ROBOTICA

CÓDIGO: 299011A_612

Fase 3 – Realizar lluvia de ideas.

Tutor:

GRUPO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
 Introducción ii

En el documento que se presenta a continuación, se plasman los conceptos necesarios

para el estudio de algunas de las configuraciones más utilizadas en la construcción de

la cinemática del robot, este se realiza con la finalidad de brindarnos las herramientas

para la solución al problema planteado en la unidad 1 (sobre mejorar la eficiencia en el

ensamble de sillas). En primera instancia se presentan las definiciones de palabras

claves para el tema, luego se seleccionara un tipo de robot por cada estudiante para

explicar la cinemática de este y finalizando se aportara ideas para la solución al

problema planteado en la unidad 1.

 iii

Actividades a desarrollar

Individuales:

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 2, y realizar las siguientes

actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y cuales

se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su

significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Determina la localización del extremo del
robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
Cinemática directa Conocida la localización del robot, determina
cual debe ser la configuración del robot
(articulaciones y parámetros geométricos).
Matriz de traslación Se determinan cuando hay un desplazamiento
entre un sistema de coordenadas a otro
sistema de coordenadas para que los ejes de
las coordenadas coincidan. (Posición)

1 0 0 𝑣𝑥
0 1 0 𝑣𝑦
𝑇(𝑝) = [ ]
0 0 1 𝑣𝑧
0 0 0 1

Matriz de rotación Las Matrices de rotación son el método más

extendido para la descripción de
orientaciones.
 Una forma de indicar la orientación de un iv
sistema O con respecto a otro M es Hacerlo
mediante las coordenadas en el sistema M de
los vectores unitarios en la dirección de los
ejes del sistema O.

Figura 1 Sistema de referencia

Y de forma matricial como las columnas de

una matriz de dimensiones 3x3, cuyos 9
elementos escalares son las coordenadas de
los vectores del sistema O en el sistema M,
denominada Matriz de Rotación.

𝑥𝑥0𝑀 𝑥 𝑦0𝑀 𝑥𝑍0𝑀

𝑀
𝑅𝑜𝑡0 = [𝑥0𝑀 𝑦0𝑀 𝑍0𝑀 ] 𝑦
= [ 𝑥0𝑀 𝑦 𝑦0𝑀 𝑦𝑍0𝑀 ]
𝑧𝑥0𝑀 𝑧 𝑦0𝑀 𝑧𝑍_0^𝑀

Matriz de Es la representación de la posición y

transformación orientación de forma conjunta de un sistema
homogénea de coordenadas.

𝑥𝑥0𝑀 𝑥 𝑦0𝑀 𝑥𝑍0𝑀 𝑥0𝑀

𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑦0𝑀 ]
𝑇= [ ] = [𝑦𝑥0𝑀 𝑦 𝑦0𝑀 𝑦𝑍0𝑀
0 1
𝑧𝑥0𝑀 𝑧 𝑦0𝑀 𝑧𝑍_0^𝑀 1

Parámetros Denavit Los parámetros de denavit hartenberg son

Hartemberg cuatro
(d, a, α, θ) estos dependen exclusivamente de
la geometría de cada eslabón y la relación de
las articulaciones que lo conectan con el
anterior y el siguiente eslabón. Los v
parámetros se pueden clasificar en dos grupos
los que son referidos al tamaño y forma del
eslabón y los que son referidos a un eslabón y
a su antecesor.

Parámetros relativos al tamaño y forma del

eslabón:
Parámetro a:
Este parámetro es el referente a la distancia
entre los ejes i e i-1 este parámetro es el
encargado de definir la longitud del eslabón
el signo de este ángulo lo da la regla de la
mano derecha.
Parámetro α:
Este parámetro es el que sería formado entre
los ejes i e i-1 de las articulaciones. Con este
parámetro de cierto modo se puede medir la
forma del eslabón ya que se mide respecto al
ángulo que sobre el mismo se encuentra
girado, por esto se le conoce como el
parámetro o ángulo de torsión del eslabón.

Parámetros relativos a un eslabón y a su

antecesor:
Parámetro d:
Es la distancia tomada desde el origen de un
sistema articulación eslabón hasta la
intersección del eje Z y X del sistema
anterior, esta medición determina en cierto
modo la distancia entre dos eslabones
determinados por el tamaño y la forma de la
articulación, también se llama longitud
articular.
Parámetroθ:
Es el ángulo formado por el eje x con respecto
al eje x-1 ósea el eje del sistema
inmediatamente anterior, expresa de alguna
forma el ángulo formado entre dos
articulaciones también se llama ángulo
articular y su signo viene dado por la regla de
la mano derecha.
 2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientesvi

configuraciones de robots:

Robot cartesiano

Robot Cilíndrico

Robot brazo articulado

Robot esférico.

Robot de Brazo articulado.

Figura 2 Brazo de 3 gdl con información de sistemas de referencia y ángulos de giro.

Colocación de los ejes 𝑍𝑖 :

Se identifican tres pares de revolución, uno con eje de revolución vertical, donde se vii

colocarán 𝑍0 y otros dos con ejes de revolución paralelos, en los nudos 1 y 2, donde se

posicionarán los ejes 𝑍1 y 𝑍2 , que lógicamente serán paralelos.

