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Fluidos
Servocontrol
de sistemas neumáticos
Impreso en Canadá
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Fluidos
Servocontrol
de sistemas neumáticos
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3031977020306
FLUIDOS
SERVOCONTROL
DE SISTEMAS NEUMÁTICOS
por
el equipo técnico
de
Lab-Volt (Quebec) Ltda.
Copyright © 2003 Lab-Volt Ltda.
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta

publicación puede ser reproducida, de ninguna forma ni
. por ningún medio, sin la previa autorización escrita de Lab-
Volt Quebec Ltda.
Depósito legal - Segundo trimestre de 2003
ISBN 2-89289-635-5
PRIMERA EDICiÓN, JUNIO DE 2003
Impreso en Canadá
Junio de 2003
Prefacio
El programa de Neumática de Lab-Volt es un paquete modular para la capacitación
en el campo de la neumática. El sistema didáctico de neumática consiste en un
programa de introducción y en un programa de enseñanza avanzado.
El programa de introducción consta de dos manuales: El volumen 1, Neumáti-

ca - Principios básicos, cubre los principios básicos de la neumática; el volumen 2,
Control eléctrico de sistemas neumáticos, cubre los circuitos eléctricos y los
diagramas en escalera para las aplicaciones en neumática.
El programa de enseñanza avanzado se extiende más allá del programa de

introducción con las aplicaciones de demostración de los autómatas programables
(PLCs), el servocontrol proporcional y los sensores. Las aplicaciones cubiertas
están basadas em aquellas que se encuentran en la industria.
Este manual, Servocontrol de sistemas neumáticos, presenta a los estudiantes los

sistemas de Servocontrol proporcional y sus circuitos asociados. Como prerequisito
de este manual, el estudiante debió haber completado el programa de introducción
en neumática.
El manual Guía del profesor para neumática de Lab-Volt (P/N 31290-10) contiene
las respuestas a todas las preguntas de los pasos del procedimiento y de las
preguntas de revisión que se encuentran en este manual.
111
. ....¡..
Tabla de contenido
Introducción . ............................................... VII
Ejercicio 1 Introducción a las válvulas con servocontrol
Descripción y operación de las válvulas con servocontrol del tipo de

presión. Características de presión versus voltaje de la Válvula con
servocontrol del equipo didáctico. Introducción a la sección PUNTOS
DE REFERENCIA del Regulador PID del equipo didáctico
Ejercicio 2 Control de la aceleración y desaceleración
Eliminación de arranques y paradas abruptas de un actuador con el

control de aceleración y desaceleración. Introducción al GENERADOR
DE RAMPA del Regulador PID del equipo didáctico
Ejercicio 3 Control de lazo abierto de la posición
Descripción de los sistemas de control de lazo abierto de la posición.

Definición de los términos lazo abierto, lazo cerrado y perturbaciones.
Medición de la posición de una barra del cilindro. Control de lazo
abierto de la posición de la barra del cilindro del equipo didáctico.
Ejercicio 4 Control de lazo cerrado, modo proporcional
Descripción de los sistemas de control de lazo cerrado. Definición de

los términos ganancia proporcional, banda proporcional, error residual,
y reinicio manual. Ventajas y desventajas del modo de control
proporcional.
Ejercicio 5 Control de lazo cerrado, modo proporcional más integral
Descripción del modo de control integral. Definición de los términos

ganancia integral, sobreelongación y oscilación. Ventajas y desventajas
del control integral. Comparación de los modos de control proporcional,
integral y proporcional más integral.
Ejercicio 6 Control de lazo abierto de la velocidad
Descripción de los sistemas de control de lazo abierto de la velocidad.

Medición de la velocidad de un motor neumático. Control de lazo
abierto de la velocidad del motor del equipo didáctico y el ajuste del
intervalo.
v
Tabla de contenido (continuación)
Ejercicio 7 Control de lazo cerrado de la velocidad, Modo proporcional más

integral más derivativo
Descripción of el modo de control derivativo. Definición de los términos

tiempo derivativo, configuraciones ideal y paralela. Ventajas y
desventajas del control derivativo. Descripción del modo de control
proporcional más integral más derivativo. Comparación de los modos
de control proporcional, proporcional más integral y proporcional más
integral más derivativo.
Ejercicio 8 Control de lazo cerrado de la presión, Modo proporcional más

integral
Descripción del control de lazo abierto y lazo cerrado del circuito de

presión. Midiendo la presión utilizando un transductor de presiór..
Apéndices A Tabla de utilización del equipo

B Procedimiento de verificación del estado del equipo didáctico
C Símbolos hidráulicos y neumáticos
D Ajuste del transductor de presión
E Factores de conversión
F Cuidado del equipo neumático
G Nueva terminología
Bibliografía
¡Nosotros valoramos su opinión!
VI
Introducción
La necesidad de alcanzar un control más fino y preciso de la maquinaria creó el

servocontrol. El servocontrol electroneumático proporciona un control más exacto
que el que puede dar el control manual o de solenoide. Esto se puede lograr al unir
el control electrónico con las servo válvulas o válvulas proporcionales.
Los temas cubiertos en este curso incluyen el diseño y la operación de las válvulas
con servocontrol de tipo presión; el control de la aceleración y desaceleración; el
control de la posición en modo de lazo abierto y en el modo proporcional (P) de lazo
cerrado y el modo proporcional más integral (PI); el control de la velocidad de lazo
abierto y en modo de control proporcional más integral más derivativo (PID) de lazo
cerrado; el control de la presión en modo proporcional más integral (PI) de lazo
abierto y lazo cerrado.
Los ejercicios en este manual proporcionan un aprendizaje sistemático y realista de

la materia tema. Cada ejercicio contiene:
un OBJETIVO DEL EJERCICIO claro y definido.

la sección PRINCIPIOS que presenta la teoría involucrada.
un RESUMEN DEL PROCEDIMIENTO el cual proporciona un puente entre la
presentación teórica y el procedimiento de laboratorio.
un PROCEDIMIENTO de laboratorio paso a paso en el cual el estudiante
observa y mide fenómenos importantes. A través del procedimiento, hay
preguntas que dirigen el proceso de reflexión del estudiante y ayudan al
aprendizaje de los principios involucrados.
una CONCLUSiÓN que resume el material presentado en el ejercicio.
Las PREGUNTAS DE REVISiÓN para verificar que el material ha sido
asimilado correctamente.
VII
VIII
Ejercicio 1
Introducción a las válwlas con servocontrol
OBJETIVO DEL EJERCICIO
• Describir la operación de las válvulas con servocontrol;

Dibujar la curva presión/voltaje de la Válvula con servocontrol del equipo
didáctico.
PRINCIPIOS
En cualquier válvula de control, la entrada controla la salida. La cantidad de control

varía con el tipo de entrada y el tipo de válvula. En una válvula de control de
solenoide, únicamente se puede controlar la dirección. En una válvula controlada
manualmente, la dirección y el caudal se pueden controlar variando la cantidad de
la entrada.
En una válvula con servocontrol, la dirección y el flujo o la dirección y la presión, o

una combinación de dirección, flujo y presión se pueden controlar variando la señal
eléctrica de entrada.
Las válvulas con servocontrol se clasifican como control de flujo y control de

presión. Una válvula con servocontrol de tipo "flujo" proporciona un caudal de salida
proporcional para una señal de entrada proporcional. Una válvula con servocontrol
del tipo "presión" proporciona una presión de salida proporcional a la señal de
entrada.
Ambos tipos de válvulas con servocontrol están disponibles en varias configuracio-

nes de válvulas. Las de dos vías son por lo general de tipo de presión y se utilizan
para controlar la presión en un sistema. Éste es el tipo de válvula suministrada con
el equipo didáctico de neumática.
Una aplicación típica de una válvula con servocontrol de dos vías, del tipo presión,
es proporcionar un control exacto de la fuerza de sujeción er aplicaciones de
robótica, como lo muestra la figura 1-1.
1-1
Introducción a las válvulas con servocontrol
0<SZ3
Figura 1-1. Control de la fuerza de sujeción en aplicaciones de robótica.
Construcción y operación de las válvulas con servocontrol de tipo presión
El diagrama esquemático de la Válvula con servocontrol suministrada con su equipo

didáctico en neumática se muestra en la figura 1-2. Los componentes principales
de estas válvulas son las válvulas ce entrada y de escape, el transductor de
presión y el circuito de control electrónico. Este tipo de válvula también se
denomina "Regulador de presión electroneumático".
1-2
VÁLVULA CON SERVOCONTROL

r----------------------------,I
I
SEÑAL DE I I
REFERENCIA I I
------+--.¡ I VÁLVULA DE
I
I ESCAPE
VÁLVULA DE TRANSDUCTOR
ENTRADA DE PRESiÓN
I
SUMINISTRO:
DEAIRE : PRESiÓN DE
I TRABAJO
I
I
IL _________________ _
ESCAPE A
LA ATMÓSFERA
Figura 1-2. Diagrama esquemático de la Válvula con servocontrol del equipo didáctico.
La salida de la Válvula con servocontrol es una presión cuyo nivel es proporcional

a una señal eléctrica de control. La señal eléctrica de control es un voltaje cc
denominado "señal de referencia". El rango de la presión de salida de la válvula
es O a 700 kPa (O a 100 psi).
La presión de salida se controla mediante dos válvulas solenoide. La primera

válvula funciona como control de entrada y la otra como escape. Un transductor de
presión interna vigila la presión de salida y proporciona una señal de realimentación
al circuito electrónico de control.
La operación detallada de la válvula es la siguiente:
• Cuando la señal de referencia es cero, la válvula de entrada está en la posición

de descanso, no fluye aire a través de la válvula y la presión de salida es cero.
• Cuando la señal de referencia aumenta, la válvula de entrada se activa y la

válvula de escape permanece cerrada. La presión de suministro pasa a través
de la válvula de entrada. El transductor de presión detecta y mide la presión de
salida y entrega una señal de realimentación al circuito de control.
El circuito de control balancea la señal de referencia y la señal de realimentación

para asegurar que la presión de salida permanezca proporcional a la señal de
referencia. Una diferencia entre las dos señales hace abrir una de las dos
válvulas permitiendo que el flujo entre o salga del sistema.
Cuando la válvula de escape se abre, el aire del circuito neumático se libera a

la atmósfera. La exactitud de la presión de salida se mantiene regulando las dos
válvulas solenoide.
1-3
La señal de salida del transduc:or de presión es proporcional a la presión de salida

y es posible medirla a través de la salida 0-10 V de la Válvula con servocontrol.
La Válvula con servocontrol suministrada con el equipo didáctico se puede controlar

utilizando una señal de control de 0-5 V o O-10 V. El lugar de los conectores, como
también los puertos neumáticos de la válvula, se muestran en la figura 1-3.
I ENTRADA 0-10 V
ENTRADA 0-5 V
ENTRADAS DE
VOLTAJE DE
ALIMENTACIÓN
SALIDA
0-10 V
PUE"lTO DE
SALIDA
PUERTO DE
ENTRADA
Figura 1-3. Válvula con servocontrol suministrada con el equipo didáctico en neumática.
Filtrado
Las válvulas con servocontrol son dispositivos de precisión que no pueden operar
correctamente con aire contaminado. En consecuencia, por lo general se instala un
filtro en el puerto de entrada.
La sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PID
El equipo didáctico viene con un Regulador PID, modelo 6367. Este diapositivo
incluye controles y circuitos que se utilizan para operar automáticamente y con
precisión la Válvula con servocontrol.
Como muestra la figura 1-4, el Regulador PID tiene una sección PUNTOS DE
REFERENCIA la cual puede producir dos voltajes cc ajustables denominados
señales de referencia. El ajuste de! PUNTO DE REFERENCIA 1 se realiza
mediante el potenciómetro 1, mientras que el ajuste del PUNTO DE REFEREN-
CIA 2 se hace con el potenciór:1etro 2. Cada PUNTO DE REFERENCIA se puede
ajustar entre -10,0 V Y +10,0 V.
1-4
La sección PUNTOS DE REFERENCIA tiene dos salidas, marcadas 1 y 2:
• El voltaje a la salida 1 se controla por cualquier potenciómetro PUNTO DE

REFERENCIA 1 o 2, dependiendo de cual PUNTO DE REFERENCIA se
selecciona. La selección de un PUNTO DE REFERENCIA se realiza ya sea con
el interruptor 81 o mediante una señal externa de 24 V cc proveniente de un relé
electromecánico o un autómata programable (PLC). En cualquier caso el
interruptor S1 se debe ajustar en la posición A.
• La salida 2 se puede utilizar en aplicaciones que requieran una fuente de voltaje

cc ajustable. El voltaje en esta salida se controla por medio del potenciómetro 2.
CONTROLADOR P.I.D.
1-----------------------1
PUNTOS DE REFERENCIA
j
S1
POTENCiÓMETRO I
PUNTO DE REFERENCIA 1
I
24V =
~: I
I
SALIDA PUNTO DE REFERENCIA 1
I
I
I
I
POTENCiÓMETRO
PUNTO DE REFERENCIA 2
A:
B SALIDA PUNTO DE REFERENCIA 2
-10V-+10V
I
I
-10 V - +10 V
, I,
L_______________________ ~
Figura 1-4. Sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PID.
Resumen del procedimiento
En la primera parte del ejercicio, Montaje del equipo, usted montará el equipo.
En la segunda, Familiarización y operación de la Válvula con servocontrol, se

familiarizará con la operación de una válvula con servocontrol de tipo presión. Usted
determinará las características de presión versus voltaje de la Válvula con
servocontrol. Para hacer esto, utilizará el Regulador PID para variar el voltaje de
control de la Válvula con servocontrol. Medirá la presión de salida de la válvula para
cada ajuste del voltaje de control.
EQUIPO REQUERIDO
Consulte la tabla de utilización del equipo en el apéndice A del manual para obtener
la lista del equipo requerido para realizar este ejercicio.
1-5
PROCEDIMIENTO
Montaje del equipo
D 1. Conecte el circuito como se muestra en la Figura 1-5.
DIAGRAMA NEUMÁTICO
VOLTrMETRO cc
M/II'
FUENTE DE A_IMENTACIÓN DE 24-V CC
::>IAGRAMA DE CONEXiÓN
Figura 1-5. Circuito utilizado para determinar las características de presión versus voltaje de la
Válvula con servocontrol del equipo didáctico.
1-6
Introducción a las válvulas con servo control
o 2. Verifique el estado del equipo didáctico según el procedimiento dado en el

apéndice B.
Familiarización y operación de la Válvula con servocontrol
o 3. Encienda la Fuente de alimentación ce y el Regulador PID colocando sus

interruptores de ALIMENTACiÓN en la posición 1. No abra en este
momento las válvulas de clausura de la Unidad de acondicionamiento.
o 4. En la sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PID, seleccione

el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 colocando el interruptor S1
en la posición A.
Coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener 0,0 V

a la entrada 0-10 V de la Válvula con servocontro!.
o 5. En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura principal

y la válvula de clausura de la ramificación requerida en el colector. Ajuste
la presión del regulador para obtener 630 kPa (90 psi) en el manómetro de
presión regulada.
o 6. En el Regulador PI D, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 para obtener 1,0 V a la entrada 0-10 V de la Válvula con servocon-
tro!. Registre la presión a la salida de la Válvula con servocontrol en la
celda apropiada de la columna Presión de salida de la tabla 1-1.
VOLTAJE DE CONTROL PRESiÓN REGULADA PRESiÓN DE SALIDA
0,0 V 630 kPa (90 psi) o kPa (O psi)

1,0 V 630 kPa (90 psi)
2,OV 630 kPa (90 psi)
3,OV 630 kPa (90 psi)
4,0 V 630 kPa (90 psi)
5,0 V 630 kPa (90 psi)
6,OV 630 kPa (90 psi)
7,0 V 630 kPa (90 psi)
8,0 V 630 kPa (90 psi)
9,OV 630 kPa (90 psi)
10,OV 630 kPa (90 psi)
Tabla 1-1. Presión de salida versus voltaje de control.
1-7
o 7. Repita el paso 6 para cada uno de los voltajes de control listados en la

tabla 1-1.
o 8. Teniendo como base la información registrada en la tabla 1-1 , dibuje en la

figura 1-6 la gráfica de a presión de salida como una función del voltaje de
control.
PRESiÓN
DE SALIDA
(kPa) [psi]
700 100 ----T----,-----r----T----,-----r----T----,-----r----'
I I I I I I I I I I
630 90 I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
560 80 ----+----~-----~----+----~-----~----+----~-----~----~
I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
490 70 I I I I I I I I I I
____ LI ____ J I _____ IL ____ LI ____ J I _____ IL ____ LI ____ J I _____ IL ____ JI
420 60 I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
350 50 I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
280 40 ----T----,-----r----T----'-----r----T----,-----r----'
I
I
I
I
I I
I
I I
I
I
I
I I
I
I
I I I I
210 30 I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
140 20 ----+----~-----~----+----~-----~----+----~-----~----~
I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
70 10 I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I
o o
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
VOLTAJE DE CONTROL (V)
Figura 1-6. Curva de la presión de salida versus voltaje de control de la Válvula con servocontrol.
o 9. Describa la curva que obtuvo en la figura 1-6 en términos de linealidad.
o 10. En el Regulador PID, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 para obtener 5,0 Va la entrada 0-10 V de la Válvula con servocon-
trol.
¿Cómo varía la presiú1 de salida cuando se reduce el voltaje de control?
1-8
o 11. ¿Consultando la descripción de la operación de la Válvula con servocontrol

en la sección de PRI NCI PI OS del ejercicio, explique porqué se escapó aire
a la atmósfera cuando el voltaje de control se redujo?
o 12. En la Unidad de acondicionamiento, coloque el regulador de presión para

obtener 350 kPa (50 psi) en el manómetro de presión regulada.

CIA 1 para obtener 1,0 V a la entrada 0-10 V de la Válvula con servocon-
trol. Registre la presión a la salida en la celda apropiada de la columna
Presión de salida de la tabla 1-2.
Utilice su voltímetro cc para medir el voltaje de salida a la salida 0-10 V

(salida de vigilancia) de la Válvula con servocontrol. Registre el voltaje de
salida en la celda apropiada de la columna Salida de vigilancia en la
tabla 1-2.
VOLTAJE PRESiÓN PRESiÓN SALIDA DE

DE CONTROL REGULADA DE SALIDA VIGILANCIA
O,OV 350 kPa (50 psi) O kPa (O psi) O.OV
1,0 V 350 kPa (50 psi)
2,OV 350 kPa (50 psi)
3,0 V 350 kPa (50 psi)
4,0 V 350 kPa (50 psi)
5,OV 350 kPa (50 psi)
6,0 V 350 kPa (50 psi)
7,0 V 350 kPa (50 psi)
Tabla 1-2. Presión de salida versus voltaje de control.
o 14. Repita el paso 13 para cada uno de los voltajes de control listados en la
tabla 1-2.
1-9
o 15. ¿Cómo varía la presión de salida cuando el voltaje de control se excede

