1
𝐾= 0 0 1 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝜙 (𝐴 )
La ecuación característica deseada para el sistema en lazo es:
𝑧3 = 0
834.7 92.8 10.2
𝜙(𝐴) = 𝐴3 𝜙 (𝐴 ) = 1032.4 −114.8 −11.9
685.6 75.6 7.4
0.1491 2.5464 24.6696
𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 = 1.0206 −1.3899 −29.3077
0.3906 1.1017 18.8159
−1
0.1491 2.5464 24.6696 834.7 92.8 10.2
𝐾= 0 0 1 1.0206 −1.3899 −29.3077 1032.4 −114.8 −11.9
0.3906 1.1017 18.8159 685.6 75.6 7.4
D(z)
1.2
0.8
Respuesta
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
t [s]