𝑍3 se indica de conformidad a lo visto para el elemento terminal, al no haberse de

modelizar el comportamiento una garra.

Colocación de los ejes 𝑋𝑖 :

𝑋0 (e 𝑌0 ) se coloca para conseguir un sistema de referencia a derechas que facilite la

posterior identificación de parámetros.

𝑋1 es perpendicular al plano que forman 𝑍0 y 𝑍1 , dado que estos ejes intersectan, y se

coloca en el punto de intersección (nudo 1).

𝑋2 es perpendicular tanto a 𝑍1 como a 𝑍2 ,dado que estos son paralelos, y se coloca

siguiendo las indicaciones dadas anteriormente, con sentido i-1 hacia i.

𝑋3 se coloca con el mismo criterio que 𝑋1.

Colocación de los ejes 𝑌𝑖 :

Se posicionan con el fin de que se formen sistemas de referencia a derechas, como se

ha indicado en las nociones teóricas.

Parámetros:

𝑎1 =0, dado que no hay separación alguna en la dirección del eje 𝑋0 entre 𝑂0 y 𝑂1.

𝑎2 y 𝑎3 se corresponden con las distancias entre nudos 1 y 2, y nudos 2 y 3,

respectivamente.
𝑑1 se corresponde con la altura que hay desde la base hasta el nudo 1, mientras queviii

𝑑2 y 𝑑13 son nulos, dado que no hay separación entre 𝑂1 y 𝑂2 en la dirección del eje 𝑍1 ,

ni entre 𝑂2 y 𝑂3.en la dirección de 𝑍2 .

∝1 = −90°, el ángulo de 𝑍0 a 𝑍1 tomando como referencia positiva el eje 𝑋1.

∝2 = 0°, porque 𝑍1 ||𝑍2 .

∝3 = −90°, el ángulo de 𝑍2 a 𝑍3 tomando como referencia positiva el eje 𝑋3.

𝑞1 , 𝑞2 y 𝑞3 serán variables, correspondientes a los tres pares cinemáticos de revolución.

Tabla de Denavit-Hartenberg:

Barra 𝒂𝒊 ∝𝒊 𝒅𝒊 𝒒𝒊
1 0 -90° 𝑑1 𝑞1
2 𝑎2 0 0 𝑞2
3 𝑎3 -90° 0 𝑞3
 Matrices de transformación homogénea. ix

Sustituyendo los valores correspondientes de los parámetros en la matriz de

transformación homogénea genérica.

cos(𝑞1 ) 0 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 ) 0
sin(𝑞1 ) 0 −cos(𝑞1 ) 0
𝐴10 = ( )
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 0 𝑎2 . 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )

𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 0 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )
𝐴10 = ( )
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠(𝑞3 ) 0 −𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) 𝑎3 . 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )

𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) 0 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 ) 𝑎3 . 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )
𝐴23 = ( )
0 −1 0 0
0 0 0 1

Se obtendrá así la matriz de transformación homogénea global.

𝑇 = 𝐴10 . 𝐴12 . 𝐴23

Obteniendo la matriz T:

[𝑐𝑜 𝑠(𝑞1 ) cos(𝑞2 ) cos(𝑞3 )] − [cos(𝑞1 )𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] −𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) −[𝑐𝑜 𝑠(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] − [𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )] 𝑃𝑥
[sin(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )] − [𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) −[𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] − [𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )] 𝑃𝑦
𝑇=( )
[𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )] + [𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] 0 −[𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 )] + [𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞3 )] 𝑃𝑧
0 0 0 1

Donde 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 𝑦 𝑃𝑧 son las coodenadas del elemento terminal, como se indica en el

esquema, respecto al sistema 0. La expresión de 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 𝑦 𝑃𝑧 se obtiene también junto al

resto de elementos de la matriz T, y es:

 x

𝑃𝑥 = 𝑎3 cos(𝑞1 ) cos(𝑞2 ) cos(𝑞3 ) − 𝑎3 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )

𝑃𝑦 = 𝑎3 sin(𝑞1 ) cos(𝑞2 ) cos(𝑞3 ) − 𝑎3 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) + 𝑎2 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )

𝑃𝑧 = 𝑎3 sin(𝑞2 ) cos(𝑞3 ) + 𝑎3 cos(𝑞2 )𝑠𝑖𝑛(𝑞3 ) + 𝑎2 sin(𝑞2 ) + 𝑑1

Obteniendo la solución al problema cinemático directo.

Robot Cilíndrico

En primer lugar se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.

Posteriormente se determinan los parámetros D.H del robot

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente

 Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le

unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot)

 Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una

articulación al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parámetros:– Dos ángulos

(θi, αi-1)– Dos distancias (di, ai-1)

 xi

Figura 3: Cinemática del robot cilíndrico

(https://docplayer.es/18981326-Robotica-industrial-robotica-industrial.html)

Para la realización de la cinemática directa se usa los parámetros de Denavit-Hartenberg el cual

permite determinar los parámetros para cualquier brazo.

Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros los detallamos a

continuación.

Algoritmo de Denavit – Hartenberg

D-H-1 numerar los eslabones

D-H-2 Enumerar las articulaciones

D-H-3 localizar los ejes de cada articulación

D-H-4 para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.

D-H-5 situar el origen del sistema de la base S0 en cualquier punto del eje z0.

D-H-6 para i de 1 a n-1 situar el sistema Si en la intersección del eje zi con la línea normal común

a zi-1 y zi.
D-H-7 Situar Xi en la línea común a Zi-1 Zi. xii

D-H-8 Situar yi de modo que forme un sistema xi y zi

D-H-9 Situar el sistema Sn en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección de

zn-1 y zn

D-H-10 Obtener theta i como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 queden

paralelos.

D-H-11 Obtener di como la distancia medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazarD-H-12

Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) para que el

nuevo Si-1 coincidiese totalmente con Si

D-H-14 Obtener las matrices de transformación

D-H-15 Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot

Figura 4: Cinemática del robot cilíndrico

(https://docplayer.es/18981326-Robotica-industrial-robotica-industrial.html)

Se obtiene las matrices de transformación.

Ecuación.
𝐶𝛳𝑖 −𝐶𝛼𝑖𝑆𝛳 𝑆𝛼𝑖𝑆𝛳𝑖 𝑎𝑖𝐶𝛳𝑖
𝑆𝛳𝑖 𝐶𝛼𝑖𝐶𝛳𝑖 −𝑆𝛼𝑖𝐶𝛳𝑖 𝑎𝑖𝑆𝛳𝑖
Ai= ( ) Ecuación general
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Se obtienen las matrices, cada eslabón define una matriz xiii

Matrices

𝐶1 −𝑆1 0 0 0 0 1 0
𝑆1 𝑐1 0 0 1 1 0 0 0
( ) A2= ( )
0 0 1 𝑙1 0 1 0 𝑑2
0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0 𝐶4 −𝑆4 0 0
2 0 1 0 0 3 𝑆4 𝐶4 0 0
A3= ( ) A4= ( )
0 0 1 𝑑3 0 0 1 𝐿4
0 0 0 1 0 0 0 1

Y luego se obtiene la matriz total la cual relaciona la base del robot con la herramienta es la

multiplicación de las matrices

−𝑆1𝐶4 𝑆1𝑆4 𝐶1 𝐶1(𝑑3 + 𝑙4)

𝐶1𝐶4 −𝐶1𝑆4 𝑆1 𝑆1(𝑑3 + 𝑙4)
T= 0A1. 1A2. 2ª3. 3ª4= ( )
𝑆4 𝐶4 0 𝑑2 + 𝑙1
0 0 0 1

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas para

proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de las configuraciones

mencionadas anteriormente.

Se requiere de un sistema robótico, que tome las piezas, realice el ensamble y el pintado de cada

silla, de forma automática.

Lluvia de Ideas: xiv

Siendo que el proceso debe cumplir funciones de ensamble y pintura y las posiciones son muy

diversas debido a que debe posicionarse en muchas ubicaciones, el robot adecuado sería uno de

tipo de brazo articulado con 6gdl y ubicarlo en una línea de producción

. Ensambladores Pintor

Figura 5: ilustración de la posible solución al problema planteado

https://www.youtube.com/watch?v=dAVq_nUWkDg

Debido a las diversas funciones del robot y a la eficiencia que debe presentar podríamos pensar en

una línea de producción con 3 robots donde dos de estos realicen el ensamble luego de que una

banda les proporcione de manera ordenada los materiales, cuando estos ya terminen el ensamble

organizan el robot en una segunda banda donde pasan a la línea de pintura y el tercer robot iniciaría

su actividad.

Los 3 robots serian de brazo articulados y de esta manera seria posible mejorar de manera eficiente

el ensamble de las sillas donde una banda lleve los materiales hasta el robot para su ensamble en

un determinado orden para que el cumpla la secuencia

Para la lluvia de ideas

 xv

 Para el desarrollo de problema planteado un robot articulado es la configuración ideal.

 Plantearía un robot de 6 grados de libertad.

 Para resolver la cinemática del robot 6 gdl la mejor opción es aplicar los 4 parámetros de

D-H.

 Se pueden aplicar brazos robóticos colaborativos, que requieren solo de tres grados de

libertad para funcionar.

Como mejor opción y de acuerdo a la lluvia de ideas, se trabajara con robot articulados para dar

solución al problema planteado en la fase 1.

 Conclusiones xvi

La evidencia que presentamos anteriormente nos permite encontrar las herramientas básicas de la

forma cinemática de los robots, aclarándonos terminologías y cálculos a tener a en cuenta para el

robot y sus posiciones iniciales.

También logramos plasmar ideas para la solución de mejorar la producción en el ensamble de sillas

las cuales se definieron para ser usadas en los trabajos posteriores de las unidades de la materia de

Robótica.
 Referencias bibliográficas xvii

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Segunda
Edición. Pag 65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a 130.

Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/12434