5,0 V? Explique.
o 16. Compare los voltajes de la salida de vigilancia y las presiones de salida

indicadas en la tabla 1-2. ¿Esos valores confirman que el voltaje de la
salida de vigilancia es proporcional a la presión de salida?
o Sí O No
o 17. En la Unidad de acondcionamiento, cierre las válvula de clausura y gire la

perilla de ajuste del regulador completamente en sentido antihorario.
o 18. Apague el Regulador PID y la Fuente de alimentación cc.
o 19. Desconecte y guarde todos los cables y componentes.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted se familiarizó con la operación de una válvula con

servocontrol neumático de tipo presión. Usted fue introducido a la operación de la
sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PI D del equipo didáctico para
controlar la Válvula con servocontrol.
Usted dibujó la curva de la presión de salida como una función del voltaje de control
de la Válvula con servocontrol. Usted vio que la presión de salida es directamente
y linealmente proporcional al voltaje de control.
PREGUNTAS DE REVISiÓN
1. Nombre dos tipos de válvulas con servocontrol.
2. ¿Cuál otro nombre se utiliza también para identificar una válvula con servocon-
trol de tipo presión?
1-10
3. ¿Qué relación hay entre la presión de salida y el voltaje de control de una

válvula con servocontrol de tipo presión?
4. ¿Qué le ocurre a la presión a la salida de una válvula con servocontrol de tipo

presión cuando su voltaje de control se disminuye?
5. ¿Cuál es el propósito del transductor de presión interno de la Válvula con

servocontrol?
1-11
Ejercicio 2
Control de la aceleración y desaceleración
• Aprender cómo eliminar un arranque abrupto de un actuador y a detenerlo con

el control de la aceleración y desaceleración.
PRINCIPIOS
La válvula de control direccional convencional tiene solamente dos condiciones:

abierta (paso) y cerrada (no paso). Por esta razón, éstas pueden causar un
aumento repentino, detener o invertir el flujo de aire lo cual a su vez resulta en un
movimiento violento del actuador.
Las válvulas con servocontrol, por el contrario, permiten una variación suave de la
presión de aire. La variación suave se alcanza utilizando un GENERADOR DE
RAMPA que convierte las transiciones rápidas del voltaje de control de la válvula
en rampas con pendientes m, y m2 , como muestra la figura 2-1.
Las pendientes m, y m 2 por lo general se ajustan independientemente utilizando

potenciómetros separados. La pendiente m, controla la velocidad de cambio de los
voltajes positivos ( +) y por tanto las velocidades de aceleración y desaceleración
del actuador.
En el caso de una válvula de control direccional donde la dirección de corrimiento

del carrete se determina por la polaridad del voltaje de control, la pendiente m2
controla la velocidad del cambio de los voltajes negativos (-) y por tanto la
velocidad de aceleración y desaceleración del actuador en la otra dirección de
movimiento. La Válvula con servocontrol suministrada con el equipo didáctico es de
tipo presión y no necesita voltajes de control negativos.
Cuanto más pronunciada sea la pendiente, más rápida será la velocidad de la

aceleración y desaceleración del actuador.
2-1
+v
VOLTAJE DE
ENTRADA DEL o -t----t------+------,---------r----
GENERADOR I
I TIEMPO
DE RAMPA
I
I
I
I I
- V -- - -....1-----------1..-----------+------1
+v
VOLTAJE DE
SALIDA DEL
GENERADOR
o
DE RAMPA TIEMPO
m2
-V
Figura 2-1_ Voltajes a la entrada y a la salida de un GENERADOR DE RAMPA.
El GENERADOR DE RAMPA del Regulador PID del equipo didáctico
El Regulador PID comprende una sección GENERADOR DE RAMPA que se puede

utilizar para "convertir a rampa" el voltaje de control aplicado a la Válvula con
servocontrol, como lo muestra la figura 2-2.
• El potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA permite el ajuste del tiempo

de la rampa para voltajes de control positivos. El tiempo de la rampa se puede
establecer entre 0,5 s y 3 s para una variación de 10 V del voltaje de control
positivo. Si por ejemplo, el tiempo de la rampa se establece en 3 s, ésta tomará
3 s para que el voltaje de control aumente desde 0,0 V a 10,0 V o disminuya
desde 10,0 V a 0,0 V, pero tomará solamente 1,5 s para que este voltaje
aumente desde 3,0 V a 8,0 V o disminuya desde 7,0 V a 2,0 V;
• El potenciómetro 2 del GENERADOR DE RAMPA permite el ajuste del tiempo

de la rampa para voltajes de control negativos. El tiempo de la rampa se puede
establecer entre 0,5 s y 3 s para una variación de 10 V del voltaje de control
negativo. Si por ejemplo, el tiempD de la rampa se establece en 1,5 s, ésta
tomará 1,5 s para que el voltaje de control aumente desde 0,0 V a -10,0 V o
disminuya desde -10,0 V a 0,0 V, pero tomará solamente 0,75 s para que este
voltaje aumente desde - 5,C V a -10,0 V o disminuya desde -6,0 V a -1,0 V.
2-2
CONTROLADOR P.I.D.
POTENCiÓMETRO 1 - -------------------,
ESTABLECE EL TIEMPO DE
LA RAMPA PARA VOLTAJES GENERADOR DE RAMPA ¡
DE CONTROL POSITIVOS
I
1\
.......... I SALIDA
MiN. : MÁX. I (VOLTAJE DE CONTROL
I
I VUELTO RAMPA)
ENTRADA
(VOLTAJE DE REFERENCIA) I
I
"7 I
POTENCiÓMETRO 2 MiN. MÁX I
ESTABLECE EL TIEMPO DE L ___________________ J
LA RAMPA PARA VOLTAJES
DE CONTROL NEGATIVOS
Figura 2-2. El GENERADOR DE RAMPA del Regulador PID.
En la primera parte del ejercicio, Volviendo rampa el voltaje de control, usted

aprenderá cómo volver rampa el voltaje de control aplicado a la Válvula con
servocontrol del equipo didáctico.
En la segunda parte del ejercicio, Control de la aceleración y desaceleración de un

cilindro neumático, usted controlará la aceleración y desaceleración de una barra
del cilindro.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Volviendo rampa el voltaje de control
o 1. En el Regulador PID, conecte la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1 a

la entrada del GENERADOR DE RAMPA Y al voltímetrocc, como muestra
la figura 2-3.
o 2. Encienda el Regulador PID.
2-3
~ VOLTíMETRO ce
PUNTOS DE REFERENCIA CETECTOR DE ERROR
-() 51 -()
~ ~:
,O
~,~!
~ :1 ::L
2~~ ~
Figura 2-3. Volviendo rampa el voltaje de control.
o 3. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 colocando el

interruptor S1 en la posición A. Coloque el potenciómetro PUNTO DE
REFERENCIA 1 para obtener 10,0 V a la salida del PUNTO DE REFE-
RENCIA 1.
o 4. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2 colocando el

interruptor S1 en la p':Jsición B. Coloque el potenciómetro PUNTO DE
REFERENCIA 2 para obtener 0,0 V a la salida del PUNTO DE REFEREN-
CIA 1.
o 5. Mientras vigila el voltaje a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1,

seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1. ¿Aumenta
instantáneamente el voltaje a 10,0 V?
o Sí O No
o 6. Mientras vigila el voltaje a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1,

seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2. ¿Vuelve
instantáneamente el voltaje a 0,0 V?
o Sí O No
o 7. Conecte el voltímetro cc a la salida del GENERADOR DE RAMPA.
2-4
o 8. Coloque el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA en MÁX. Esto

selecciona el tiempo máximo de la rampa para voltajes de control positivos.
o 9. Mientras vigila el voltaje de salida del GENERADOR DE RAMPA,

seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1. ¿Esto toma
cerca de 3 s para que el voltaje alcance 10,0 V? Explique.
o 10. Mientras vigila el voltaje de salida del GENERADOR DE RAMPA seleccio-

ne el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2. ¿Esto toma cerca de 3 s
para que el voltaje vuelva a 0,0 V? Explique.
o 11. Coloque el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA en MíN.

Alternadamente seleccione los potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA
1 Y 2 para observar el efecto que tiene el disminuir el tiempo de la rampa
en el voltaje de salida del GENERADOR DE RAMPA. Registre sus
observaciones.
o 12. Coloque el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA en MÁX.

Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener
-10,0 V a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1. Deje el potenciómetro
PUNTO DE REFERENCIA 2 colocado en 0,0 V.
o 13. Coloque el potenciómetro 2 del GENERADOR DE RAMPA en MÁX. Esto

selecciona el tiempo máximo de la rampa para voltajes de control
negativos.
2-5
o 14. Altemadamente selecciona los potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA

1 Y 2 Y observe qué sucede con el voltaje de salida del GENERADOR DE
RAMPA. Trate con varios ajustes para el potenciómetro 2 del GENERA-
DOR DE RAMPA Y registre sus observaciones.
o 15. Apague el Regulador PID.
Control de la aceleración y desaceleración de un cilindro neumático
o 16. Conecte el circuito como se muestra en la Figura 2-4.
Nota: El ajuste del potenciómetro 1 del GENERADOR DE

RAMPA determinará la velocidad con la cual la fuerza generada
por el cilindro será aplicada a la carga.

apéndice B.
o 18. Encienda la Fuente de alimentación cc y el Controlador PID.
o 19. Coloque los potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA 1 Y 2 para obtener

0,0 V Y 10.0 V, respectivamente, a la salida de PUNTO DE REFERENCIA
1. Luego seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1.
o 20. Coloque el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA en MíN.

y la válvula de clausura de la ramificación requerida en el colector.
Ajuste la presión del regulador para obtener 630 kPa (90 psi) en el
manómetro de presión regulada.
o 22. Mientras vigila la fuerza generada por el cilindro sobre el dispositivo de

carga, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2.
Seleccione alternadamente los potenciómetros 1 y 2 para observar la
velocidad con la cual la fuerza generada por el cilindro aumenta.
2-6
¿La fuerza aumenta rápidamente al valor máximo?
D Sí D No
MP2
/'
DIAGRAMA NEUMÁTICO
CONTROLADOR PJ.O.
GENERAOOFI De RA,MPA
....
~.
FUENTE DE ALIMENTACIÓN 24-V ce
DIAGRAMA DE CONEXiÓN
Figura 2-4. Control de rampa de un cilindro neumático.
D 23. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1, luego coloque

el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA en MÁX.
2-7
o 24. Mientras vigila la fuerza generada por el cilindro sobre el dispositivo de

carga, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2. Seleccio-
ne alternadamente los potenciómetros 1 y 2 para observar la velocidad en
la cual la fuerza generada por el cilindro aumenta.
¿Con el potenciómetro 1 del GENERADOR DE RAMPA colocado en

MÁX., observa usted que la fuerza generada por el cilindro aumenta más
lentamente debido a la acción del circuito de rampa?
OSí O No
o 25. En la Unidad de acondicionamiento, cierre las válvulas de clausura y gire

completamente la perilla de ajuste del regulador en sentido antihorario.
O 26. Apague el Regulador PID y la Fuente de alimentación cc.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted aprendió cómo volver una rampa el voltaje de control
aplicado a la Válvula con servocontrol del equipo didáctico. Sin el GENERADOR DE
RAMPA, el voltaje de control cambia instantáneamente cuando usted cambia el
PUNTO DE REFERENCIA. Con el GENERADOR DE RAMPA, el voltaje de control
cambia gradualmente más o menos de manera rápida dependiendo del ajuste de
los potenciómetros RAMPA.
En la segunda parte del ejercicio, usted utilizó el voltaje de control vuelto rampa
para controlar la velocidad en la cual la fuerza generada por el cilindro se aplica a
la carga.
1. ¿Por cué las válvulas de cO:1trol direccional convencionales encendido/apagado

producen un movimiento brusco del actuador y la carga?
2-8
2. ¿Cómo se alcanza el corrimiento suave de una válvula?
3. ¿Qué sucede con la velocidad de aceleración y desaceleración de un actuador

neumático cuando se aumenta la pendiente del voltaje de control aplicado a la
válvula con servocontrol?
2-9
,~, ".
Ejercicio 3
Control de lazo abierto de la posición
• Introducir el control de lazo abierto;

• Controlar la posición de una barra del cilindro en el modo de lazo abierto;
• Describir el efecto que tiene un cambio de la carga en la posición de la barra.
PRINCIPIOS
Sistemas de control de la posición de lazo abierto
Un sistema de control de la posición de lazo abierto es un sistema en el cual se

controla la posición de una barra del cilindro mediante un PUNTO DE REFEREN-
CIA únicamente y no se tiene en cuenta la posición real de la barra.
La figura 3-1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de la

posición de lazo abierto:
• El "PUNTO DE REFERENCIA" corresponde a la posición deseada de la barra.

Éste se puede establecer manualmente por medio de un operador, o establecer-
se automáticamente;
• El "elemento de control" proporciona la potencia al cilindro para contrarrestar la

carga y posicionar la barra a una distancia específica. En el caso de una
servoválvula de tipo presión, la potencia está en forma de presión de aire;
• Las "perturbaciones" son condiciones cambiantes que causan que la posición

de la barra del cilindro difiera del PUNTO DE REFERENCIA;
• La posición de la barra del cilindro es una función tanto de la presión de aire

suministrada por la válvula como de las condiciones perturbadoras.
PERTURBACIONES
VARIACIONES DE LA CARGA
ELEMENTO DE
CONTROL ACTUADOR
PUNTO(~~s~~:6~ENCIA . . . - - - - - - - , PRESiÓN DE + PRESiÓN DE
DESEADA) VÁLVULA t--_AI _RE_ _ _--.¡ AIRE POSICiÓN
CILINDRO
Figura 3-1. Sistema de control de lazo abierto de la posición.
3-1
El PUNTO DE REFERENCIA se establece inicialmente de tal manera que la

presión a la salida de la válvula mantenga la barra en cierta posición. La posición
se mantendrá bajo perturbaciones constantes. Sin embargo, si las perturbaciones
no son constantes, la posición de la barra del cilindro cambiará.
Debido a que el sistema está operando en condición de lazo abierto, éste no recibe
realimentación para corregir los cambios de posición de la barra del cilindro. El
operador tendrá que reajustar ~ontinuamente el PUNTO DE REFERENCIA para
mantener la posición deseada del actuador, lo cual es una tarea que consume
tiempo y puede arrojar resultados imprecisos.
Control de lazo abierto de la posición de la barra del cilindro
En aplicaciones donde la carga aplicada a un cilindro permanece casi constante,

un sistema de control de lazo abierto de la posición proporcionará resultados
satisfactorios y es una solución barata. Sin embargo, si la carga del cilindro varía
de vez en cuando y la posición es de gran importancia, es muy probable que el
sistema de control de lazo abierto de la posición sea inapropiado.
Medición de la posición de una barra del cilindro
Su equipo didáctico viene con un módulo de Acondicionadores de señal,

modelo 6366, que se puede utilizar para adaptar una señal a los requerimientos de
un circuito específico o un dispositivo. Como muestra la figura 3-2, el módulo
comprende dos conversores de voltaje (E/E), que pueden amplificar o reducir el
rango de voltaje de una señal, y también de un conversor de frecuencia a voltaje
(flE) que genera un voltaje pro;Jorcional a la frecuencia de la señal.
Uno de los conversores de voltaje se puede utilizar en conjunto con el Transductor

de posición, modelo 6395, para medir la posición de la barra del cilindro. El
Transductor de posición es del tipo de cable retráctil, como muestra la figura 3-3.
Éste consiste de un cable flexible enrollado alrededor de un carrete Gilíndrico. El
carrete es acoplado al eje de un potenciómetro rotatorio. Un resorte de torsión
interno mantiene la tensión en el cable y sirve como mecanismo de retracción.
3-2
ACONDICIONADORES DE SEÑAL
z s
(O (O <7
~m
~
o-s ' , @
0 ~O-10V
0-24', @
1/7.l
¡. .
r@l 0-10V
S N
(O @
2-33 Hz ~)
24Vru
[2J
1 VI 1000 r/min
¡m
r@l o-10V
+(@')
-----.-'
24V=
@-
M:/IIfr"
Figura 3-2. Módulo Acondicionadores de señal del equipo didáctico.
El pin extremo del cable transductor se inserta en el agujero de la punta de la barra

del cilindro, como muestra la figura 3-3. Un voltaje de 24 V cc se aplica a lo largo
del elemento resistivo (terminales 2 y 3) del potenciómetro transductor para crear
un voltaje divisor en la escobilla (terminal 1) del potenciómetro.
La operación del transductor es la siguiente: cuando la barra se mueve, el cable

transductor se enrolla alrededor del carrete o se desenrolla de éste, el cual hace
rotar el carrete del transductor y el eje del potenciómetro. El eje giratorio mueve la
escobilla del potenciómetro a través del elemento resistivo, variando la resistencia
y por tanto el voltaje visto en la terminal de la escobilla en relación con la fuente de
alimentación común. Una variación de 0-24 V del voltaje de la escobilla corresponde
a un trayecto completo de la barra. Así, todo voltaje de la escobilla dado correspon-
de a una posición específica de la barra.
El voltaje de la escobilla de 0-24 V se puede convertir en un voltaje estándar

de 0-10 V para utilizarlo con el Regulador PID. Para hacer esto, el voltaje de la
escobilla se debe aplicar a la entrada 0-24 V del conversor [0-24 V] E/E en el
módulo Acondicionadores de señal.
3-3
24vt?J .
.~;~,~
LA ESCOBILLA
o POSICIóN DE
I
I
I
I
I
d
~V~E~I
~~,,-
__E.r-._ _--1@o-1QV
G-
@.. V ~;~,:vtzJ
SALIDA DEL
CONTROLADOR
o
POSICIÓN DE
I
I
.
d
LA BARRA LAB.>.RRA
1!IIt:fIMt'
VOLTAJE
DE LA
ESCOBIL
TERMINALES DEL
ELEMENTO
RESISTIVO
(ALA FUENTE
DE ALIMENTACIóN
24-VCC)
TERMINAL DE
LA ESCOBILLA
PUNTA
PCTENCIÓMETRO
BARRA DEL
CILINDRO
II4----jH- EJE
l----r----~~::::==i~~ CARRETE
CABLE
TRANSDUCTOR DE POSICK>N
Figura 3-3. Midiendo la posición de la barra del cilindro.
En la primera parte del ejercicio, Medición de la posición de la barra del cilindro del
equipo didáctico, usted aprenderá a medir la posición de la barra del cilindro del
equipo didáctico utilizando el Transductor de posición.
3-4
En la segunda parte del ejercicio, Control de lazo abierto de la posición de la barra

del cilindro, usted realizará el control de lazo abierto de la posición de la barra y
verá el efecto que tiene la variación de la carga sobre la posición de la barra del
cilindro.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Medición de la posición de la barra del cilindro del equipo didáctico
o 1. Obtenga el Cilindro de doble acción del lugar de almacenamiento.

Asegúrese que la barra del cilindro esté completamente retraída.
o 2. Atornille una punta del cilindro (tipo bala) en el extremo de la barra, luego
fije el cilindro a la superficie de trabajo, como muestra la figura 3-4.
o o o
o o o o o
o o o o o
o
PUNTA DEL SALIDA DEL CABLE
o o
oCILINDRO DEL TRANSDUCTOF'l
o o
o
UE======rr~--' ~~~~==~TRANSDUCTORD~
o POSICiÓN
I I
o 01 o o 10 o
I I
I I
0
1
o o o 10
I I
I I
- : 20 cm (8 in) ~
I I
Figura 3-4. Posicionamiento del cilindro y posición del transductor en la superficie de trabajo.
o 3. Coloque el Transductor de posición a 20 cm (8 pulgadas) (4 filas de

perforaciones) del extremo de la barra del cilindro, asegurándose de alinear
la salida del cable transductor con el eje de movimiento de la barra del
cilindro.
3-5
Hale el pin en el extremo del cable transductor para desenrollar el cable,

luego inserte el pin en el agujero de la punta del cilindro, como muestra la
figura 3-4.
VÁLVULA DE DESCOMPRESiÓN o
REGULADOR DE PRESiÓN MP2
RP2
/'
VÁLVULA CON
SERVOCON-ROL
DIAGRAMA NEUMÁ.TICO
ACONDICIONADORES DE SEÑAL PJ .D. .",..

DETECTOR ce ERROR
-()
'o ~
~
..() - i ..... G-
~
.p-~
FUENTE DE AUr.AENTAGIÓr~ DE 24-V CC
DIAGRAMA DE COloJEXlóN
Figura 3-5. Control de lazo abierto de la posición de la barra del cilindro.
3-6

apéndice B.

CIA 1 Ycoloque el potenciómetro para obtener 0,0 V a la salida del PUNTO
DE REFERENCIA 1.

Ajuste el regulador de presión principal para obtener 630 kPa (90 psi) en
el manómetro de presión regulada.
Coloque el regulador de presión o válvula de descompresión RP2 para

obtener 420 kPa (60 psi) en el manómetro de presión MP2.
o 9. Conecte un voltímetro cc a la terminal de escobilla (denominada 1) del

Transductor de posición. Con la barra del cilindro retraída, el cable
transductor está completamente desenrollado de tal manera que el voltaje
en el terminal de la escobilla debe ser nulo (aproximadamente 0,0 V).
¿Ésta es su observación?
o Sí O No
Nota: Si el voltaje de la escobilla es 24, O V en lugar de O, O V,

simplemente intercambie los cables conectados a los terminales
del elemento resistivo (denominados 2 y 3) del potenciómetro
transductor.
O 10. Mientras vigila el voltaje de la escobilla, gire lentamente el potenciómetro

PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido horario y pare de girarlo tan pronto
como la barra comience a extenderse. ¿Qué le sucede al voltaje de la
escobilla cuando se extiende la barra? Explique.
3-7
o 11. Gire el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 en sentido horario

hasta que la barra esté competamente extendida. ¿Cuál es el voltaje de
la escobilla cuando la barra está completamente extendida?
o 12. Gire el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 antihorario hasta que

la barra comience a retraerse. ¿Qué le sucede al voltaje de la escobilla
cuando se retrae la barra?
o 13. Repita los pasos 10 a 12 pero esta vez, vigile el voltaje a la salida 0-10 V
del conversor [0-24 V] E/E en el módulo Acondicionadores de señal.
Registre sus observaciones.
Control de lazo abierto de la posición de la barra del cilindro
o 14. Coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para posicionar la

barra del cilindro a mitad de recorrido. Mida el valor PUNTO DE REFE-
RENCIA en la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1. Registre sus
respuesta en la fila 420 kPa (60 psi) de la columna VALOR PUNTO DE
REFERENCIA en la tabla 3-1.
CARGA VALOR PUNTO DE REFERENCIA
280 kPa (40 psi)
420 kPa (60 psi)
560 kPa (80 psi)
Tabla 3-1. Valores PUNTO DE REFERENCIA para diferentes valores de carga.
3-8
o 15. Simule una disminución de la carga colocando el regulador de presión o

vVálvula de descompresión RP2 para obtener 280 kPa (40 psi) en el
Manómetro MP2. ¿Qué le sucede a la barra del cilindro?
o 16. En el Regulador PI D, utilice el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1

para volver a posicionar la barra del cilindro a mitad de recorrido. Mida el
valor PUNTO DE REFERENCIA a la salida del PUNTO DE REFEREN-
CIA 1. Registre su respuesta en la fila 280 kPa (40 psi) de la columna
VALOR PUNTO DE REFERENCIA en la tabla 3-1.
o 17. Simule un aumento de la carga colocando el regulador de presión o Válvula

de descompresión RP2 para obtener 560 kPa (80 psi) en el Manómetro
MP2. ¿Qué le sucede a la barra del cilindro?
o 18. En el Regulador PID, utilice el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1

para volver a posicionar la barra del cilindro a mitad de recorrido. Mida el
valor PUNTO DE REFERENCIA a la salida del PUNTO DE REFEREN-
CIA 1. Registre su respuesta en la fila 560 kPa (80 psi) VALOR PUNTO
DE REFERENCIA en la tabla 3-1.
o 19. ¿Teniendo como base la información registrada en la tabla 3-1 , el sistema

de control de la posición de lazo abierto es capaz de un control preciso
cuando varía la carga del cilindro? Explique.
o 20. ¿Qué tipo de control utilizó cuando cambió el valor del PUNTO DE
REFERENCIA para compensar la variación de la carga? Explique.

completamente en sentido antihorario la perilla de ajuste del regulador.
3-9
o 22. Apague el Regulador PID y la Fuente de alimentación ce.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted aprendió cómo detectar la posición de la barra de un

cilindro utilizando un transductor de posición de cable retráctil y un conversor de
voltaje.
En la segunda parte del ejercicio, usted controló la posición de la barra del cilindro
utilizando un sistema de lazo abierto con el operador actuando como un lazo de
realimentación. Ya que el sistema estaba en modo de lazo abierto, éste no recibió
realimentación eléctrica para corregir la posición de la barra cuando la carga
cambió.
1. ¿Cuál es la diferencia prinGipal entre un sistema de control de lazo abierto y

uno de lazo cerrado?
2. ¿Cuáles son las desventajas de un sistema de control de la posición de lazo

abierto?
3. Describa brevemente la operaci6n del Transductor de posición del equipo

didáctico.
3-10
4. ¿Cuál es la función de los Acondicionadores de señal del equipo didáctico?
3-11
3-12
Ejercicio 4
Control de lazo cerrado, modo proporcional
• Describir el modo de control proporcional;

• Describir las ventajas y desventajas del control proporcional;
• Definir el error residual, ganancia proporcional, banda proporcional y
oscilación;
• Describir cómo el método de reinicio manual se puede utilizar para eliminar el
error residual.
PRINCIPIOS
Control de lazo cerrado de la posición de la barra del cilindro
En el ejercicio anterior usted controló la posición de una barra del cilindro con un
sistema de lazo abierto. La posición de la barra cambió cuando varió la carga
debido a que el sistema estaba controlando la operación de la válvula y no la
posición real de la barra del cilindro.
La adición de un controlador y un lazo de realimentación al sistema de control de

la posición, reduce considerablemente las variaciones en la posición de la barra.
Este tipo de sistema, denominado sistema de control de lazo cerrado se ilustra en
la figura 4-1.
• El controlador compara el PUNTO DE REFERENCIA (posición deseada) con la

posición medida y corrige cualquier diferencia entre las dos modificando el ajuste
de la válvula hasta que el sistema alcance un estado de equilibrio.
• El lazo de realimentación contiene un transductor de posición que mide la

posición real de la barra y genera una señal proporcional, la cual se envía de
regreso al controlador.
Elementos esenciales de un controlador
Todo controlador contiene dos partes esenciales: el detector de error y la sección

modo.
• El detector de error compara el PUNTO DE REFERENCIA con la posición

medida y genera una señal de error igual a la diferencia entre las dos. Los
errores ocurren cuando, por ejemplo, el operador cambia intencionalmente el
PUNTO DE REFERENCIA o cuando cambia el actuador de la carga.
4-1
PERTURBACIONES
VARIACIONES DE LA CARGA
CONTROLADOR
DETECTOR ELEWENTO DE
PUNTO DE DE ERROR CONTROL ACTUADOR
REFERENCIA MODO
(POSICiÓN SALIDA DEL
DESEADA) + CONTROLADOR POSICiÓN
V.ÁLVULA CILINDRO
POSICiÓN
MEDIDA TRANSDUCTOR
'---------------1 DE POSICiÓN ¡....--------LAZ-O-D-E-R-E-AL-IM-,-EN-T-A-C-IÓ-N----'
Figura 4-1. Control de lazo cerrado de la posición de la barra del cilindro.
• La sección modo realiza operaciones matemáticas que actúan sobre la señal de

error. El tipo de operaciones realizadas depende del modo de control selecciona-
do. Los modos de control son el modo proporcional (P), el modo integral (1), el
modo diferencial (D), o una combinación de éstos. La señal de salida resultante
del controlador se aplica a la válvula con servocontrol para cambiar el ajuste de
la válvula y por tanto la presión de aire del actuador.
Realimentaciones negativa y positiva
Dos tipos de realimentación son posibles en los sistemas de control de lazo

cerrado: realimentación positiva y realimentación negativa.
• La realimentación positiva aumenta la diferencia entre el PUNTO DE REFEREN-

CIA Y la posición medida, como muestra la figura 4-2 (a). La realimentación
positiva puede causar oscilaciones violentas y sostenidas dentro del sistema.
Por obvias rezones, la realimentación positiva no se emplea en el control de lazo
cerrado.
• La realimentación negativa disminuye la diferencia entre el PUNTO DE

REFERENCIA Y la variable medida (posición) y actúa para restaurar el equilibrio,
como muestra la figura 4-2 (b).
Si, por ejemplo, la barra excede la poslclon demarcada por el PUNTO DE

REFERENCIA, la realimentación negativa disminuirá el voltaje de control de la
válvula y así la presión de aire del actuador, ayudando a recuperar la posición. Con
la realimentación positiva, si1 embargo, la apertura de la válvula aumentaría
empeorando la situación.
4-2
OSCILACiÓN
POSICiÓN
CONDICiÓN
INICIAL NO SE PUEDE ALCANZAR
EL EQUILIBRIO
TIEMPO
(a) Realimentación positiva
POSICiÓN
CONDICiÓN SE ALCANZA
INICIAL ~--- EL EQUILIBRIO
TIEMPO
(b) Realimentación negativa
Figura 4-2. Realimentación positiva y negativa.
Implementación de la realimentación negativa
En el sistema de la figura 4-1, la realimentación negativa se implementa en la

sección del detector de error del controlador. Esto implica que se aplica la señal de
referencia a una entrada positiva (+) del detector de error y la señal del transductor
de posición (realimentación) a la entrada negativa (- ) del mismo. De esta manera,
la salida del detector de error es igual al valor PUNTO DE REFERENCIA menos
la señal correspondiente de la posición medida, de tal manera que cuando la
posición de la barra del cilindro cambia, también lo hará la salida del detector de
error y por tanto del controlador (realimentación negativa).
Modo de control proporcional (P)
Como se mencionó anteriormente, el modo de operación del controlador determina

el tipo de operaciones matemáticas realizadas en la señal de salida del detector de
error con el fin de producir un cambio en el ajuste de la válvula.
4-3
El modo de control más simple es el modo proporcional (P). La figura 4-3 muestra
el diagrama de un controlador operando en este modo:
• El detector de error compara la señal de realimentación con el PUNTO DE

REFERENCIA Y genera una señal de error Ep igual a la diferencia entre las dos;
• El amplificador proporcional amplifica la señal de error por un factor Kp para

generar la señal de salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
DETECTOR AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
PUNTO DE REFERENCIA
DE ERROR SAliDA DEL
(POSICIóN DESEADA) + r-__ER_R_O_R(_ER_ _--.¡ Kp >-_E..::p_.K...!:p_-+CONTR
__ o
...(C )
OlADOR-.¡
SEÑAl DE
REALIMENTACIóN
(POSICiÓN
MEDIDA)
Figura 4-3. Diagrama de un controlador operando en el modo proporcional (P).
La señal de salida del controlador es proporcional a la señal de error en todo

momento, de ahí el nombre modo proporcional. Cuanto mayor sea el error, mayor
será la salida del controlador. Esta relación se puede expresar matemáticamente:
donde Ca es la salida del controlador;

Kp es la ganancia proporcional;
Ep es el error.
La magnitud de la señal de salida del controlador está limitada por los niveles de
saturación del amplificador proporcional. Si, por ejemplo, los niveles de saturación
de este amplificador son +13,0 Y -13,0 V, la señal de salida del controlador nunca
excederá estos voltajes. Esto significa que una vez que la señal de salida del
controlador ha alcanzado uno de los niveles de saturación, un aumento en la señal
de error no producirá un aumento en la señal de salida del controlador.
Algunas veces es necesario limitar rr,ás allá de la excursión de la señal de salida

del controlador con el fin de adaptar el rango del voltaje de entrada de la válvula.
Esto se puede lograr utilizando un circuito LlMIT ADOR.
La figura 4-4, por ejemplo, muestra el circuito LlMITADOR del Regulador PID del
equipo didáctico. Este circuito limita la señal de salida del controlador a los niveles
establecidos por sus potenciómetros LÍMITES INFERIOR y LÍMITE SUPERIOR.
El potenciómetro LÍMITE INFERIOR establece el nivel máximo oara voltajes
4-4
negativos del controlador; éste se puede ajustar entre O y alrededor de -13 V. El

potenciómetro LíMITE SUPERIOR establece el nivel máximo para voltajes positivos
del controlador; éste se puede ajustar entre O y alrededor de 13 V.
LlMITADOR
SALIDA DEL SALIDA DEL
CONTROLADOR LlMITADOR
~ I
I
I
I
I
I
I
I
ZZ
lÍMITE lÍMITE
INFERIOR SUPERIOR
Figura 4-4. Limitación de la excursión del voltaje de salida del controlador.
Ventajas y desventajas del modo de control proporcional
La ventaja principal del modo de control proporcional es la rapidez con la que el

controlador responde al cambio en la señal de error para devolver el equilibrio al
sistema. Por ejemplo, la figura 4-5 muestra qué ocurre en el modo de control
proporcional cuando el PUNTO DE REFERENCIA se cambia repentinamente. Uno
puede observar que el error aumenta considerablemente cuando el PUNTO DE
REFERENCIA se cambia, pero el controlador reacciona inmediatamente para
corregir este error. Ya que no hay demora en la respuesta del controlador, el error
disminuye rápidamente hasta que el sistema alcanza un estado de equilibrio.
Como muestra la figura 4-5, una vez que el sistema ha alcanzado el estado de
equilibrio, queda un error residual entre el PUNTO DE REFERENCIA Y la variable
medida. Esto constituye la desventaja principal del modo de control proporcional.
Reducir el error cero provocaría que la salida del controlador sea nula. Esto
causaría que la señal de entrada de la válvula sea nula y, como consecuencia, la
presión de salida también. Por lo tanto, se requiere de un error residual para
mantener la salida del controlador en el valor deseado.
Cuanto mayor sea la ganancia proporcional Kp, menor será el error residual. Sin
embargo, aumentar la ganancia también aumentará la tendencia del sistema hacia
la inestabilidad. Es más, si la ganancia se vuelve muy alta el sistema comenzará
a oscilar sin ser capaz de volver al estado de equilibrio. Por lo tanto, aumentar la
ganancia no es la solución ideal para eliminar el error residual.
4-5
PUNTO DE
REFERENCIA
PUNTO DE REFERENCIA ~_ _---.~_} ERROR RESIDUAL

Y
VARIABLE
MEDIDA EOUILEHIO
TIEMPO
(+)
ERROR
o
TIEMPO
(+)
SEÑAL DE
SALIDA DEL
CONTROLADOR
PROPORCIONAL
o
TIEMPO
Figura 4-5. Ejemplo típico de lo que ocurre en el modo de control proporcional cuando el PUNTO
DE REFERENCIA se cambia repentinamente.
Reinicio manual
El reinicio manual consiste en eliminar el error residual para una condición de carga
dada adicionando un voltaje de compensación (offset) a la señal de salida del
controlador proporcional. Esto se ilustra en la figura 4-6. Para una condición de
carga dada, el voltaje de compensación se ajusta manualmente hasta que la señal
de realimentación iguale el PUNTO DE REFERENCIA. Debido a que el voltaje de
compensación se ajusta manualmente, este método por lo general se conoce como
reinicio manual
Con el reinicio manual, la ecuación de la salida del controlador proporcional se

vuelve:
Co = Kp x Ep + compensación
La ventaja del reinicio manual es que elimina el error residual sin afectar la
ganancia proporcional. Sin embargo, el error se elimina únicamente para una
4-6
condición de carga dada. Para otras condiciones de carga que requieren un ajuste
diferente de la válvula, existirá un error residual para mantener la salida requerida
del controlador. Por lo tanto, el reinicio manual se utiliza en sistemas donde la carga
permanece casi constante.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
DETECTOR AMPLIFICADOR PUNTO DE

PROPORCIONAL ADICiÓN
DE ERROR
PUNTO DE SALIDA DEL
REFERENCIA + ~_ _E_RR_O_R(~E~_ _~~ Kp CONTROLADO R (C O )
VOLTAJ E DE COMPENSACiÓN
SEÑAL DE
REALr.1ENTACIÓN
Figura 4-6. El reinicio manual consiste en la adición de un voltaje de compensación a la señal de

salida del controlador proporcional.
Banda proporcional
La banda proporcional es el rango sobre el cual debe cambiar la señal de error para
hacer que varíe la señal de salida del controlador sobre todo su rango. La banda
proporcional varía inversamente proporcional a la ganancia proporcional. En forma
de ecuación :
PB = _1_ x 100 %
Kp
donde PB es la banda proporcional ;

K p es la ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia proporcional, menor o "más angosta" será la banda

proporcional y por lo tanto menor es el error que se requiere para hacer que la
señal de salida del controlador cambie sobre todo su rango.
Por ejemplo, la figura 4-7 muestra la relación del error versus la salida del
controlador para dos ganancias diferentes, Kp1 y Kp2 , siendo Kp1 mayor que Kp2 •
Como muestra la figura, la banda más angosta corresponde a la ganancia más
alta, Kp1 •
Usted notará en la figura 4-7 que cuando el error está dentro de la banda
proporcional, la señal de salida del controlador es proporcional al error y la ganancia
determina la relación de proporcionalidad. Sin embargo, si el error excede la banda
proporcional, la señal de salida del controlador se satura en cualquiera de los
límites INFERIOR o SUPERIOR, dependiendo de la polaridad del error.
4-7
/~ SATURACiÓN EN EL LíVlITE SUPERIOR
LíMITE
SUPERIOR \ 4 - - - - GANANCIA K Pl
a:
oel "<4--"r-- GANANCIA K P2
:5
oa:
1-
z
8
i~
..J
W
el
«
el
:::¡
~
i \~ / SATIJRAClóN HJEL lÍMITE INFERIOR
LíMITE
INFERIOR
I I I
H o (+)
J ERROR
BANDA ESTR=CHA (K p1 )
BANDA MÁS .ANCHA (K"2)

l
Figura 4-7. Relación del error versus la salida del controlador para dos ganancias diferentes.
En la primera parte del ejercicio, Familiarización con los componentes de un

controlador proporcional, usted se familiarizará con los componentes y la operación
de un controlador proporciona!.
En la segunda parte del ejercicio, Control proporcional de la posición de la barra del

cilindro, usted estudiará el control de lazo cerrado de la posición de la barra del
cilindro en el modo de control proporcional. Determinará el efecto que tiene
aumentar la ganancia proporcional del controlador sobre el error residual. Luego
utilizará el reinicio manual para eliminar el error residual.
EQUIPO REQUERIDO
4-8
PROCEDIMIENTO
Familiarización con los componentes de un controlador proporcional
D 1. Conecte el circuito como se muestra en la figura 4-8. En este sistema, un

controlador proporcional consta del detector de error, el amplificador
proporcional, el PUNTO DE ADICiÓN Y el LlMITADOR del Regulador PID.
Nota: No conecte esta vez la salida 0-10 V del conversor

[0-24 V] ElE a la entrada negativa del DETECTOR DE ERROR.
Esto se hará más adelante en el ejercicio.
D 2. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PID:
Rango de la GANANCIA (P) PROPORCIONAL . . . . . . . . . .. BAJA

GANANCIA (P) PROPORCIONAL .. ..... . ... .. . . ... ... . MíN.
LÍMITE INFERIOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 112 del MÁX.
LÍMITE SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 112 del MÁX.
D 3. Encienda la Fuente de alimentación cc y el Controlador PID.
D 4. En el Regulador PID, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 Y coloque el potenciómetro para obtener 1,0 V en la salida del
PUNTO DE REFERENCIA 1.
D 5. En el Regulador PID, mida el voltaje de error cc a la salida del DETECTOR

DE ERROR.
Con un voltaje PUNTO DE REFERENCIA de 1,0 V en la entrada positiva

del DETECTOR DE ERROR Y sin voltaje de realimentación (0,0 V) en la
entrada negativa, el voltaje de error debe estar alrededor de 1,0 V (PUNTO
DE REFERENCIA menos voltaje de realimentación). ¿Ésta es su
observación?
D Sí D No
4-9
VÁLVULA DE DESCOMPRESiÓN O
REGULADOR DE PRESiÓN MP2
RP2
DIAGRAMA NEUMATICO
1(0 ,,~J
~
. @M'
-- ®
•• ~ , - Oli._·
.1 .. 0)-
FUENTE DE AliMENTACiÓN DE 24-V CC
Figura 4-8. Control proporcional (P) de la posición de la barra del cilindro.
o 6. En el Regulador PID, mida los voltajes cc a la entrada ya la salida del

amplificador proporcional y determine la ganancia de voltaje del amplifica-
dor proporcional para este ajuste de ganancia. Registre sus resultado en
la tabla 4-1 .
4-10
RANGO GANANCIA PRO- AJUSTE GANANCIA PRO-

GANANCIA (MEDIDA)
PORCIONAL PORCIONAL
MíN.
BAJA
MÁX.
MíN.
ALTA
MÁX.
Tabla 4-1. Ganancias de voltaje del amplificador proporcional (P) para diferentes ajustes de
ganancia.
o 7. Coloque el potenciómetro de la ganancia proporcional al MÁX. Determine

la ganancia de voltaje del amplificador proporcional para este ajuste de
ganancia. Registre su resultado en la tabla 4-1 .
o 8. Hale la perilla del potenciómetro ganancia proporcional para seleccionar el

rango de ganancia ALTA Y luego coloque la ganancia proporcional en MíN.
Determine la ganancia de voltaje del amplificador proporcional para este

ajuste de ganancia y registre su resultado en la tabla 4-1 .
o 9. Mientras observa el voltaje de salida del amplificador proporcional,

aumente lentamente la ganancia proporcional en MÁX.
Observe que más allá de cierta ganancia, el voltaje deja de aumentar

porque ha alcanzado los niveles positivos de saturación del amplificador
proporcional (alrededor de 13,5 V). ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
o 10. Utilizando el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1, disminuya el

voltaje de entrada del amplificador proporcional a 0,2 V. Luego determine
la ganancia de voltaje del amplificador proporcional con la ganancia
proporcional colocada en el MÁX. Registre su resultado en la tabla 4-1.
Cuando haya terminado, deje el rango de la ganancia proporcional en

ALTA Y la ganancia proporcional en MÁX.
o 11. En el Regulador PID, mida el voltaje cc a la salida del PUNTO DE

ADICiÓN. Este voltaje debe ser aproximadamente igual al vOltaje de salida
del amplificador proporcional. ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
4-11
D 12. En el Regulador PID, mida los voltajes ce a la entrada y a la salida del

LlMITADOR. Observe que el voltaje de salida es menor que el voltaje de
entrada debido a la acción limitadora del LlMITADOR.
D 13. Mientras vigila el voltaje de salida del LlMITADOR, gire lentamente en

sentido horario la perilla del potenciómetro LÍMITE SUPERIOR. ¿Qué
sucede con el voltaje? Explique.
D 14. Coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener

-0,2 V a la entrada del amplificador proporcional.
Un voltaje negativo de aproximadamente -10,0 V debe estar presente

ahora en la entrada del LlMITADOR.
D 15. Mientras vigila el voltaje de salida del LlMITADOR. gire lentamente en

sentido horario la perilla del potenciómetro LÍMITE INFERIOR. ¿Qué
sucede con el voltaje? ¿Por qué?
Control proporcional de la posición de la barra del cilindro
Ajustes preliminares
o 16. Coloque el rango de la ganancia proporcional en BAJA y la ganancia

proporcional en MíN.
D 17. En el Regulador PID, coloque los LÍMITES INFERIOR Y SUPERIOR de la

siguiente manera:
Coloque los potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA 1 Y 2 para

obtener 10,0 V Y 0,0 V, respectivamente a las salidas PUNTO DE
REFERENCIA 1 Y 2. Luego seleccione el potenciómetro PUNTO DE
REFERENCIA 1;
Coloque el potenciómetro LÍMITE INFERIOR en MíN. Esto establece

el LÍMITE INFER OR en 0,0 V;
4-12
Aumente la ganancia proporcional hasta que el voltaje de entrada del

LlMITADOR alcance alrededor de 12,0 V;
Coloque el potenciómetro LÍMITE SUPERIOR para obtener 10,0 V a

la salida del LlMITADOR.
o 18. En el Regulador PID, coloque el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 Y la ganancia proporcional de la siguiente manera:
Coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener

5,0 V a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1;
Coloque la ganancia proporcional para obtener 5,0 V a la entrada del

LlMITADOR.

apéndice B.

Ajuste el regulador de presión principal para obtener 630 kPa (90 psi) en
Coloque el regulador de presión RP2 para obtener 420 kPa (60 psi) en el
manómetro de MP2.
o 21. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado. Para hacer esto, conecte
un cable entre la salida 0-10 V del conversor [0-24 V] E/E Y la entrada
negativa del DETECTOR DE ERROR.
o 22. Gire muy lentamente en sentido horario la perilla del potenciómetro

ganancia proporcional hasta que la barra del cilindro se extienda más o
menos 2,5 cm (1 pulgada).
o 23. Mida y registre el voltaje de realimentación generado por el conversor

[0-24 V] E/E a la entrada negativa del DETECTOR DE ERROR. Este
voltaje es directamente proporcional a la posición de la barra.
Voltaje de realimentación: V
4-13
o 24. Mida el voltaje a la salida del DETECTOR DE ERROR. =ste voltaje

corresponde al error (diferencia) entre el voltaje PUNTO DE REFERENCIA
de 5,0 V Y el voltaje de realimentación. ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
o 25. Mientras observa el voltaje de salida del DETECTOR DE ERROR, gire

muy lentamente el potenciómetro de la ganancia proporcional en sentido
horario.
Usted debe observar que la ganancia proporcional aumenta, la barra del

cilindro se extiende y, como consecuencia, el voltaje de error disminuye a
la salida del DETECTOR DE ERROR.
Trate de reducir el voltaje de salida del DETECTOR DE ERROR a 0,0 V

aumentando la ganancia proporcional. Usted debe observar que más allá
de cierta ganancia, el sistema se vuelve inestable y comienza a oscilar
debido a que la ganancia es excesiva. Registre sus observaciones.
Reinicio manual
o 26. Devuelva el equilibrio al sistema disminuyendo la ganancia proporcional.

Mida y registre el voltaje de error para este ajuste de la ganancia proporcio-
nal.
Voltaje de error: V
o 27. Conecte la salida del PUNTO DE REFERENCIA 2 a la entrada positiva del

PUNTO DE ADICiÓN.
o 28. Gire lentamente en sentido horario la perilla del potenciómetro PUNTO DE

REFERENCIA 2 hasta que el voltaje de salida del DETECTOR DE ERROR
se vuelva nulo.
Nota: Reduzca la ganancia proporcional si el sistema se "velve

inestable y comienza a oscilar.
o 29. Mida el voltaje presente a la salida PUNTO DE REFERENCIA 2. Éste es

el voltaje de compensación necesario para eliminar el error a la salida del
controlador.
Compensación: V
4-14
D 30. Simule un aumento de la carga ajustando la Válvula de descompresión

RP2 para obtener 560 kPa (80 psi) en el manómetro MP2.
D 31. ¿El voltaje de error a la salida del DETECTOR DE ERROR todavía es

nulo? ¿Por qué?
D 32. Sus observaciones confirman que el método de reIniCIO manual es

apropiado para eliminar el error en sistemas donde varía la carga?
D Sí D No
D 33. En la Unidad de acondicionamiento, cierre las válvulas de clausura y gire

la perilla de ajuste del regulador completamente en sentido antihorario.
D 34. Apague el Regulador PID y la Fuente de alimentación cc.
D 35. Desconecte y guarde todos los cables y componentes.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted estudió el control de lazo cerrado de la posición de la barra

del cilindro con el tipo más simple de modo de control: el modo proporcional. En
este modo, la salida del controlador es igual a la ganancia proporcional multiplicada
por el error. Usted vio que la ganancia proporcional es inversamente proporcional
a la banda proporcional.
La salida del controlador es, en todo momento, proporcional al error siempre y

cuando el error permanezca dentro de la banda proporcional. Sin embargo, si el
error excede la banda proporcional, la salida del controlador se saturará.
La desventaja principal del modo de control proporcional es que un error residual

permanece entre el PUNTO DE REFERENCIA Y la variable medida en el equilibrio.
Aumentar la ganancia del controlador reduce el error residual, pero también
aumenta la tendencia del sistema hacia la inestabilidad. Un método denominado
reinicio manual permite eliminar el error residual al adicionar un voltaje de
compensación a la salida del controlador. Sin embargo este método funciona
únicamente para una condición de carga dada.
4-15
1. ¿Cuál es la diferencia entre la realimentación positiva y negativa?
2. ¿Qué función tiene el detector de error en un controlador?
3. Describa brevemente la operación de un controlador en el modo proporcional.
4. ¿Cuál es la desventaja principal del modo de control proporcional?
5. ¿Qué significa reinicio manual?
6. ¿Cuál es la desventaja del reinicio manual?
7. Para aumentar la estabilidad de la respuesta de un sistema a un cambio en la

señal de error, ¿aumentaría o disminuiría usted la ganancia proporcional?
4-16
Ejercicio 5
Control de lazo cerrado, modo proporcional más integral
• Describir el modo de control integral;

• Definir los términos ganancia integral y sobreelongación;
• Describir las ventajas y desventajas del control integral;
• Describir el modo de control proporcional más integral.
PRINCIPIOS
El modo de control integral (1)
Mientras el modo de control proporcional considera el valor "presente" del error del
proceso, el modo de control integral (1) considera la "historia pasada" del error al
integrarlo continuamente hasta que sea eliminado. Así, el modo de control integral
reduce automáticamente el error residual a cero para cualquier cambio de la carga
dentro de las limitaciones del diseño del sistema, y por lo tanto elimina la necesidad
del reinicio manual que está asociado con el modo de control proporcional.
La figura 5-1 muestra el diagrama simplificado de un controlador operando en el

modo integral:
• El "detector de error" compara la posición medida con el PUNTO DE REFEREN-

CIA Y genera una señal de error igual a la diferencia entre las dos;
• El "amplificador integral", integra el error para generar la señal de salida del

controlador.
5-1
CONTROL~DORINTEGRAL
AMPUFICADOR
PUNTO DE DETECTOR INTEG"IAL
REFERENCIA DE ERROR
~
(POSICiÓN SALIDA DEL
DESEADA) + ERROR(EP) KIJ.: Ep dI + Co (lo) CONTROLAOOR (C o)
- ty
SEÑAL DE
REALIMENTACIóN
(POSICiÓN
MEDIDA)
Figura 5-1. Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo integral (1).
La salida del controlador en un tiempo específico, está dada por:

I
C o (t) = KI JEp dt + C o (10)

lo
donde Co (t) es la salida del controlador en un tiempo específico;

I<t es la ganancia i:1tegral;
Ep es el error en un tiempo específico;
Co (lo) es la salida del controlador al inicio del tiempo de observación
(t = O).
La señal de salida del controlador es en todo momento proporcional a la integral en

función del tiempo, de allí el nombre modo integral.
La figura 5-2 muestra un ejemplo de lo que le ocurre a la señal a la salida de un

controlador integral cuando el error es positivo, negativo y nulo. El controlador está
en modo de lazo abierto. Como puede ver, cuando el error es positivo, la salida del
controlador aumenta. Cuando el error es negativo, la salida del controlador
disminuye. Si el error es nulo, la salida del controlador permanece en el mismo
nivel.
5-2
(+)
VOLTAJE ERROR
POSITIVO
NULO
o
J TIEMPO
NEGATIVO
(-)
SALIDA DEL
(+)
CONTROLADOR
VOLTAJE
o
TIEMPO
(-)
Figura 5-2. Señal de salida del controlador con errores positivo, negativo y nulo.
Ganancia integral
La figura 5-3 muestra la señal de salida de un controlador integral para diferentes

ajustes de ganancia integral cuando el error cambia repentinamente. El controlador
está en modo de lazo abierto. La acción integral causa que la señal de error se
transforme en una señal que cambia gradualmente a la salida del controlador.
Cuanto mayor sea la ganancia integral K mayor es la velocidad de cambio de la
salida del controlador. "
La ganancia integral se expresa en número de repeticiones por minuto (rpt/min).

Esto corresponde al número de veces que la magnitud del error se duplica a la
salida del controlador en un período de 1 minuto:
• Con una ganancia de 5 rpt/min, la magnitud del error de 1,0 V se duplica 5 veces
en 1 mino Esto significa que la salida del controlador será 5,0 V después
de 1 min (ver figura 5-3);
• Con una ganancia de 10 rpt/min, la magnitud del error de 1,0 V se duplica 10 ve-
ces en 1 mino Esto significa que la salida del controlador será 10,0 V después
de 1 mino
• Con una ganancia de 50 rpt/min, la magnitud del error de 1,0 V se duplica

50 veces en 1 mino Esto significa que la salida del controlador será 10,0 V
después de 0,2 mino
5-3
VOLTAJE (V) SALIDA DEL CONTROLADOR SALIDA CEL CONTROLADOR SALIDA DEL CONTROLADOR
K I = 50 rpt/min K · = 10 rpt'min K I = 5 rptlmin
10
9
/1
8
7
6
5
4 /~ ERROR
3
2
o~~--~------------------~----------------------+-----~
0.2 2 TIEMPO (min)
Figura 5-3. La señal de salida de un controlador integral en el modo de lazo abierto cuando el error
cambia repentinamente.
Ahora suponga que el controlador integral se coloca en el "modo de lazo cerrado"

con el fin de controlar un proceso. La figura 5-4 muestra el efecto que tiene
aumentar la ganancia integral sobre la respuesta de la variable controlada a un
cambio repentino en el PUNTO DE REFERENCIA. Cuanto mayor es la ganancia
integral, más corto será el tiempo que se necesita para eliminar el error.
• Con una ganancia integral baja como la forma de onda (a) , la variable controlada
vuelve al nuevo PUNTO DE REFERENCIA de manera lenta pero sin sobreelon-
gaciones. La respuesta del sistema se dice que es "amortiguada". Una
respuesta amortiguada puede desearse en algunas aplicaciones.
• Aumentar la ganancia integral como en la forma de onda (b) reduce el tiempo

necesario para eliminar el error, pero podría también causar una sobreelonga-
ción de la variable controlada al nuevo PUNTO DE REFERENCIA antes que
ésta se estabilice. Sin embargo, pequeñas sobreelongaciones por lo general son
toleradas en la mayoría de las aplicaciones.
• Continuar aumentando la ganancia integral tiene como resultado sobreelonga-

ciones más altas, como la forma de la onda (c). Peor aún, el tiempo necesario
para eliminar el error en lugar de disminuir en realidad se alarga, debido a que
la variable controlada realiza un número de oscilaciones alrededor del PUNTO
DE REFERENCIA antes de que ésta se estabilice.
• A ganancia integrales muy altas, el sistema podría aun comenzar a oscilar

siendo incapaz de volver al estado de equilibrio como la forma de onda (d).
5-4
I
(b) CORRECTO :(c) SUBAMORTIGUADO (d) OSCILATORIO
I
I
SOBREELONGACIÓN I
PUNTO DE
REFERENCIA
VARIABLE
I \ I
I
I
I
I
I
MEDIDA
TIEMPO
K I = 30 rpVmin K I = 45 rpVmin K I = 60 rpVmin K I =75 rpVmin K 1 = 150 rpVmin K I = 300 rpVmin
Figura 5-4. Efecto de aumentar la ganancia integral sobre la respuesta escalón de una variable
controlada.
La habilidad de establecer un error cero es una característica única del modo de

control integral y no se encuentra en ningún otro modo. Sin embargo, el modo
integral por lo general no se utiliza solo debido a su respuesta relativamente lenta
a ganancias integrales bajas y debido a las sobreelongaciones y el aumento de los
riesgos de una oscilación a ganancias integrales más altas. En su lugar, el modo
integral se combina con el modo proporcional para formar el modo de control
"proporcional más integral"
Modo de control proporcional más integral (PI)
El modo de control proporcional más integral combina la respuesta transitoria rápida

del control proporcional con la característica del control integral de error residual
cero. Éste mira el valor corriente del error y la integral del error sobre un intervalo
de tiempo reciente para determinar qué corrección aplicar y por cuánto tiempo.
La figura 5-5 muestra el diagrama simplificado de un controlador operando en el

modo proporcional más integral. El error generado por el detector de error se
amplifica primero por un factor Kp por medio del amplificador proporcional. El error
amplificado proporcionalmente (Ep'Kp) luego se integra en el tiempo mediante el
amplificador integral. Finalmente las señales de salida de los amplificadores
proporcional e integral se suman en el punto de adición para generar la señal de
salida del controlador.
5-5
CONTROLADOR PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL
DETECTOR AMPLIFICADOR PUNTO DE

PUNTO DE
REFERENCIA PROPORCIONAL
DE ERROR ADICiÓN SALIDA DEL
(POSICiÓN
DESEADA) + ERROR(EFI Ep· Kp + Kp· Klf.: Epdt + Co (t o) CONTROLAOOR (Co)
---+--+-1
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
SEÑAL DE
REALIMENTACiÓN
(POSICiÓN
MEDIDA)
Figura 5-5. Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo proporcional más

integral (PI).
La salida del controlador en ur. tiempo específico está dada por:

t
Ce (t) = Ep x Kp + Kp x KI f Ep dt + Ce (to )
lo
donde Co (t) es la salida del Gontrolador en un tiempo específico;

Ep es el error en un tiempo específico;
KI es la ganancia integral;
Ca (t~ es la salida del controlador al inicio del tiempo de observación
(t = O).
En esta ecuación, el término lOE", x KplO describe la acclon proporcional del

controlador, mientras que el resto de la ecuación describe la acción integral del
mismo, que se inicia en el tiempo t =o. Así, la salida del controlador no solamente
es proporcional al error, sino que también lo es a su integral en función del tiempo.
La figura 5-6 muestra qué sucede en un sistema de control proporcional más

integral cuando el error cambia de pronto, debido al aumento repentino del PUNTO
DE REFERENCIA o a la carga del actuador. La acción proporcional responde
rápidamente al cambio repentino en el error, mientras que la acción integral integra
el error hasta que éste se vuelve nulo. Cuanto mayores sean las ganancias integral
y proporcional, más rápido se eliminará el error. Sin embargo, estas ganancias se
deben mantener lo suficientemente bajas para evitar sobreelongaciones excesivas
y asegurar la estabilidad del sistema.
5-6
(+)
VOLTAJE
H
SALIDA DEL
CONTROLAeOR (Ce )
ACCiÓN
(+)
VOLTAJE __~__ ..........L.._~""'~,....:::::::::;;;;::o.....IN_T_E_G_RA_L_/ VALOR FINAL DE Ce
TIEMPO
(-)
Figura 5-6. Ejemplo de lo que sucede en un sistema de control proporcional más integral cuando
el error cambia repentinamente.
Un problema relacionado con la utilización del control integral es la "saturación de

la acción integral". Esta saturación ocurre cuando el error permanece grande
durante un intervalo de tiempo largo haciendo que la salida del controlador aumente
a su límite de saturación superior (error positivo) o disminuya a su límite de
saturación inferior (error negativo). Después de todo, el controlador no puede volver
a su operación normal hasta que el error invierta la polaridad, resultando en altas
sobreelongaciones de la variable controlada. Por esta razón, los controladores por
lo general tienen una función de "integración anti reinicio" que interrumpe la acción
integral tan pronto como la salida del controlador alcanza el límite de saturación
superior o inferior minimizando así las sobreelongaciones de la posición del
actuador.
Comparación de los modos de control proporcional, integral y proporcional

más int~gral
La figura 5-7 muestra un ejemplo de una respuesta de un proceso típico a un

cambio repentino del PUNTO DE REFERENCIA en los modos de control
proporcional, integral y proporcional más integral:
• El modo proporcional reacciona más rápidamente que el integral. Sin embargo,

el modo proporcional produce un error residual entre la posición real de la barra
y el nuevo PUNTO DE REFERENCIA;
5-7
• El modo integral elimina el error residual, pero éste reacciona más lentamente
que el modo proporcional y requiere mayor tiempo para alcanzar el valor final;
• El modo proporcional más integral reacciona mucho más rápidamente que el

modo integral y éste elimina el error residual del modo proporcional. Sin
embargo, la adición de la acción integral a la acción proporcional aumenta las
sobreelongaciones y el tierT'4>o de estabilización.
VOLTAJE
r PFOPORCIONAL MÁS INTEGRAL
PUNTO DE
PUNTO DE
REFERENCIA"",_
'\.
--~+-=~--T~"'--------
,
REFERENCIA Y :
POSICiÓN I
MEDIDA F======lr " ' - PROPORCIONAL

INTEGRAL
TIEMPO
Figura 5-7. Respuesta a un cambio repentino del PUNTO DE REFERENCIA en los modos de control
proporcional, integral y proporcional más integral.
En la primera parte del ejercicio, Familiarización con el controlador proporcional

más integral (PI), usted se familiarizará con los componentes y la operación de un
controlador proporcional más integral.
En la segunda parte, Control proporcional más integral (PI) de la posición de la

barra del cilindro, usted estudiará el control proporcional más integral de la posición
de la barra del cilindro. Observará el efecto que tiene aumentar las ganancias
integral y proporcional sobre la respJesta de la posición de la barra (voltaje de
realimentación) cuando el PUNTO DE REFERENCIA cambia repentinamente.
EQUIPO REQUERIDO
Consulte la tabla de utilización del eqlipo en el apéndice A del manual para obtener
5-8
Control de lazo cerrado , modo proporcional más integral
PROCEDIMIENTO
Familiarización con el controlador proporcional más integral (PI)
o 1. Conecte el circuito como se muestra en la Figura 5-8. En este sistema, un

controlador PI consta del DETECTOR DE ERROR, los amplificadores
proporcional e integral, el PUNTO DE ADICiÓN Y el LlMITADOR del
Regulador PID.

Esto se hará más adelante en el ejercicio.
o 2. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PID :
Rango de la ganancia proporcional [P] . . . . . . . . . . . . . . . . .. BAJA

Ganancia proporcional [P] . . .... .. . ... .. ... .. ..... .. . . MíN.
INTEGRAL [1] Ganancia . . ... .. .. . . ... . .... . ..... .... MíN.
INTEGRADOR ANTI REINICIO ........ . ... . .. ... .. . ..... O
LíMITE INFERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. Y2 del MÁX.
LíMITE SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 112 del MÁX.
o 4. En el Regulador PID, coloque los potenciómetros PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 Y 2 para obtener 0,25 V Y - 0,25 V, respectivamente, a la salida
PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego seleccione el potenciómetro PUNTO
DE REFERENCIA 1.
o 5. En el Regulador PI D, coloque la ganancia proporcional para obtener 0,25 V

a la salida del amplificador proporcional. Esto colocará la ganancia del
amplificador proporcional en cerca de 1 y aplicará un voltaje positivo
de 0,25 V a la entrada del amplificador integral.
o 6 . Vigile el voltaje cc a la salida del amplificador integral. Usted debe observar

que el voltaje aumenta lentamente debido a que voltaje a la entrada del
amplificador integral es positivo.
También debe observar que el voltaje para de aumentar cuando éste

alcanza el nivel de saturación positivo del amplificador integral (cerca
de 14 V). ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
5-9
REGULADOR DE PRESiÓN O
VÁLVULA DE DESCOMPRESiÓN MP2
RP2
DIAGRAMA NEUMÁTICO
ACONDICIONADORES DE SEÑAL ~.
FUENTE DE ALlMENTACÓN 24-V CC
Figura 5-8. Control proporcional más integral (PI) de la posición de la barra del cilindro.
5-10
o 7. Coloque el interruptor del INTEGRADOR ANTI REINICIO en 1. ¿El voltaje

de salida del amplificador integral es todavía 14,0 V o está ahora limitado
por el ajuste del potenciómetro LÍMITE SUPERIOR de aproximadamente
7V?
o 8. Ajuste el potenciómetro LÍMITE SUPERIOR para obtener un voltaje estable

de 10,0 V a la salida del amplificador integral. Esto coloca el LÍMITE
SUPERIOR en 10,0 V.
o 9. Coloque el interruptor del INTEGRADOR ANTI REINICIO en O.
o 10. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2. Esto aplicará

un voltaje negativo de cerca de -0,25 V a la entrada del amplificador
integral.
o 11. Vigile el voltaje cc a la salida del amplificador integral. Usted debe observar
que el voltaje disminuye lentamente debido a que el voltaje a la entrada del
amplificador integral es negativo.
También debe observar que el voltaje para de disminuir cuando éste

alcanza el nivel de saturación negativo del amplificador integral (cerca de
-14 V). ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
o 12. Coloque el interruptor del INTEGRADOR ANTI REINICIO en I.¿EI voltaje

de salida del amplificador integral es todavía - 14,0 V o está ahora limitado
por el ajuste del potenciómetro LÍMITE INFERIOR de aproximadamente
-7V?
o 13. Coloque el potenciómetro LÍMITE INFERIOR en MíN. Esto establece el

LÍMITE INFERIOR en 0,0 V.
o 14. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 Y coloque el

potenciómetro para obtener un voltaje nulo (0,0 V) a la entrada del
amplificador integral.
5-11
Ahora vigile el voltaje a la salida del amplificador integral. Este voltaje debe
tener un valor constante (o aumentar muy lentamente) a algún valor
intermedio. Esto muestra que el vOltaje de salida de un amplificador
integral es constante cuando el voltaje de entrada es nulo. ¿Ésta es su
observación?
o Sí O No
o 15. Coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener 1,0 V

a la entrada del amplificador integral.
o 16. Ahora observe el efecto que tiene aumentar la ganancia integral sobre la
velocidad de variación del voltaje de salida del amplificador integral.
Con el voltímetro cc conectado a la salida del amplificador integral, coloque

el potenciómetro ganancia integral a Y2 del MÁX., luego a % del MÁX. y por
último al MÁX. Para cada ajuste, seleccione alternadamente los potenció-
metros PUNTO DE REFERE'\ICIA 1 Y 2.
Usted debe observar que la velocidad de variación del voltaje de salida del
amplificador integral aumenta cuando lo hace la ganancia integral. ¿Ésta
es su observación?
o Sí O No
o 17. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 Y coloque la

ganancia integral al M.ÁX.
o 18. Mida los voltajes de salida de los amplificadores proporcional e integral.

Estos voltajes deben ser alrededor de 1 V Y 10 V, respectivamente.
Ahora mida el voltaje en la salida del PUNTO DE ADICiÓN. {,Este voltaje

es alrededor de 11 V? Explique.
o 19. Mida el voltaje a la salida del LlMITADOR. Este voltaje debe estar limitado
por el ajuste actual del potenciómetro LíMITE SUPERIOR de 10,0 V. ¿ Ésta
es su observación?
o Sí O No
5-12
Control proporcional más integral (PI) de la posición de la barra del cilindro

CIA 1 Y 2, la ganancia proporcional y la ganancia integral de la siguiente
manera:

obtener 0,0 V Y 5,0 V respectivamente, a la salida del PUNTO DE
REFERENCIA 1;
Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2 Y coloque la

ganancia proporcional para obtener 5,0 V a la salida del amplificador
proporcional;
Coloque la ganancia integral en Y2 del MÁX.

apéndice B.
D 22. En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura principal

Ajuste el regulador de presión para obtener 630 kPa (90 psi) en el

Coloque el regulador de presión o válvula de descompresión RP2 para

obtener 420 kPa (60 psi) en el manómetro de presión MP2.
D 23. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado. Para hacer esto, conecte
un cable entre la salida 0-10 V del conversor [0-24 V] E/E Y la entrada
negativa del DETECTOR DE ERROR.
o 24. Mida el voltaje a la salida del DETECTOR DE ERROR. ¿Es nulo el voltaje,
indicando que la posición de la barra del cilindro corresponde a la posición
demarcada por el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2? Explique.
5-13
o 25. Simule un aumento en la carga del cilindro ajustando la Válvula de

descompresión RP2 para obtener 560 kPa (80 psi) en el manómetro MP2.
¿Se elimina automáticamente el error a la salida del DETECTOR DE
ERROR?
o Sí O No
o 26. Simule una disminución en la carga del cilindro ajustando la Válvula de

descompresión RP2 para obtener 280 kPa (40 psi) en el manómetro MP2.
Todavía es nulo el voltaje de error a la salida del DETECTOR DE ERROR?
o Sí O No
o 27. ¿Sus observaciones confirman que el control proporcional más integral es

apropiado para eliminar el error en sistemas donde varía la carga?
o Sí O No
Efecto de un aumento en la ganancia integral sobre la respuesta a una variación

repentina de la posición de la barra
o 28. Conecte el voltímetro cc a la entrada de realimentación (-) del DETECTOR

DE ERROR.
o 29. Coloque la ganancia integral en MíN. y seleccione el potenciómetro

PUNTO DE REFERENCIA 1.
Seleccione PUNTO DE REFERENCIA 2 Y con un cronómetro de mano,

mida el tiempo que toma para que el voltaje de realimentación se estabilice
en el PUNTO DE REFERENCIA de 5 V. Registre su resultado en la fila
correspondiente de la columna Tiempo de estabilización del voltaje de
realimentación en la tabla 5-1 .
También registre cuando el voltaje de realimentación presenta sobreelon-

gaciones que superan el PUNTO DE REFERENCIA antes de estabilizarse.
5-14
¿PRESENTA SOBREEL
AJUSTE DE LA GANANCIA TIEMPO DE ESTABILI-
ONGACIÓN SOBRE EL PUNTO
INTEGRAL DEL ZACIÓN DEL VOLTAJE
DE REFERENCIA DE 5 V ANTES
POTENCiÓMETRO DE REALIMENTACiÓN
DE LA ESTABILIZACiÓN?
MíN.
% del MÁX.
% del MÁX.
MÁX.
Tabla 5-1. Respuesta del voltaje de realimentación para diferentes ajustes de la ganancia integral.
D 30. Repita el paso anterior para los otros ajustes de la ganancia integral
listados en la tabla 5-1 y registre sus resultados.
D 31. Teniendo como base la información registrada en la tabla 5-1, ¿qué efecto
tiene aumentar la ganancia integral sobre el tiempo de estabilización y las
sobreelongaciones del voltaje de realimentación? Explique.
D 32. Continúe experimentando con el control proporcional más integral.
Coloque la ganancia integral en V2 del MÁX. Varíe el ajuste de la ganancia

proporcional desde el MíN. al MÁX. por incrementos de 14 de giro.
Para cada ajuste, mida el tiempo que tarda el voltaje de realimentación

para que se estabilice en el PUNTO DE REFERENCIA de 5 V. También,
observe si el voltaje de realimentación presenta sobreelongaciones en el
PUNTO DE REFERENCIA antes que se estabilice.
D 33. Teniendo como base sus observaciones, ¿qué efecto tiene aumentar la
ganancia proporcional sobre el tiempo de estabilización y las sobreelonga-
ciones del voltaje de realimentación? Explique.
D 34. Continúe experimentando con el control integral. Retire el amplificador

proporcional del circuito removiendo los dos cables que están conectados
a sus terminales.
5-15
Conecte la salida del DETECTOR DE ERROR a la entrada del amplificador

integral y coloque la ganancia integral en 112 del MÁX.
Seleccione alternadamente los potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA

1 Y 2 Y observe la respuesta de la barra del cilindro antes que se estabilice
en la posición demarcada por el PUNTO DE REFERENCIA de 5 V.
D 35. ¿Sus observaciones confirman la respuesta teórica mostrada en la

figura 5-7?
D Sí D No
D 36. Mida el voltaje a la salida del DETECTOR DE ERROR. ¿El voltaje es nulo,
indicando que la posición de la barra del cilindro corresponde a la posición
demarcada por el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2?
DSí D No
D 37. En la Unidad de acondicionamiento, cierre las válvulas de clausura y gire

la perilla de ajuste del regulador completamente en sentido antihorario.
D 38. Apague el Regulador PID y la Fuente de alimentación cc.
D 39. Desconecte y guarde todos los cables y componentes.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted estudió el control proporcional más integral de la posición

de la barra del cilindro. Vio que a diferencia del control proporcional, el control
proporcional más integral elimina automáticamente el error entre el PUNTO DE
REFERENCIA Y el voltaje de realimentación (posición medida) debido a la acción
integral del controlador.
Usted observó el efecto que tiene aumentar la ganancia integral y la ganancia

proporcional sobre la respuesta de la posición de la barra (voltaje de realimenta-
ción) a un cambio repentino en el PUNTO DE REFERENCIA. Vio que cuando la
ganancia integral o la proporcional aumenta, el tiempo de estabilización disminuye.
Con ganancias integral o proporcional excesivas, el sistema podría comenzar a
oscilar siendo incapaz de volver al equilibrio.
5-16
1. ¿Qué significa "ganancia integral"?
2. ¿Cuáles son las ventajas y desventajas del control integral?
3. Describa brevemente la operación de un controlador en el modo de control

proporcional más integral.
4. ¿Qué efecto tiene aumentar la ganancia integral sobre el control proporcional

más integral de la posición?
5. ¿Cuál es el propósito de la función integración anti reinicio?
5-17
Ejercicio 6
Control de lazo abierto de la velocidad
• Entender qué es el control de lazo abierto de la velocidad;

• Aprender cómo medir la velocidad del Motor bidireccional del equipo didáctico;
• Controlar la velocidad del Motor bidireccional del equipo didáctico en el modo de
lazo abierto;
• Describir el efecto que tiene una variación de la carga sobre la velocidad del
motor en el modo de lazo abierto.
PRINCIPIOS
Sistemas de control de lazo abierto de la velocidad
Un sistema de control de lazo abierto de la velocidad es un sistema en el cual la

velocidad del actuador es controlada únicamente por un PUNTO DE REFERENCIA
Y la velocidad real del actuador no se tiene en cuenta.
La figura 6-1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo

abierto de la velocidad utilizando una válvula de tipo flujo:
• El "PUNTO DE REFERENCIA" corresponde a la velocidad deseada del

actuador;
• La "válvula" provee el flujo de aire al actuador para llevar su velocidad al PUNTO

DE REFERENCIA;
• Las "Perturbaciones" son condiciones variables que causan que la velocidad del
actuador difiera del PUNTO DE REFERENCIA;
• La "velocidad del actuador" es una función del caudal permitido por la válvula y
las perturbaciónes.
6-1
PEFTURBAClONES
CAM610 EN LA CARGA
CAMBIO EN EL SUMINISTRO DE AIRE
ELEMENTO
PUNT~V~~~~;~ENCIA DE CONTROL ACTUADOR
DESEADA
DEL MOTOR) VELOCIDAD DEL FLUJO + VELOCIDAD DEL FLUJO VELOCIDAD
VÁLVULA MOTOR
Figura 6-1. Sistema de control de lazo abierto de la velocidad.
El PUNTO DE REFERENCIA inicialmente se coloca de tal manera cue el caudal

permitido por la válvula mantiene una cierta velocidad del actuador. Esta velocidad
se mantendrá bajo una carga constante del actuador y el suministro de aire. Sin
embargo, si uno de estos parámetrns varía, la velocidad del actuador podría
cambiar.
Debido a que el sistema está operando en condición de lazo abierto, éste no recibe
realimentación para corregir los cambios en la velocidad del actuador. El operador
tendría que reajustar el PUNTO DE REFERENCIA continuamente para mantener
la velocidad del actuador en el valor deseado, lo cual es una tarea q.,Je consume
tiempo y puede arrojar resultados imprecisos.
Control de lazo abierto de la velocidad del motor
En aplicaciones donde el suministro de aire y la carga en el motor permanecen casi

constantes después que el motor haya sido ajustado en una velocidad deseada, un
sistema de control de lazo abierto de la velocidad dará resultados satisfactorios a
un bajo costo. Sin embargo, si la carga del motor varía de vez en cuando y es de
gran importancia tener una buena regJlación de la velocidad, es muy probable que
el sistema de control de lazo abierto de la velocidad sea inapropiado.
Medición de la velocidad del Motor bidireccional del equipo didáctico
Como muestra la figura 6-2, el conversor frecuencia a voltaje del módu o Acondicio-
nadores de señal se puede utiiizar en conjunto con el Interruptor fotoeléctrico con
reflexión difusa del equipo didáctico para medir la velocidad del motor neumático.
Para hacer esto, el interruptor fotoelé:::trico debe colocarse perpendicularmente al
motor a una distancia de 10 cm (4 pulgadas). El rayo del interruptor fotoeléctrico
debe estar apuntando en dirección de la etiqueta blanca, que se encuenta en el eje
del motor, y su contacto eléctrico debe conectarse a la entrada del conversor
frecuencia a voltaje.
Cuando gira el motor, el contacto eléctrico del interruptor fotoeléctrico se abre y se

cierra alternadamente, y por tanto genera una señal pulsada de 0-24 V cuya
frecuencia es proporcional a la velocidad del motor. Esta frecuencia se convierte
en un voltaje cc proporcional por mecio del conversor frecuencia a voltaje. Cuanto
6-2
mayor es la velocidad del motor, mayor será el voltaje generado por dicho la
conversor.
z s
<O <O C7
0 ¡~"
-€)
o-sv@
@ o-,ov
0-24V @ [Z] ¡~"

@ o-,ov
S N
CONVERSOR
FRECUENCIA A
VOLTAJE
<O @
1 v 11000 rlmln
0-5 V
().10V
+ (~ @-
24V=
./áIIlIfr"
Figura 6-2. Acondicionadores de señal del equipo didáctico.
El conversor frecuencia a voltaje tiene tres salidas diferentes, etiquetadas "N",

"0-5 V" Y "0-10 V":
• La salida N tiene una calibración fija. Esta provee un voltaje de 1,O V

por 1000 r/min del motor;
• Las otras dos salidas, etiquetadas "0-5 V" Y "0-10 V", pueden ser calibradas por
el usuario utilizando el potenciómetro S (intervalo). Este potenciómetro establece
la frecuencia de entrada del conversor y por lo tanto la velocidad del motor, para
la cual el voltaje será MÁXimo a la salida 0-5 V o 0-10 V del conversor.
6-3
MOTOR
NEUMÁTICO
\\
A INTERRUPTOR
U FOTOELÉCTRICO PE1
I
I
24V I
I
I
I
24 V f1
-""""-'....... 07---., _ O~
PE1 , N A
SALIDA DE CALIBRACiÓN
FIJA
HA AUMENTADO
AJUSTE DEL V
LA VELOCIDAD
INTERVALO
o~------------~
SALIDA DE CALIBRACiÓN
AJUSTABLE
Figura 6-3. Medición de la velocidad del Motor bidireccional del equipo didáctico.
Si por ejemplo, el potenciómetro intervalo se ajusta para obtener 10,0 V a la

salida 0-10 V del conversor cuando la frecuencia de entrada es 33 Hz (2000 r/min),
el voltaje de salida será 7,5 V si la frecuencia de entrada se reduce a 24 Hz
(1500 r/min). El ajuste del intervalo también determina el voltaje del PUNTO DE
REFERENCIA necesario para un punto de operación en particular. En este
ejemplo, el voltaje del PUNTO DE REFERENCIA debe estar en 7,5 V para tener
una velocidad de 1500 r/min (24 Hz).
6-4
Control de la velocidad del motor utilizando una válvula con servocontrol de

tipo presión
Como se vio anteriormente, las válvulas con servocontrol de tipo presión están
diseñadas para controlar la presión en un circuito neumático y no el caudal.
Desafortunadamente, para controlar la velocidad de un motor neumático se debe
regular el caudal.
Por lo tanto, es necesario adicionar una válvula, cuyo orificio varíe dependiendo del
nivel de presión, entre la válvula con servocontrol de tipo presión y el motor
neumático. Esto se puede hacer mediante una válvula de control proporcional como
la mostrada en la figura 6-4. La operación detallada de la válvula es la siguiente:
• Cuando la presión en el puerto piloto es cero (presión de salida de la válvula con

servocontrol), la válvula de control proporcional está en la posición de descanso
y no fluye aire a través de ésta (la válvula está cerrada);
• Cuando la presión en el puerto piloto (presión de salida de la válvula con

servocontrol) comienza a aumentar, la válvula se acciona y comienza a fluir aire
a través de su orificio. La abertura de la válvula de control proporcional varía en
proporción con el nivel de presión aplicado a su piloto;
• La abertura de la válvula de control proporcional es MÁXima cuando la presión

aplicada a su piloto es MÁXima.
PUERTO
PUERTO PilOTO
DE SALIDA
PUERTO
DE ENTRADA
SíMBOLO
Figura 6-4. Válvula con control proporcional del equipo didáctico, módulo operado por piloto
neumático.
6-5
En la primera parte del ejercicio, Montaje del equipo, usted montará el equipo.
En la segunda parte, Posicionamiento del piloto de la válvula de control proporcio-

nal, usted aprenderá cómo posicionar el piloto de la válvula de control proporcional.
El piloto debe posicionarse cada vez que se utiliza esta válvula.
En la tercera parte, Medición de la velocidad del Motor bidireccional del equipo

didáctico, usted aprenderá cómo medir la velocidad de dicho motor utilizando el
Interruptor fotoeléctrico con reflexión difusa y el conversor frecuencia a voltaje del
módulo Acondicionadores de señal.
En la cuarta parte, Control de lazo abierto de la velocidad del motor, usted realizará
el control de lazo abierto de la velocidad del motor y verá el efecto que tiene la
variación de la carga sobre la velocidad del motor.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Montaje del equipo
o 1. Obtenga el Motor bidireccional y el Interruptor fotoeléctrico con reflexión

difusa de su lugar de almacenamiento.
o 2. Consultando la figura 6-5, coloque el interruptor fotoeléctrico de tal manera

que quede perpendicular al eje del motor a una distancia de 10 cm
(4 pulgadas) (2 filas de perforaciones). El rayo del interruptor fotoeléctrico
debe estar apuntando en dirección de la etiqueta blanca del eje del motor.
Coloque el motor en su lugar.
6-6
MOTOR
o o o o o o o o NEUMÁTICO
o o
o o o o
o o o
o o o
INTERRUPTOR
o o o o FOTOELÉCTRICO
o o o
FUENTE DE
o o o o o o ALIMENTACiÓN CC
o o o o o o
o o o
o o o o o o o o
Figura 6-5. Posicionamiento del Interruptor fotoeléctrico.

apéndice B.
Nota: Para obtener una velocidad estable del motor, éste debe
funcionar a alta velocidad durante 1 minuto. Para hacer esto,
vierta un poco de aceite neumático en los puertos del motor y
conecte el circuito como se muestra en la Figura 6-6.
En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura

principal y la válvula de clausura de la ramificación requerida en
el colector.
Ajuste el regulador de presión para obtener 630 kPa (90 psi) en

Después de 1 minuto aproximadamente, cierre las válvulas de

clausura y gire la perilla de ajuste del regulador completamente
en sentido antihorario. Continúe con el resto del ejercicio.
6-7
ADICIONAR
ACEITE
NEUMÁTICO
EN ESTE PUERTO
" - MOT::>R
NEUMÁTICO
Figura H. Circuito para la lubricación del motor.
D 5. Encienda la Fuente de alimentación cc y el Regulador PI D. No abra en este

momento las válvulas de clausura de la Unidad de acondicio.,amiento.
D 6. En el Regulador PID, coloque los potenciómetros PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 Y 2 para obtener 0,0 V Y 10,0 V, respectivamente, a la salida del
PUNTO DE REFERENCIA 1. Luego seleccione el potenciómetro PUNTO
DE REFERENCIA 1.
D 7. En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura principal


D 8. Abra del todo la Válvula de control de flujo FCV1 (completamente en

sentido antihorario).
D 9. En el módulo Acondicionadores de señal, conecte un voltímetro cc a la

salida N del conversor f/E.
6-8
VÁLVULA CON
SERVOCONTROL
MP2
VÁLVULA DE CONTROL
PROPORCIONAL
FCV1
PE1
DIAGRAMA NEUMÁTICO
PlJHTOS DE AEFEAENCIA
-() "
~ 11) :
•• - I
G-
r:-:;o----f!® ~.
,O ~ :!
"--..:._---;~ ... 'oC I .~:
FUENTE DE ALIMENTACiÓN 24·V ce
Figura 6-7. Sistema de control de lazo abierto de la velocidad.
6-9
Posicionamiento del piloto de la válvula de control proporcional
o 10. Consultando la figura 6-8, aj.Jste la posición del piloto de la válvula de

control proporcional, atornillando o desatornillando el piloto, para obtener
1,0 V a la salida N del conversor f/E. Esa posición corresponde a una
velocidad de 1000 r/min. No utilice ninguna herramienta.
SALIDA ENTRADA
DEL PUERTO DEL PUERTO
Figura 6-8. Posicionamiento del piloto de la válvula de control proporcional.

CIA 2, Y coloque la válvula de control FCV1 para obtener 2,0 V a la salida
N del conversor f/E. Este ajuste limitará la velocidad del motor a
2000 r/min.
Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1, Y asegúrese

que el voltaje a la salida N del conversor f/E sea todavía 1,0 V. Reajuste
la posición del piloto si es necesario.
Seleccione alternadamente los potenciómetros PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 Y 2 para verificar los ajustes.
Nota: Dependiendo de su sistema de suministro de aire, la

velocidad del motor neumático puede variar significativamente.
Es posible que deba ajustar nuevamente la válvula de control de
flujo.
6-10
Midiendo la velocidad del Motor bidireccional del equipo didáctico
o 12. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2.
Conecte el voltímetro cc a la salida 0-10 V del conversor f/E y calibre esta

salida utilizando el potenciómetro S (intervalo) en 10,0 V.
o 13. En el Regulador PI D, coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA

2 para obtener 4,0 V a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1. Mida el
voltaje ahora presente a la salida 0-10 V del f/E conversor. ¿Todavía este
vOltaje es 10,0 V? ¿Por qué?
o 14. Ya que el potenciómetro intervalo está ajustado para entregar 10,0 Va la

salida 0-10 V del conversor cuando la frecuencia de entrada es 33 Hz
(2000 r/min), calcule la velocidad real del motor utilizando el voltaje que
midió en el paso anterior.
Velocidad real del motor: r/min
Control de lazo abierto de la velocidad del motor
o 15. Abra del todo la Válvula de control de flujo FCV1 (completamente en

o 16. En el Regulador PID, coloque el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA

2 para obtener una velocidad del motor de 2000 r/min. Esto corresponde
a un voltaje de 2,0 V a la salida N del conversor f/E.
o 17. Registre en la celda correspondiente de la tabla 6-1 el voltaje del PUNTO

DE REFERENCIA presente a la salida del PUNTO DE REFERENCIA. Esta
condición simula una condición sin carga.
VOLTAJE DEL PUNTO DE

CONDICiÓN DE CARGA VELOCIDAD DEL MOTOR
REFERENCIA
Sin carga 2000 r/min
Carga liviana 2000 r/min
Tabla 6-1. Voltajes del PUNTO DE REFERENCIA para dos condiciones de carga.
6-11
o 18. Simule una reducción de la velocidad producida por un aumento en la

carga del motor (o por una flu::tuación en el suministro de aire) girando la
perilla de la válvula de control de flujo FCV1 en sentido horario hasta que
la velocidad del motor sea 1800 r/min(1 ,8 V a la salida N del conversor f/E).
o 19. En el Regulador PID, vuelva a ajustar el potenciómetro PUNTO DE

REFERENCIA 2 para obtener una velocidad del motor de 2000 r/min(2,0 V
a la salida N del conversor f/E).
Registre en la celda correspondiente de la tabla 6-1 el voltaje del PUNTO

DE REFERENCIA presente a la salida del PUNTO DE REFERENCIA en
la fila Carga liviana.
o 20. ¿Consultando los valores indicados en la tabla 6-1, ¿este sistema de

control de lazo abierto de la velocidad es capaz de mantener la velocidad
del motor constante cuando cambia la condición de la carga? Explique.
o 21. ¿Qué tipo de control alcanzó :::uando aumentó el PUNTO DE REFEREN-

CIA para compensar la disminución de la velocidad del motor? Explique.

completamente la perilla de ajuste del regulador en sentido antihorario.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted aprendió cómo medir la velocidad del Motor bidireccional
del equipo didáctico con un Interruptor fotoeléctrico y un conversor frecuencia a
voltaje. Vio que el voltaje de salida del conversor era directamente proporcional a
la velocidad del motor.
6-12
Usted realizó el control de lazo abierto de la velocidad del motor. Vio que la
velocidad del motor disminuyó cuando aumentó la carga. Ya que el sistema estaba
operando en el modo de lazo abierto, éste no recibió la realimentación eléctrica
para corregir la disminución de la velocidad del motor.
1. ¿Qué es un sistema de control de lazo abierto de la velocidad?
2. ¿Qué significan las "perturbaciones"?
3. ¿El sistema de control de lazo abierto de la velocidad es capaz de corregir las

variaciones de la velocidad del motor? Explique.
4. ¿Debe utilizarse un sistema de control de lazo abierto de la velocidad en

aplicaciones donde la carga del motor varía de tanto en tanto y cúando es de
gran importancia tener una buena regulación de la velocidad?
6-13
6-14
Ejercicio 7
Control de lazo cerrado de la velocidad,

Modo proporcional más integral más derivativo
• Describir el modo de control derivativo;

• Describir las ventajas y desventajas del control derivativo;
• Describir el modo de control proporcional más integral más derivativo;
• Definir los términos tiempo derivativo, configuraciones ideal y paralela;
• Describir como un cambio en el tiempo derivativo afecta la velocidad controlada
cuando se utiliza el control proporcional más integral.
PRINCIPIOS
Control de lazo cerrado de la velocidad del actuador
En el ejercicio anterior, usted controló la velocidad de un motor neumático con un

sistema de lazo abierto. La velocidad del motor disminuía cuando aumentaba la
carga debido a que el sistema estaba controlando la apertura de la válvula y no la
velocidad real del motor.
La adición de un controlador y de un lazo de realimentación a un sistema de control

de la velocidad reduce significativamente las variaciones en la velocidad del
actuador. Este tipo de sistema, denominado "sistema de control de lazo cerrado",
se ilustra en la figura 7-1 .
• El controlador compara el PUNTO DE REFERENCIA (la velocidad deseada del

motor) con la velocidad medida y corrige cualquier diferencia entre las dos
modificando la apertura de la válvula hasta que el sistema alcanza un estado de
equilibrio.
• El lazo de realimentación contiene un transductor de velocidad que mide la

velocidad real del actuador y genera una señal proporcional la cual se envía de
nuevo al controlador.
7-1
CONTROLADOR P.I.D.
PERTURBACIONES
DETECTOR ELEMENTO
PUNTO DE DE CONTROL ACTUADOR
REFERENCIA DE ERROR
(VELOCIDAD DEL SALIDA DEL
MOTOR DESEADA) + C:JNTROLADOR CAUDAL + VELOCIDAD
VÁLVULA MOTOR
VELOCIDAD
MEDIDA TRANSDUCTO:::¡
' - - - - - - - - - - - - - - l DE VELOCIDAD ¡.---------LAZ-O-D-E-R-E-AL-IM-E-N-T-A-CI....,.Ó-N----'
Figura 7-1. Control de lazo cerrado de la velocidad del actuador.
El modo de control derivativo (D)
A diferencia del modo de control proporcional, el cual considera el valor "presente"

del error, o el modo de control integral, el cual tiene en cuenta el valor "pasado" del
error, el modo de control derivativo anticipa el valor "futuro" del error basado en la
velocidad en la cual está cambiando. El modo de control derivativo se opone a los
cambios en la velocidad del actuador produciendo una corrección significativa e
inmediata del error y así reduce la sobreelongación de la velocidad del actuador.
La acción derivativa se alcanza utilizando un amplificador derivativo. Este tipo de

amplificador genera una señal proporcional a la velocidad de cambio (pendiente o
derivativa) de su señal de entrada. La figura 7-2, por ejemplo, muestra la señal
generada a la salida del amplificador derivativo cuando la señal en su entrada
cambia gradualmente. Cuando la señal de entrada aumenta, la señal de salida es
positiva y proporcional a la velocidad de cambio de la señal de entrada. Cuando la
señal de entrada disminuye, la señal de salida es negativa y proporcional a la
velocidad de cambio de la señal de entrada. Cuando la señal de entrada es
constante, la señal de salida es cero.
7-2
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
ENTRAD K J!!... SALIDA

o dI
(+)
SEÑAL
DE ENTRADA o
TIEMPO
H
(+)
SEÑAL
DE SALIDA o
TIEMPO
Figura 7-2. La señal de salida de un amplificador derivativo cuando la señal de entrada cambia
gradualmente.
Le ecuación que describe la acción de un amplificador derivativo es

di
Do (t) = KD x _
dt
donde Do (t) es la señal de salida en un tiempo específico;
KD es la ganancia derivativa;
di/dt es la velocidad de cambio (pendiente o derivada) de la señal de
entrada.
Le ecuación muestra que la acción derivativa no solamente es proporcional a la

velocidad de cambio de la señal de entrada sino que también lo es a la ganancia
derivativa, KD • La ganancia derivativa, en segundos, es la longitud de tiempo
durante el cual el modo derivativo anticipa el valor futuro de la señal de entrada.
Cuanto mayor sea la ganancia derivativa mayor será la acción derivativa y menor
será la velocidad de cambio requerida para generar una salida dada.
La figura 7-3, por ejemplo, muestra la señal de salida de un amplificador derivativo

para dos ganancias derivativas diferentes. Durante el primer segmento de la señal
de entrada, el cual dura 5 segundos, la señal aumenta 1,5 V, lo que corresponde
a una velocidad de cambio de 0,3 V/s. Por lo tanto, la señal de salida durante este
7-3
intervalo es 0,6 V con una ganancia derivativa de 2 segundos y 1,2 V con una
ganancia derivativa de 4 segundos.
VOLTAJE (V)
20
1.50
1.0
SEÑAL DE
ENTRADA
15
TIEMPO (s)
-1.0
-2.0
2.0
1.0
0.6 -t--------,l
SEÑAL DE
SALIDA
5 10 15
CON TIEMPO (s)
I
To=2s
:~~ ------------+-------1-------1
-2.0
2.0
1.2
1.0
+-------1
SEÑAL DE
SALIDA
10 15
CON TIEMPO (s)
To=4s -1 .0
-2.0
-2.8 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - L -_ _ _ _.....I
Figura 7-3. La señal de salida de un amplificador derivativo para dos ganancias derivativas
diferentes KD•
Una característica importante del medo de control derivativo es que no se puede

utilizar solo en un sistema de control. La razón es que un error nulo o constante
generaría una señal cero a la salida del controlador y detendría el actuador. En
cambio el modo derivativo se combina con los modos proporcional e integral para
reducir las sobreelongaciones de la velocidad del actuador y amortiguar la
tendencia hacia la inestabilidad.
7-4
El modo de control proporcional más integral más derivativo (PID)
El modo de control proporcional más integral más derivativo combina las ventajas
de cada modo. Añadiendo la acción integral a la acción proporcional se eliminará
el error residual , pero aumentará la sobreelongación y la tendencia hacia la
inestabilidad. Sin embargo, al adicionar la acción derivativa, se puede reducir la
sobreelongación y la tendencia hacia la inestabilidad.
La figura 7-4 muestra el diagrama de un controlador operando en el modo PID La

señal de error generada por el detector de error primero se amplifica por medio del
amplificador proporcional. La señal resultante luego se pasa a través de los
amplificadores integral y derivativo. Finalmente, las señales de salida de los tres
amplificadores se suman en el punto de adición para generar la señal de salida del
controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL MÁS DERIVATIVO
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
PUNTO DE
ADICiÓN
AMPLIFICADOR
PUNTO DE DETECTOR PROPORCIONAL
REFERENCIA
(VELOCIDAD DE ERROR SALIDA DEL
DEL MOTO R ONTROLADOR
DESEADA ERROR ( E ~ + (C O )
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
"1 Kp· KIJ. ; Ep dI + Ca (lo)

K,J,o
VELOC IDAD
M EDIDA
Figura 7-4. Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo proporcional más Integral
más derivativo (PID).
7-5
La salida del controlador en un tiempo específico, t, está dada por:
t dE
J
Ce (t) = Ep x Kp + Kp x KI Ep dt + Kp x KD --p + Ce (to)
dt
10
donde Ca (t) es la salida del controlador en un tiempo específico;
Ep es el error en el tiempo específico;
K, es la ganancia integral;
Ko es la ganancia derivativa;
Ce (to) es la salida del controlador al inicio del tiempo de observación
(t = O).
En esta ecuación, el primer término corresponde a la acción proporcional, el

segundo a la acción integral y el tercero a la acción derivativa. Así, el controlador
considera el valor actual del error, la integral del error sobre un intervalo de tiempo
reciente y la derivativa actual del error para determinar no solamente la magnitud
de la corrección a aplicar sino por cuánto tiempo.
La figura 7-5 muestra un ejemplo de lo que ocurre en un sistema de control PIO

cuando el error cambia repentinamente. Ambas acciones, proporcional y derivativa,
reaccionan inmediatamente cuando el error cambia haciendo pico en un valor
positivo alto. Sin embargo, después de este pico inicial, la acción derivativa, la cual
se relaciona directamente con la velocidad de cambio de la acción proporcional, se
vuelve negativa debido a la disminución de la acción proporcional. La acción
derivativa actúa de manera opuesta a la acción proporcional, lo cual a su vez
reduce la sobreelongación de la velocidad del actuador y causa que éste se
estabilice rápidamente.
Es importante notar que el modo PID debe utilizarse con cuidado en sistemas
donde hay ruido excesivo. La acción derivativa tiende a amplificar el ruido lo cual
puede causar que la señal de salida del controlador se vuelva ruidosa, lo que podría
provocar la inestabilidad del sistema La acción derivativa puede también sobre
reaccionar a un cambio repentino en el error, resultando en un aumento en la
sobreelongación de la velocidad del actuador. Tales problemas se pueden
sobrellevar adicionando un filtro pasa bajas a la entrada de la sección del modo
derivativo del controlador. El propósito del filtro es restaurar la estabilidad del
sistema eliminando cualquier cambio en la señal de error que es más rápido que
la respuesta del sistema. El Regulador PIO suministrado con su equipo didáctico
está equipado con dicho filtro.
7-6
(+)
ERROR Or-~~--~~~~~------------------------~
TIEMPO
(-)
SALIDA DEL
(+)
CONTROLADOR
ACCiÓN INTEGRAL VALOR FINAL DE C o
ACCiÓN PROPORCIONAL
SALIDA DEL
CONTROLADOR
Y ACCIONES 0r-~~~~~~----------------------
P, I, D TIEMPO
ACCiÓN DERIVATIVA
(-)
Figura 7-5. Ejemplo de lo que ocurre en un sistema proporcional más integral más derivativo
cuando el error cambia repentinamente.
Comparación de los modos proporcional, proporcional más integral y

proporcional más integral más derivativo
La figura 7-6 es una comparación de la respuesta de la velocidad del actuador a un

cambio repentino en el PUNTO DE REFERENCIA con los modos de control
proporcional (P), proporcional más integral (PI) y proporcional más integral más
derivativo (PID).
• Ambos modos, el PI y el PID, eliminan el error residual inherente al modo P;
• Con el modo PID, sin embargo, la acción derivativa reduce las sobreelongacio-
nes de la velocidad del actuador y ayuda a estabilizar el sistema más pronto que
con el modo PI. Cuanto mayor sea el tiempo derivativo más pequeñas serán las
sobreelongaciones y más corto será el tiempo de estabilización. Sin embargo,
el tiempo derivativo no debe ser muy largo, es más, existe un punto en el que
aumentar el tiempo derivativo más allá del mismo volvería al sistema muy
oscilatorio.
7-7
~
PUNTO DE REFERENCIA
PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL
VOLTAJE
PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL MÁS DERIVATIVA
PUNTO DE REFERENCIA
1-
I
I
Y I
VELOCIDAD
MEDIDA
TIEMPO
Figura 7-6. Comparación de los modos de control proporcional, proporcional más integral y
proporcional más integral más deriwtivo.
Configuración del Controlador PIO
Los controladores PID se pueden configurar de diferentes maneras. Los dos tipos
de configuraciones comunes son la configuración "ideal" y la "paralela ".
• En la configuración "ideal", el amplificador proporcional se conecta en serie con

los amplificadores integral y derivativo, los cuales a su vez están conectados en
paralelo entre sí, como muestra la figura 7-4. Con esta configuración, el
amplificador proporcional inter actúa con los amplificadores integral y derivativo.
Como resultado, al aumentar la ganancia proporcional aumentarán las acciones
integral y derivativa al mismo tiempo.
• En la configuración "paralela", los amplificadores proporcional, integral y

derivativo están conectados en paralelo. Esto resulta en una interacción mínima
entre estos amplificadores, como muestra la figura 7-7. Por lo tanto, aumentar
la ganancia proporcional no afectará las acciones integral y derivativa.
7-8
CONTROLADOR PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL MÁS DERIVATIVO
AMPLIFICADOR
PUNTO DE DETECTOR PROPORCIONAL
REFERENCIA DE ERROR SALIDA DEL
~
(VELOCIDAD
DESEADA) + ERROR (E?,
Ep ' Kp + K I J,'o Ep dI + Kod Ep/ dl +Co (lo) CONTROLADOR
(C o )
- /
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
~
~
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
~
V
VELOCIDAD
MEDIDA
Figura 7-7. Diagrama simplificado de una configuración paralela.
En la primera parte del ejercicio, Familiarización con el controlador proporcional

más integral más derivativo, usted se familiarizará con los componentes y la
operación de un controlador proporcional más integral más derivativo.
En la segunda, Control proporcional más integral más derivativo de la velocidad del

motor, usted estudiará el control proporcional más integral más derivativo de la
velocidad del motor. Observará el efecto que tiene incrementar las ganancias
integral y derivativa sobre la respuesta de la velocidad del motor (voltaje de
realimentación) durante un repentino cambio en el PUNTO DE REFERENCIA.
EQUIPO REQUERIDO
7-9
PROCEDIMIENTO
Familiarización con el controlador proporcional más integral más derivativo
o 1. Conecte el circuito como se muestra en la Figura 7-8. En este sistema, un

controlador ideal PID consta de un DETECTOR DE ERROR, los AMPLIFI-
CADORES PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO, el PUNTO DE
ADICiÓN Y la sección L1MITADOR del Regulador PID. El GENERADOR
DE RAMPA se utiliza para estudiar la operación del amplificador derivativo.

Tampoco conecte esta vez el Motor bidireccional a la Unidad de
acondicionamiento. Estas conexiones se harán más adelante en
el ejercicio.
o 2. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PID:
RAMPA 1 .... ... ...................... .. ...... . .. MÁX.

Rango de la GANANCIA (P) PROPORCIONAL ... ... . . ... BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL (P) ...... . .. . .. . ....... . MíN.
GANANCIA INTEGRAL (1) ........... . . .. ....... 1h del MÁX.
GANANCIA DERIVATIVA (O) ... . . . . . . . . .. . . ......... . MÁX.
INTEGRADOR ANTI REINICIO . ....... . .. ... ........ . . . . O
ÚMITE INFERIOR ................................. MíN.
ÚMITE SUPERIOR . . .. . . . .. ... .. .. .. .. . . .... . Y2 del MÁX.

CIA 1 Y 2 para obtener 0,0 V Y 0,25 V, respectivamente, a la entrada del
amplificador proporcional. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE
REFERENCIA 2.
7-10
VÁLVULA CON
SERVOCONTROL
MP2
VÁLVULA DE CONTROL
PROPORCIONAL
FCV1
PE1
DIAGRAMA NEUMÁTICO
..J'--;~ ~:.
_.®-------[2J",---' VÁLVULA CON SERVOCONTROL
~
~.
FUENTE DE ALIMENTACiÓN DE 24-V CC
Figura 7-8. Control proporcional más integral más derivativo (PID) de la velocidad del motor.
7-11
o 5. En el Regulador PID, ajuste la ganancia proporcional para obtener 0,25 V
a la salida del amplificador proporcional. Esto colocará la ganancia del
amplificador proporcional en alrededor de 1.
Vigile el voltaje a la salida del amplificador integral. Una vez que este
voltaje haya alcanzado los niveles de saturación positivos de alrededor
de 14,0 V, coloque el interru¡::tor del INTEGRADOR ANTI REINICIO en I
y coloque el potenciómetro L ·MITE SUPERIOR para obtener 10,0 V a la
salida del amplificador integral.
Mida el voltaje a la entrada del amplificador derivativo. Este voltaje

corresponde al voltaje de salida del amplificador proporcional de 0,25 V.
Mida el voltaje a la salida del amplificador derivativo. ¿Este voltaje es nulo

(0,0 V)? ¿Por qué?
o 6. Vuelva a ajustar el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2 para

obtener 10,0 V a la entrada del amplificador derivativo.
o 7. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1. Esto causará

que el voltaje a la entrada del amplificador derivativo disminuya desde
10,0 V a 0,0 V a una velocidad de 3,3 V/s, como lo establece el potenció-
metro GENERADOR DE RAMPA 1. Mientras hace esto vigile el voltaje a
la salida del amplificacor derivativo.
Usted debe observar que el voltaje permanece en alrededor de -3,3 V

durante 3 s antes de volver a 0,0 V. La polaridad negativa indica que el
voltaje disminuye a la entraca del amplificador derivativo. ¿Ésta es su
observación?
DSí DNo
o 8. Seleccione el potenciómetro :JUNTO DE REFERENCIA 2. Esto causará

que el voltaje a la entrada del amplificador derivativo aumente desde 0,0 V
a 10,0 Va una velocidad de 3,3 V/s, como lo establece el potenciómetro
GENERADOR DE RAMPA 1. Mientras hace esto vigile el voltaje de salida
del amplificador derivativo.
Usted debe observar que el voltaje permanece en alrededor de 3,3 V

durante 3 s antes de volver a 0,0 V. La polaridad positiva indica que el
voltaje aumenta a la entrada del amplificador derivativo. ¿Ésta es su
observación?
o Sí O No
7-12
o 9. Teniendo como base sus observaciones, determine el ajuste real de la
ganancia del amplificador derivativo, en segundos.
o 10. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1, Y coloque el

potenciómetro para obtener 1,0 V a la entrada del amplificador proporcio-
nal.
o 11 . Mida los voltajes a las entradas del PUNTO DE ADICiÓN. Estos voltajes
corresponden a los voltaje de salidas de los amplificadores proporcional,
integral y derivativo y deben estar alrededor de 1,0 V, 10,0 V Y 0,0 V,
respectivamente.
Mida el voltaje a la salida del PUNTO DE ADICiÓN. ¿Este voltaje es

alrededor de 11 ,O V? Explique.
o 12. En el Regulador PID, mida el voltaje a la salida del LlMITADOR. ¿Este

voltaje es aproximadamente 10,0 V? Explique.
o 13. En el Regulador PID, retire el GENERADOR DE RAMPA del circuito

controlador desconectando sus cables de sus terminales. Retire también
el cable entre la salida del LlMITADOR y la entrada 0-10 V de la válvula
con servocontrol.
Control proporcional más integral más derivativo de la velocidad del motor
Ajustes preliminares
Nota: Para obtener una velocidad del motor estable, el motor

debe funcionar a alta velocidad durante 1 minuto. Para hacer
esto, desconecte el motor del circuito de la figura 7-8, vierta un
poco de aceite neumático en los puertos del motor y conecte el
circuito como se muestra en la Figura 6-6.
En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura

principal y la válvula de clausura de la ramificación requerida en
el colector. Ajuste el regulador de presión para obtener 630 kPa
(90 psi) en el manómetro de presión regulada.
7-13
Después de aproximadamente 1 minuto, cierre las válvu:as de
clausura y gire completamente en sentido antihorario la perilla
de ajuste del regulador. Conecte su motor en el circuito de la
figura 7-8 y continúe con el resto del ejercicio.
o 14. En el Regulador PID, conecte la salida el PUNTO DE REFE,ENCIA a la

entrada 0-10 V de la válvula con servocontrol.

obtener 0,0 V Y 10,0 V, respectivamente, a la salida del PUNTO DE
REFERENCIA 1. Luego seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFE-
RENCIA 1.
o 15 . En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula de clausura principal


o 16 Abra del todo la Válvula de control de flujo FCV1 (completamente en

o 17. Coloque la posición del piloto de la válvula de control proporcional para

obtener 1,0 V a la salida N del conversor f/E. Esto corresponde a una
velocidad de1 000 r/min. Consulte la sección posicionamiento del piloto de
la válvula de control proporcional en el ejercicio 6 si es necesario.
Ajuste del intervalo

CIA 2.
Coloque la válvula de control flujo FCV1 para obtener 1,6 V a la salida N

del conversor f/E. Este ajuste corresponde a la velocidad del motor
de 1600 r/min.
o 19. Conecte el voltímetro cc a la salida del conversor f/E. Calibre esta salida
de tal modo que proporcione 10,0 V utilizando el potenciómetro S
(intervalo).
o 20. Una vez completados los ajustes, abra del todo la válvula je control de
flujo FCV1 (completamente en sentido antihorario) .
7-14
Nota: Si el indicador LEO del Interruptor fotoeléctrico titila o no
se enciende reduzca la velocidad del motor disminuyendo el
flujo de aire con la válvula de control de flujo FCV1 .
o 21. Apague el Regulador PID. Conecte la salida del PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 a la entrada positiva del DETECTOR DE ERROR Y vuelva a
conectar el cable entre la salida del LlMITADOR y la entrada 0-10 V de la
Válvula con servocontrol.
Coloque el sistema en modo de lazo cerrado conectando la salida 0-10 V

del conversor f/E a la entrada negativa del DETECTOR DE ERROR.
o 22. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PID:
Rango de la GANANCIA PROPORCIONAL (P) . . . . . . . . . .. BAJA

GANANCIA PROPORCIONAL (P) . . . . . . . . . . . . . . .. 14 del MÁX.
Rango de la GANANCIA INTEGRAL (1) . . . . . . . . . . .. Y2 del MÁX.
GANANCIA DERIVATIVA (D) ................... Y2 del MÁX.
Operación del sistema
o 23. Encienda el Regulador PID. Una vez que se estabilice la velocidad del
motor, mida el voltaje a la salida del DETECTOR DE ERROR. ¿El error
entre el PUNTO DE REFERENCIA Y el voltaje de realimentación (veloci-
dad medida) es nulo? Explique.
o 24. Conecte el Voltímetro cc a la entrada negativa del DETECTOR DE

ERROR.

CIA 1 para reducir la velocidad del motor, luego coloque la ganancia
derivativa en MíN.
o 26. Cree un cambio de escalón de 0-10 V en el PUNTO DE REFERENCIA

seleccionando el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2. Usted debe
observar que el voltaje de realimentación se estabiliza en el PUNTO DE
REFERENCIA de 10,0 V, pero que el PUNTO DE REFERENCIA presenta
sobreelongaciones antes de que se estabilice. ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
7-15
Nota: Si su respuesta a la pregunta es "no", varíe la ganancia
proporcional hasta que el sistema opere como se indica.
o 27. En el Regulador PID, selecciooe el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 para reducir la velocidad del motor.
o 28. Ahora adicione la acción derivativa al controlador ajustando la GANANCIA

DERIVATIVA en Y2 del MÁX.
o 29. Seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 2 Y observe qué

ocurre con el voltaje de realimentación. Usted debe observar que la adición
de la acción derivativa al controlador ha reducido la sobreelongación del
voltaje de realimentación y ha amortiguado la tendencia hacia la inestabili-
dad. ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
o 30. Repita el cambio de escalón de 0-10 V en el PUNTO DE REFERENCIA

con diferentes ganancias derivativas. Usted observará que cuanto más
largo sea el tiempo derivativo, menor es la sobreelongación y más corto es
el tiempo de estabilización. Sin embargo, existe un punto en el que
aumentar el tiempo derivativo más allá de éste volvería al sistema muy
oscilatorio.

o 32. Apague el Regulador PID y Ié. Fuente de alimentación cc.
o 33. Desconecte y guarde 10dos los cables y componentes.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted estudié el control proporcional más integral más derivativo
de la velocidad del motor. Vio que de manera similar a los controles proporcional
más integral, y proporcional más integral más derivativo, el error entre el PUNTO
DE REFERENCIA y el voltaje de realimentación se elimina automáticamente debido
a la acción integral del controlador.
Usted vio el efecto que tiene aumentar las ganancias integral y derivativa sobre la
respuesta de la velocidad del motor (voltaje de realimentación) durante un cambio
repentino en el PUNTO DE REFERENCIA.
7-16
1. ¿Qué significa "ganancia derivativa"?
2. ¿Qué sucede con la señal de salida de un amplificador derivativo cuando la

señal a su entrada aumenta gradualmente?
3. ¿Cuándo la señal de salida de un amplificador derivativo es igual a cero?
4. Cuanto mayor es la ganancia derivativa, menor es la velocidad de cambio de

la entrada que se necesita para generar una salida.
o Verdadero o Falso
5. ¿Cuál es la ventaja y la desventaja del control derivativo?
6. ¿Cuál es la diferencia entre la configuración ideal y la configuración paralela?
7-17
Ejercicio 8
Control de lazo cerrado de la presión,

Modo proporcional más integral
• Entender el control de la presión en lazo abierto y en lazo cerrado;

• Aprender cómo medir la presión en un circuito neumático;
• Controlar la presión en un modo de lazo cerrado.
PRINCIPIOS
Control de la presión
El control de la presión por lo general se utiliza ya sea para limitar la presión

aplicada a un pistón del cilindro o para mantener un nivel específico de la presión
en una ramificación del circuito.
• En algunas aplicaciones, por ejemplo, es necesario limitar la presión aplicada a

un pistón del cilindro para evitar deformaciones o aplastamiento de las piezas
de trabajo;
• En otras aplicaciones, es necesario mantener la presión aplicada al pistón del

cilindro en un nivel específico durante los ciclos sucesivos del cilindro para
ejercer una fuerza muy precisa contra las piezas de trabajo.
El control de la presión del cilindro se puede hacer ya sea con un regulador de

presión convencional o con una válvula con servocontrol de tipo presión (regulador
electroneumático de presión). Sin embargo, una válvula con servocontrol de tipo
presión se puede controlar a distancia con un potenciómetro en el tablero del
operador. Más aún, la válvula con servocontrol permite un ajuste preciso del nivel
de la presión.
Como en el control de la posición, el control de la presión se puede lograr utilizando

ya sea un sistema de lazo abierto o de lazo cerrado.
Con el sistema de lazo abierto, la presión se controla mediante un PUNTO DE

REFERENCIA únicamente y la presión real no se tiene en cuenta. Este tipo de
sistema no puede proporcionar ni mantener un control exacto de la presión.
Con el sistema de lazo cerrado, la presión se controla con un controlador y un lazo

de realimentación. La mayoría de los sistemas de control de presión son de lazo
cerrado debido a que estos proporcionan un control exacto de la presión y mejoran
la repetitividad (la habilidad de proporcionar en todo momento la misma salida para
una misma entrada), para un voltaje del PUNTO DE REFERENCIA dado.
8-1
Sistemas de control de la presión de lazo cerrado
La figura 8-1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

utilizado para controlar la presión en un sistema neumático. El controlador opera en
el modo proporcional más integral. Un transductor de presión mide la presión a la
salida de la válvula con servocontrol y genera un voltaje proporcional que
realimenta el controlador. El PUNTO DE REFERENCIA es un voltaje que
corresponde al nivel de presión deseado.
CONTROLADOR P.I.
PUNTO DE
DETECTOR PUNTO DE
REFERENCIA DE ERROR ADICiÓN
(PRESiÓN
DESEADA) +
P
Al
ACTUADOR
TRANSDUCTOR
PRESION DE PRESiÓN
MEDIDA
~__________________~E
Figura 8-1. Sistema de control de la presión de lazo cerrado.
La operación detallada del sistema es la siguiente: el detector de error del

controlador compara continuamente el PUNTO DE REFERENCIA con la presión
medida. Cuando hay una diferencia entre estas dos señales, el dete:tor de error
genera una señal de error. La señal de error luego se amplifica por medio del
amplificador proporcional y se integra en el tiempo mediante el amplificador integral.
Finalmente las señales de saltda de los amplificadores proporcional e integral se
suman en el punto de adición ~ara generar la señal de salida del controlador.
Cuando el error es positivo (la presión medida es menor que el PUNTO DE

REFERENCIA) , un voltaje de control positivo se aplica a la válvula con servocontrol
para aumentar la presión en el circuito. Cuando el error es negativo (la presión
medida es mayor que el PUNTO DE REFERENCIA) un voltaje de cor,trol negativo
se aplica a la válvula con servocontrol para disminuir la presión en el circuito.
Cuando la presión del circuito aumenta o disminuye como sea necesario, la

diferencia entre el PUNTO DE REFERENCIA y la presión medida se vuelve más
pequeña hasta que finalmente el error se vuelve nulo.
8-2
Cuanto más altas sean las ganancias proporcional e integral, la presión del circuito
alcanza más rápido el nivel deseado, pero si las ganancias son muy altas, el
sistema puede comenzar a oscilar.
Es importante que la presión de suministro de aire en el puerto de entrada de la

válvula con servocontrol se mantenga por encima del demarcado por el PUNTO DE
REFERENCIA en todo momento mientras esté funcionando el sistema. De otra
manera, la válvula con servocontrol no será capaz de llegar y mantener la presión
en el PUNTO DE REFERENCIA.
Transductor de presión
Su equipo didáctico viene con un Transductor de presión, modelo 6471, que

proporciona un voltaje proporcional a la presión de aire. El Transductor de presión
es del tipo de estado sólido. Este consiste de un diafragma de medición de silicona
capaz de flexionarse mecánicamente. Cuatro resistores forman un circuito en
puente sobre el diafragma. Cuando se aplica la presión, el diafragma se desvía
causando que los resistores cambien la resistencia (efecto piezoeléctrico). Cuando
la presión aumenta, el voltaje de salida medido se vuelve más grande.
Un voltaje de 24 V cc se debe aplicar a los terminales de alimentación del

transductor con el fin de que éste funcione. La presión que va a ser medida se
aplica al puerto neumático del transductor.
La operación del Transductor es la siguiente: la preslon aplicada al puerto

neumático del transductor se transmite al diafragma de medición, causando que se
desvíe el diafragma. Esto resulta en un cambio en la resistencia y en un aumento
en el voltaje a la salida del transductor. Cuanto mayor es la presión aplicada, mayor
es el cambio de la resistancia y por tanto mayor es el voltaje de salida del
transductor.
El voltaje de salida del transductor aumenta desde 1,0 a 5,0 V cuando la presión
aplicada aumenta desde O a 1000 kPa (O a 145 psi). El voltaje de salida del
transductor se puede convertir a un voltaje estándar 0,0-10,0 V para utilizarlo con
el Regulador PID. Para hacer esto, el voltaje de salida del transductor debe
aplicarse a la entrada 0-5 V del conversor [0-5 V] E/E en el módulo Acondicionado-
res de señal y el voltaje convertido se debe llevar a la salida 0-10 V de este
conversor (vea la figura 8-2).
8-3
E(V~~ E~J~
ACONDICIONADORES
DE SEÑAL
t
.---~~~=----. o t
TRANSDUCTOR
DE PRESIÓN
PRESIÓN
DE AIRE
VOLTAJ=
VOLTAJE
DE SALIDA ~ @N' DE SALIDA
DEL TRANSDUCTOR -" ~ @ .... DEL CONVERSOR
1<6 . ~-'
~.'@' ~) N'
~~~) ....
Figura 8-2. Transductor de presión.
Usted notará que el conversor [0-5 V] E/E del módulo Acondicionadores de señal
tiene dos potenciómetros, denominados Z (cero) y S (intervalo). Estos potencióme-
tros se utilizan para establecer el rango del voltaje de entrada dentro del cual el
voltaje de salida del conversor pasará desde el mínimo hasta el máximo:
• El potenciómetro cero establece el voltaje de entrada para el cual el voltaje de

salida del conversor será mínimo;
• El potenciómetro intervalo establece el voltaje de entrada para el cual el voltaje

de salida del conversor será máximo
Como ejemplo, los potenciómetros cero e intervalo pueden ajustarse de tal modo
que cuando el voltaje de entrada del conversor varía entre 1,0 Y 3,5 V, el voltaje
variará entre 0,0 y 5,0 V a la salida del conversor [0-5 V] E/E o entre 0,0 y 10,0 V
a la salida del conversor [0-10 V] E/E.
Cuando se utiliza el conversor [0-5 V] E/E para convertir el voltaje de salida del
transductor de presión a un voltaje 0-10 V, los potenciómetros intervalo y cero
deben ajustarse de la siguiente manera:
• Con la presión de operación mínima aplicada al puerto neumático del Transduc-

tor de presión, el potenciómetro Z se ajusta de tal modo que el voltaje a la
salida 0-10 V del conversor [0-5 V] E/E es 0,0 V;
• Con la presión de operación máxima aplicada al puerto neumático del Transduc-

tor de presión, el potenciómetro S se ajusta de tal manera que el voltaje a la
salida 0-10 V del converso r [0-5 V] E/E es 10,0 V.
8-4
En la primera parte del ejercicio, Control de lazo abierto de la presión, usted

observará la relación entre el control y la presión en el control de lazo abierto.
En la segunda parte, Medición de la presión utilizando el transductor de presión del

equipo didácticoTransductor de presión, usted aprenderá a medir la presión en un
circuito utilizando un transductor de presión.
En la tercera parte del ejercicio, Control de lazo cerrado de la presión, usted

realizará el control de lazo cerrado de la presión. Observará la relación entre el flujo
y la presión en el control de lazo cerrado.
En la última parte del ejercicio, Repetitividad del sistema, usted determinará si el

sistema de lazo cerrado es capaz de llegar al mismo nivel de presión en ciclos
sucesivos para un voltaje dado del PUNTO DE REFERENCIA.
EQUIPO REQUERIDO
PROCEDIMIENTO
Control de lazo abierto de la presión
Montaje del sistema
FCV1
COLOCADA EN
30 I/min CAUDALÍMETRO MP2
(1 SCFM) FCV2
Figura 8-3. Control de lazo abierto de la presión.

apéndice B.
8-5
o 3. Cierre la Válvula de control de flujo FCV1 girando completamente en
sentido horario la perilla de control y abra la Válvula de control de flujo
FCV2 girando completamente en sentido antihorario la perilla de control.

Ajuste el re{}Jlador de presión para obtener 140 kPa (20 psi) en el

o 5. Coloque la Válvula de control de flujo FCV1 para obtener 30 I/min

(1 SCFM) en el Caudalímetro.
Vuelva a realizar el ajuste del regulador principal de presión y de la Válvula

de control de flujo FCV1 para obtener exactamente 140 kPa (20 psi) y
30 I/min (1 SCFM) .
Nota: La Válvula de control de flujo FCV1 está ajustada en

30 Vmin (1 SCFM) con el fin de que corresponda a las caracte-
rísticas de flujo de la vátvula con servocontrol que será utilizada
en este ejercicio.

sentido horario la perilla de control.
Registre la presión indicada por el Manómetro MP2 en la fila ·0 vuelta" de

la columna LAZO ABIERTO en la tabla 8-1.
8·6
ABERTURA DE LA VÁLVULA PRESiÓN VOLTAJE DE CONTROL
DE CONTROL DE FLUJO EN EL MODO DE LAZO
(FCV2) LAZO ABIERTO LAZO CERRADO CERRADO
o vuelta
1 vuelta
2 vueltas
3 vueltas
4 vueltas
5 vueltas
6 vueltas
7 vueltas
8 vueltas
9 vueltas
10 vueltas
Tabla 8-1. Comparación del control de lazo abierto y de lazo cerrado de la presión.
o 7. Abra gradualmente la Válvula de control de flujo FCV2 girando la perilla de

control en sentido antihorario como se indica en la tabla 8-1. Consulte el
marcador en la perilla de control para ayudarse a colocar la posición
correcta. Para cada ajuste, registre en la celda apropiada la presión
indicada por el Manómetro MG2 en la tabla 8-1 .
o 8. ¿Consultando la información en la tabla 8-1, qué relación hay entre la

presión indicada por el Manómetro MP2 y el caudal?
o 9. ¿Sus observaciones confirman que el control de lazo abierto de la presión

hace posible que se mantenga la presión constante cuando varía el
caudal?
o Sí O No
o 10. En la Unidad de acondicionamiento, cierre la válvula principal de clausura.
8-7
Medición de la presión utilizando el Transductor de presión del quipo
didáctico
Nota: No conecte en este momento la salida 0-10 V del

conversor [0-5 ~7 ElE del módulo Acondicionadores de señal a
la entrada negativa del DETECTOR DE ERROR del Regulador
PID.
Tampoco conecte en este momento la salida del amplificador

integral al PUNTO DE ADICIÓN del Regulador PID.
D 12. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PID:
Rango de la GANANCIA (P) PROPORCIONAL ........... BAJA

GANANCIA (P) PROPORCiONAL ................ . .... MíN.
D 13. Encienda la Fuente de alimentación cc y el Regulador PID. No abra en este

momento las válvulas de clausura de la unidad de acondicionamiento.
D 14. En el Regulador PID, coloque el potenciómetro PUNTO DE REFEREN-

CIA 1 para obtener 10,0 V a la salida del PUNTO DE REFERENCIA 1.
Coloque la ganancia proporcional para obtener aproximadamente 12,0 V

a la entrada del LlMITADOR.
Coloque el potenciómetro LÍMITE SUPERIOR para obtener 10,0 Va la

salida del LlMITADOR.

obtener 0,0 V a la salida. del PUNTO DE REFERENCIA 1, luego seleccione
el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1.
Coloque la ganancia proporcional en Y2 del MÁX.
D 15. En el Acondicionadores de señal Módulo Acondicionadores de señal,

coloque los potenciómetros Z (cero) y S (intervalo) del conversor [0-5 V]
ElE de la siguiente manera:
Cero (Z) ................... completamente en sentido horario

Intervalo (S) ............. completamente en sentido antihorario
D 16. Cierre la Válvula de control de flujo FCV2 girando completamente en

sentido horario la perilla de control.
8-8
TRANSDUCTOR
VÁLVULA CON CAUDAlÍMETRO DE PRESIÓN
SERVOCONTROL ~
DIAGRAMA NEUMÁTICO
TRANSDUCTOR
DE PRESiÓN ACONDICIONADORES DE SEÑAL
FUENTE DE ALIMENTACiÓN DE 24-V CC
DIAGRAMA DE CONEXIÓN
Figura 8-4. Control de lazo cerrado de la presión.
o 17. En la Unidad de acondicionamiento, abra la válvula principal de cierre.
Coloque el regulador de presión principal para obtener 630 kPa (90 psi) en
8-9
o 18. Conecte un Voltímetro cc a la salida 1-5 V del Transductor de presión.
Con un valor del PUNTO DE REFERENCIA de 0,0 V, la presión indicada

por el visualizador del Transductor de presión debe ser aproximadamen-
te O kPa (O psi). ¿Ésta es su observación?
o Sí O No
Nota: Si las unidades de presión indicadas en la parte inferior

del visualizador del Transductor de presión no corresponden a
su sistema de unidades, consulte el apéndice O para cambiar
los ajustes del Transductor de presión.
Registre a continuación el voltaje generado en la salida 1-5 V del Transduc-

tor de presión para esa presión.
Voltaje de salida del transductor de presión = _ __
o 19. Conecte el Voltímetro cc a la salida 0-10 V del conversor [0-5 V] ElE en el

Acondicionadores de señal Módulo Acondicionadores de señal.
Mientras observa la lectura del voltímetro, gire lentamente en sentido

antihorario la perilla del potenciómetro Z (cero) del conversor [0-5 V] ElE
hasta que el voltaje alcance 0,0 V.
o 20. Aumente la presión del sistema aumentado el valor del potenciómetro

PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener 350 kPa (50 psi) en el visualiza-
dor del Transductor de presión. Observe que esto causa que aumente el
voltaje a la salida 1-5 V del Transductor de presión.
Registre a continuación el voltaje generado a la salida 1-5 V del Transduc-

tor de presión para esa presi6n.
Voltaje de salida del transductor de presión = _ __
o 21 . Con el Voltímetro cc conectado a la salida 0-1 OV del conversor [0-5 V] ElE

en el Acondicionadores de señal Módulo Acondicionadores de señal,
coloque el potenciómetro S (intervalo) de este conversor para obte-
ner 10,0 V en el visualizador del voltímetro.
Control de la presión de lazo cerrado
o 22. Haga los siguientes ajustes en el Regulador PI D:
Rango de la GANANCIA (P) PROPORCIONAL . . ... .. . .. . BAJA

GANANCIA (P) PROPORCIONAL ....... . . .. . . . .. 113 del MÁX.
GANANCIA (1) INTEGRAL . .............. . ...... V2 del MÁX.
INTEGRADOR ANTI-REINICIO .. . .. .. .... . . . . .. . . ... . . . . . I
8·10
D 23. Coloque el sistema en el modo de lazo cerrado. Para hacer esto, conecte
la salida 0-10 V del conversor [0-5 V] ElE en el Acondicionadores de
señal Módulo Acondicionadores de señal a la entrada negativa del
DETECTOR DE ERROR.
D 24. En el Controlador PID, conecte la salida del amplificador integral al PUNTO

DE ADICiÓN.
Ajuste el potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 para obtener 140 kPa

(20 psi) en el visualizador del Transductor de presión.
Registre el valor de la presión en la fila "O vuelta" de la columna de lazo

cerrado. Registre también en la celda apropiada el voltaje de control a la
entrada 0-10 V de la válvula con servocontrol en la tabla 8-1.
D 25. Abra gradualmente la Válvula de control de flujo FCV2 girando en sentido

antihorario la perilla de control como lo indica la tabla 8-1. Para cada
ajuste, registre en la celda apropiada la presión indicada en el visualizador
del Transductor de presión y el voltaje de control a la entrada 0-10 V de la
válvula con servocontrol en la tabla 8-1 .
Nota: Reduzca la ganancia proporcional y/o la ganancia integral

si el sistema se vuelve inestable o comienza a oscilar.
D 26. Compare los valores de la presión obtenidos en el modo de control de lazo

cerrado con aquellos obtenidos en el modo de lazo abierto.
En el modo de lazo cerrado, la presión debe mantenerse constante por

varias vueltas de la apertura de la válvula de control de flujo mientras que
aquella comienza a disminuir rápidamente en el modo de lazo abierto.
¿Ésta es su observación?
D Sí D No
D 27. Consultando la información de la tabla 8-1, describa qué ocurre con el

voltaje de control de la válvula con servocontrol cuando aumenta la
apertura de la válvula de control de flujo en el modo de control del lazo
cerrado.
8-11
Repetitividad del sistema
o 28. Cierre la Válvula de control de flujo FCV2 girando la perilla de control

completamente en sentido hcrario y luego abra la válvula cuatro vueltas.
o 29. Ahora pruebe la repetitividad del sistema seleccionado alternadamente los

potenciómetros PUNTO DE REFERENCIA 1 Y 2 Y observando el
visualizador del Transductor de presión. ¿El sistema es capaz de llegar al
mismo nivel de presión (140 kPa (20 psi)) en ciclos sucesivos? Explique.

sentido horario la peril la de control.
En el Controlador PID, seleccione el potenciómetro PUNTO DE REFE-

RENCIA 1.
En la Unidad de acondicionamiento, utilice el regulador principal de presión

para disminuir la presión regulada en decrementos de 70 kPa (10 psi)
hasta que logre O kPa (O psi). Para cada ajuste de presión, escriba en la
tabla 8-2, la presión visualizada en el Transductor de presión.
PRESiÓN REGULADA PRESiÓN DE SALIDA

(ENTRADA DE LA VÁLVULA (SALIDA DE LA VÁLVULA
CON SERVOCONTROL) CON SERVO CONTROL)
630 kPa (90 psi)
560 kPa (80 psi)
490 kPa (70 psi)
420 kPa (60 psi)
350 kPa (50 psQ
280 kPa (40 psO
210 kPa (30 psO
140 kPa (20 psi)
70 kPa (10 psi)
O kPa (O psi)
Tabla 8-2. Relación entre la presión de entrada y la presión de salida de la válvula con servocontrol.
8-12
o 31 . Consultando la información en la tabla 8-2, explique la relación que usted
observó entre la presión de entrada y la presión de salida de la válvula con
servocontrol.

CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted controló el sistema de presión con un sistema de lazo

abierto y un sistema de lazo cerrado. En un sistema de lazo abierto, la presión
disminuyó rápidamente cuando fue aumentada la apertura de la válvula de control
de flujo. Usted vio que en el sistema de lazo cerrado, el sistema fue capaz de
mantener la presión constante para varias vueltas de la abertura de la válvula de
control de flujo.
Usted también vio que el sistema es capaz de llegar al mismo nivel de presión en
ciclos sucesivos siempre y cuando la presión de alimentación se mantenga por
encima del nivel demarcado por el PUNTO DE REFERENCIA.
1. ¿Cuáles son las ventajas de utilizar una válvula con servocontrol de tipo
presión para controlar la presión en un sistema?
2. ¿Qué sucede en un sistema de control de la presión de lazo cerrado cuando

existe un error positivo entre el PUNTO DE REFERENCIA Yla presión medida?
8-13
3. Explique porqué es importante que la presión de alimentación en el puerto de
entrada de la válvula con servocontrol se mantenga por encima del nivel
demarcado por el PUNTO DE REFERENCIA en todo momento en que el
sistema esté funcionando.
4. Describa brevemente la operación del Transductor de presión del equipo

didáctico.
8-14
Apéndice A
Tabla de utilización del equipo
El siguiente equipo de Lab-Volt se requiere para realizar los ejercicios en este

manual.
DESCRIPCiÓN EJERCICIO
P/N EaUIPO 1 2 3 4 5 6 7 8
6360 Fuente de alimentación cc 1 1 1 1 1 1 1 1
6366 Acondicionadores de señal 1 1 1 1 1 1
6367 Regulador PID 1 1 1 1 1 1 1 1
6372 Interruptor fotoeléctrico con reflexión difusa 1 1
6395 Transductor de posición 1 1 1
6411 Unidad de acondicionamiento 1 1 1 1 1 1 1 1
6421 Válvula de control de flujo 1 1 2
6428 Válvula de descompresión o Regulador de presión 1 1 1
6429 Válvula con servocontrol 1 1 1 1 1 1 1 1
6430 Válvula con control porporcional accionada por piloto neumático 1 1
6441 Cilindro de doble acción 1 1 1 1
6442 Motor bidireccional 1 1
6450 Manómetro 1 1 1 1 1 1 1 1
6451 Caudalímetro 1
6471 Transductor de presión 1
6480 Dispositivo de carga 1
6490 Tes 1 1 1 1 1 1 1
6491-12 Tubos 1 1 1 1 1 1 1 1
6491-A2 Cables de conexión 1 1 1 1 1 1 1 1
EQUIPO ADICIONAL
Multímetro
A-1
Apéndice B
Procedimiento de verificación
del estado del equipo didáctico
Instale la superficie de trabajo sobre una mesa o un banco de trabajo, si posee.
Si usted utiliza un banco de trabajo, asegúrese que los frenos de las cuatro
ruedas estén asegurados.
En la Unidad de acondicionamiento, cierre la válvula de clausura principal

oprimiendo su botón de control.
Hale la perilla de ajuste del regulador para liberarlo y gírela completamente en

sentido antihorario.
Cierre las cuatro válvulas de clausura del colector (co"arín en la posición

inferior).
8-1
8-2
Apéndice e
Símbolos hidráulicos y neumáticos
LÍNEAS Y FUNCIONES CONDICIONADORES VÁLVULAS DE CONTROL
DIRECCIONAL
LÍNEA PRINCIPAL
- - ----- LÍNEA PILOTO -0- FILTRO O MALLA CJ]J 2 VíAS / 2 POSICIONES
.~ - - - --------
---
LÍNEA DE EXPULSiÓN
O DRENAJE
CONTORNO --y SEPARADOR CON
DRENADO MANUAL rn 3 VíAS / 2 POSICIONES
n )
++
LÍNEA FLEXIBLE
CRUCE DE LÍNEAS
-y- SEPARADOR CON
DRENADO AUTOMÁTICO
[[[ZJ
IIII~~I X I
4 VíAS /2 POSICIONES
4 VíAS / 3 POSICIONES
+..j..~
-L
~
UNiÓN DE LÍNEAS
UNiÓN DE LÍNEAS
DIRECCiÓN DE FLUJO
-y- FILTRO SEPARADOR
CON DRENADO MANUAL
ACTUADORES DE VÁLVULA
-1>-
~
NEUMÁTICO
DIRECCiÓN DE FLUJO
HIDRÁULICO
--y- FILTRO SEPARADOR
CON DRENADO
AUTOMÁTICO
~
~ MANUAL
PULSADOR
3>
} -r>--
ORIFICIO NO
CONECTABLE
ORIFICIO CONECTABLE
-v- SECADOR
k PALANCA
ACOPLAMIENTOS DE DESCONEXiÓN RÁPIDA ---y- LUBRICADOR k

ü=[
PEDAL
MECÁNICO
) I( SIN VÁLVULA DE RETENCiÓN
-o+ó-
CON DOS VÁLVULAS
DE RETENCiÓN
ALMACENAMIENTO DE ENERGíA Y DE FLUíDO
c±[ SEGURO
CON UNA VÁLVULA LJ DEPÓSITO ABIERTO

~
~
DE RETENCiÓN
RESORTE
DEPÓSITO
O PRESURIZADO
MOTORES Y BOMBAS
IT[ SOLENOIDE
OO BOMBAS HIDRÁULICA
Y NEUMÁTICA
6 ACUMULADOR
CARGADO POR GAS
~ PILOTO HIDRÁULICO
OO
MOTORES HIDRÁULICO
y NEUMÁTICO
UNIDIRECCIONALES a ACUMULADOR
CARGADO POR
RESORTE ~ PILOTO NEUMÁTICO
oo MOTORES HIDRÁULICO
Y NEUMÁTICO
BIDIRECCIONALES
8 ACUMULADOR
CARGADO POR PESO ~
SOLENOIDE
O PILOTO NEUMÁTICO
~
SOLENOIDE
0 MOTOR ELÉCTRICO
-<=>- DEPÓSITO Y PILOTO NEUMÁTICO
Figura C-1. Símbolos hidráulicos y neumáticos.
C-1
Símbolos hidráulicos y neumáticos
VÁLVULAS DE CONTROL VÁLVULAS DE CONTROL DE FLUJO CILINDROS
SíMBOLO
SIMPLIFICADO
DE LA VÁLVULA
;le VÁLVULA DE AGUJA
I
I\!I ~
I V'yírtrv'
¡\
RESORTE DE
RETROCESO
DE INTERRUPCiÓN DE SIMPLE ACCiÓN
~
VÁLVULA DE VÁLVULA DE CONTROL I I
RETENCiÓN DE FWJO LADO SIMPLE
I I I DEL VÁSTAGO
DE DOBLE ACCiÓN
~
VÁLVULA DE CONTROL
I I LADO DOBLE
DE FLUJO
VÁLVULA DE
lÓGICA O
COMPENSADA
POR PRESiÓN
I I I
DEL VÁSTAGO
DE DOBLE ACCiÓN
v k .vULAS DE CONTROL DE PRESIÓN
~J ~J
VÁLVULA DE
lÓGICA Y
VÁLVULA SECUENCIAL VÁLVULA
HIDRÁULICA SECUENCIAL NEUMÁTICA
VÁLVULA DE
W
~J
ESCAPE RÁPIDO
1W'
VÁLVULA REDUCTORA VÁLVULA REDUCTORA
: I DE PRESiÓN HIDRÁULICA DE PRESiÓN NEUMÁTICA
INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS W __
: I
.J
rQ}J
MANÓMETRO
TERMÓMETRO
CAUDAlíMETRO
1 J VÁLVULA DE ALIVIO
DE PRESiÓN HIDRÁULICA
VÁLVULA DE ALIVIO
JE PRESiÓN NEUMÁTICA
VÁLVULA DE
DE DESCOMPRESiÓN
DE AIRE NEUMÁTICA
PRESOSTATO
ACCESORIOS DE lÍNEA
SilENCIADOR
SíMBOLO COMPUESTO
GENERADOR DE VAclo
DEL FilTRO, MANÓMETRO,
REGULADOR Y
lUBRICADOR
COLCHÓN DE AIRE
SíMBOLO SIMPLIFICADO
DEL FilTRO, MANÓMETRO,
REGULADOR Y
lUBRICADOR
Figura C-2. Símbolos hidráulicos y neumáticos (continuación).
C-2
Apéndice O
Ajuste del transductor de presión
~ SMC kPa LCD
TECLA ARRIBA
TECLA ABAJO
Figura 0-1.
Tecla AJUSTE
Establece los parámetros de operación.
Visualizador LCD
Muestra la presión presente;
Muestra el código de error;
Muestra la unidad.
SALlDA1 (indicador LEO verde)

Muestra la condición de operación del interruptor salida 1.
SALIDA 2 (indicador LEO rojo)

Muestra la condición de operación del interruptor salida 2 .
.. tecla arriba
Se utiliza para cambiar el modo y el valor de ajuste.
T tecla abajo
Se utiliza para cambiar el modo y el valor de ajuste.
SELECCiÓN DE LA UNIDAD
Pulse la tecla AJUSTE hasta que aparezca UnL o LoC en el visualizador. Si

aparece LoC, pulse T (tecla abajo) hasta obtener UnL. Pulse momentánea-
mente la tecla AJUSTE para confirmar la selección.
0-1
Ajuste del transductor de presión
Pulse la tecla AJUSTE hasta que aparezca en el visualizador PA (MPa), PSi

(psi), bAr (bar) o GF (kgf/cm 2 ) . Seleccione la unidad deseada pulsando T (tecla
de abajo) hasta que aparezca.
Pulse la tecla AJUSTE una vez más para establecer el modo de la salida 1 (NA
o NC). Esta selección no es significativa ya que esta salida no está disponible
en el Transductor de presión de su equipo didáctico.
Pulse la tecla AJUSTE una vez más para establecer el modo de la salida 2 (NA
o NC). Esta selección no es significativa ya que esta salida no está disponible
en el Transductor de presión de su equipo didáctico.
Pulse la tecla AJUSTE una vez más para establecer el tiempo de respuesta.
Seleccione un tiempo de respuesta de 2,5 ms pulsando T (tecla abajo) hasta
obtener 2,5 en el visualizador LCO.
Libere la tecla AJUSTE una vez más para seleccionar el modo de pre ajuste
automático o el modo de ajuste manual. Esta selección no es significativa ya
que este modo de operación no está disponible en el Transductor de presión
de su equipo didáctico.
Libere la tecla AJUSTE una vez más para completar el ajuste.
Para evitar una operación equivocada, seleccione el modo bloqueo con el fin de no
aceptar la operación de las teclas. Para hacer esto, pulse la tecla AJUSTE por lo
menos 4 s, luego seleccione el modo de bloqueo pulsando T (tecla abajo) hasta
obtener LoC en el visualizador LCO. Pulse la tecla AJUSTE una vez más para
completar el ajuste.
0-2
Apéndice E
Factores de conversión
SI a Inglés
(multiplique _ _ _ por _ _ _ para obtener _ _ _)
Área
milímetro cuadrado, mm 2 0,0016 pulgada cuadrada, in 2
centímetro cuadrado, cm 2 0,155 pulgada cuadrada, in 2
metro cuadrado, m2 10,765 pie cuadrado, ft2
Desplazamiento de un motor
centímetro cúbico por revolución, cm 3/r 0,061 pulgada cúbica por revolución, (in 3/r)
Flujo
litro por minuto, I/min 0,035 pie cúbico estándar por min(SCFM),
ft3/min
Fuerza
newton, N 0,225 libra fuerza, Ibf
Longitud
centímetro, cm 0,39 pulgada, in
metro, m 3,281 pie, ft
Masa
gramo, g 0,0353 onza,oz
kilogramo, kg 2,205 libra, lb
Potencia
vatio, W 0,00134 caballo de fuerza, hp
Presión
atmósfera, atm 14,7 libra fuerza por pulgada cuadrada
(psi), Ibf/in2
bar 14,5 libra fuerza por pulgada cuadrada
(psi), Ibf/in 2
kilopascal, kPa 0,145 libra fuerza por pulgada cuadrada
(psi), Ibf/in2
millímetro de mercurio, mmHg 0,0197 libra fuerza por pulgada cuadrada
(psi), Ibf/in 2
milímetro de agua, mmH 2 0 0,00142 libra fuerza por pulgada cuadrada
(psi), Ibf/in 2
Torque
Newton-metro, N·m 8,85 libra fuerza-pulgada, Ibf·in
Velocidad
centímetro por minuto, cm/min 0,394 pulgada por minuto, inlmin
Volumen
centímetro cúbico, cm 3 0,061 pulgada cúbica, in 3
E-1
Apéndice F
Cuidado del equipo neumático
Mantenga todos los componentes y el área de trabajo limpios y libres de polvo.
Utilice únicamente tela limpia y libre de pelusas para limpiar o secar las partes
de los componentes o para limpiar el polvo y la suciedad proveniente del
exterior del sistema.
Opere cada componente una vez par mes para evitar que se atasquen.
El silenciador de la unidad de acondicionamiento debe limpiarse con solventes

comunes cada dos meses.
Aplique dos gotas de aceite neumático en la entrada de los tubos de cada

componente, tal como se indica en la tabla.
ADICiÓN DE ACEITE
PIN EQUIPO
NEUMÁTICO
Cilindro de simple acción

6,4e+11 Cilindro de doble acción En cada uso
Motor bidireccional
Unidad de acondicionamiento
6,4e+07 Cada semana
Válvula de control de flujo
F-1
Apéndice G
Nueva terminología
detector de error - Un dispositivo que compara dos o más señales y genera una
salida que es la suma matemática de las señales de entrada.
ganancia - La relación de la señal de salida a la señal de entrada.
sistema de control de lazo abierto - Un sistema de control en el cual no se utiliza

una señal de realimentación de control. Por lo general esa realimentación la
suministra el operador.
sistema de lazo cerrado control - Un sistema de control en el cual se utiliza una

señal de realimentación de control para comparar la salida real con la salida
deseada y corregir la diferencia.
transductor - Un dispositivo que convierte una señal de entrada en una señal de

salida de una forma diferente.
G-1
Bibliografía
Hedges, Charles S., Electrical Control of Fluid Power, Tercera edición, Dalias,
Texas: Womack Educational Publications, Department of Womack Machine Supply
Company, 1987.
ISBN 0-9605644-9-7
Liptak, Bela G., Instrument Engineers' Handbook: Process Control, Tercera edición,
Pennsylvania: Chilton Book Company, 1995.
Shinskey, Greg F., Process Control Sistemas, Tercera edición, NewYork: McGraw-
Hill Inc., 1988.
FLUIDOS
SERVOCONTROL DE SISTEMAS NEUMÁTICOS
31977-02
P¡Wnera edición: Junio de 2003
Impreso: Junio de 2003
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D Muy poca D Adecuada D Mucha
¿Cuál es el nivel de dificultad de las secciones de procedimiento?
D Muy difícil D Adecuada D Muy fácil
¿Qué tan útil son las secciones de resumen del procedimiento?
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675, Rue du Carbone t
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Copyright © 2003 Lab-Volt Ltda.

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta

Depósito legal - Segundo trimestre de 2003

PRIMERA EDICiÓN, JUNIO DE 2003

El programa de introducción consta de dos manuales: El volumen 1, Neumáti-

El programa de enseñanza avanzado se extiende más allá del programa de

Este manual, Servocontrol de sistemas neumáticos, presenta a los estudiantes los

Ejercicio 1 Introducción a las válvulas con servocontrol

Descripción y operación de las válvulas con servocontrol del tipo de

Ejercicio 2 Control de la aceleración y desaceleración

Eliminación de arranques y paradas abruptas de un actuador con el

Ejercicio 3 Control de lazo abierto de la posición

Descripción de los sistemas de control de lazo abierto de la posición.

Ejercicio 4 Control de lazo cerrado, modo proporcional

Descripción de los sistemas de control de lazo cerrado. Definición de

Ejercicio 5 Control de lazo cerrado, modo proporcional más integral

Descripción del modo de control integral. Definición de los términos

Ejercicio 6 Control de lazo abierto de la velocidad

Descripción de los sistemas de control de lazo abierto de la velocidad.

Ejercicio 7 Control de lazo cerrado de la velocidad, Modo proporcional más

Descripción of el modo de control derivativo. Definición de los términos

Ejercicio 8 Control de lazo cerrado de la presión, Modo proporcional más

Descripción del control de lazo abierto y lazo cerrado del circuito de

Apéndices A Tabla de utilización del equipo

¡Nosotros valoramos su opinión!

La necesidad de alcanzar un control más fino y preciso de la maquinaria creó el

Los ejercicios en este manual proporcionan un aprendizaje sistemático y realista de

un OBJETIVO DEL EJERCICIO claro y definido.

Introducción a las válwlas con servocontrol

OBJETIVO DEL EJERCICIO

• Describir la operación de las válvulas con servocontrol;

En cualquier válvula de control, la entrada controla la salida. La cantidad de control

En una válvula con servocontrol, la dirección y el flujo o la dirección y la presión, o

Las válvulas con servocontrol se clasifican como control de flujo y control de

Ambos tipos de válvulas con servocontrol están disponibles en varias configuracio-

Figura 1-1. Control de la fuerza de sujeción en aplicaciones de robótica.

Construcción y operación de las válvulas con servocontrol de tipo presión

El diagrama esquemático de la Válvula con servocontrol suministrada con su equipo

VÁLVULA CON SERVOCONTROL

La salida de la Válvula con servocontrol es una presión cuyo nivel es proporcional

La presión de salida se controla mediante dos válvulas solenoide. La primera

La operación detallada de la válvula es la siguiente:

• Cuando la señal de referencia es cero, la válvula de entrada está en la posición

• Cuando la señal de referencia aumenta, la válvula de entrada se activa y la

El circuito de control balancea la señal de referencia y la señal de realimentación

Cuando la válvula de escape se abre, el aire del circuito neumático se libera a

La señal de salida del transduc:or de presión es proporcional a la presión de salida

La Válvula con servocontrol suministrada con el equipo didáctico se puede controlar

La sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PID

La sección PUNTOS DE REFERENCIA tiene dos salidas, marcadas 1 y 2:

• El voltaje a la salida 1 se controla por cualquier potenciómetro PUNTO DE

• La salida 2 se puede utilizar en aplicaciones que requieran una fuente de voltaje

Figura 1-4. Sección PUNTOS DE REFERENCIA del Regulador PID.

Resumen del procedimiento

En la segunda, Familiarización y operación de la Válvula con servocontrol, se

Montaje del equipo

D 1. Conecte el circuito como se muestra en la Figura 1-5.

o 2. Verifique el estado del equipo didáctico según el procedimiento dado en el

Familiarización y operación de la Válvula con servocontrol

o 3. Encienda la Fuente de alimentación ce y el Regulador PID colocando sus

r;el estudiante ~IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII