Formulación de la

Ecuación de Movimiento en
Sistemas de 1 GDL
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)

DCL:

mu

Segunda Ley de Newton:

Para un cuerpo en movimiento (masa), la tasa de cambio de la
cantidad de movimiento (momento lineal / momentum / ímpetu)
es igual a la fuerza que actúa sobre él.
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)

DCL:

mu

Segunda Ley de Newton: 0

d  du 
=
p (t )  m  ≡ mu + mu

dt  dt 
Cantidad de Movimiento
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Principio de D’Alembert (Equilibrio Dinámico):

“Un sistema está en equilibrio en cada instante si se incluyen las

fuerzas de inercia.”

Donde: Planteando equilibrio:

fi = mu Fuerza Inercial fi + fa + fr − P = 0
fa =cu Fuerza Amortiguador EDM:

fr = ku Fuerza Resorte mu+ cu + ku =

P
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Principio de Trabajo Virtual:

“Si un sistema sometido a un conjunto de fuerzas se somete a un

desplazamiento virtual, el trabajo total efectuado por las fuerzas es
igual a cero.”

Trabajo Total: − fi·du − fa·du − fr·du + P·du =0

−(mu+ cu + ku − =
P )·du 0 ; du ≠ 0
EDM:
mu+ cu + ku =
P
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Principio de Hamilton:

“La variación de la energía cinética y potencial más la variación del

trabajo hecho por las fuerzas no conservativas consideradas
durante cualquier intervalo de tiempo t1 a t2 es igual a cero.”

∫ σ (T − V ) dt + ∫
t2 t2
σ Wnc dt
t1 t1

σ : variación
1
T : Energía Cinética T = m·u 2
2
1
V : Energía Potencial V = k ·u 2
2
Wnc : Trabajo de fuerzas no conservativas σWnc = p·δu −c·u·δu
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Principio de Hamilton:

∫ [− m·u − c·u − k ·u + P] ∂u dt = 0
t2

t1
d
Integrando por partes y notando que: ∂u = (∂u ) se tiene:
dt
t2
∫ mu∂u dt = mu∂u − ∫ m·u ∂u dt
t2
t1 t1

∫ [− m·u − c·u − k ·u + P] ∂u dt = 0
t2

t1

EDM:

mu+ cu + ku =
P
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Efecto de la fuerza gravitacional:

fi + fa + fr = P( t ) + w
mu + cu + ku = P( t ) + w w = k∆

u = ∆+u ⇒ mu + cu + k (∆ + u ) = P(t ) + k∆

u = u ⇒ mu + cu + ku = P(t )
u = u
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Movimiento en los apoyos: DCL: fi = mut = mus + mu

⇒ mus + mu + cu + ku = 0

⇒ mu + cu + ku = −mus
Ecuacion de Movimiento : fi + fr + fa = 0
ut → fi
u → fi, fr , fa
pef → Fuerza Efectiva
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Movimiento en los apoyos:

us = h ⋅ senθ s = h ⋅ θ s
ut = us + u = h ⋅ θ s + u

mu + cu + ku = − m ⋅ hθs

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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Ejemplo:
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Ejemplo:
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)

Babazadeh, A., Burgueño, R., & Silva, P. F. (2015). Use of 3D Finite-

Element Models for Predicting Intermediate Damage Limit States in
RC Bridge Columns. Journal of Structural Engineering, 141(10).
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)

Babazadeh, A., Burgueño, R., & Silva, P. F. (2015). Use of 3D Finite-

Element Models for Predicting Intermediate Damage Limit States in
RC Bridge Columns. Journal of Structural Engineering, 141(10).
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Para el sistema mostrado en la figura, el cual
se ve sometido a una fuerza axial constante S,
determine:
a. La ecuación de movimiento.
b. La carga crítica de pandeo.
c. La distancia b que maximiza la rigidez del
sistema.
Desprecie el efecto de la gravedad y considere
la barra rígida con masa distribuida m en
todos los casos.
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Ejemplo:
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Un instrumento de masa concentrada M está unido a la pared de un vehículo en
movimiento por dos barras rígidas idénticas de masa m, como lo muestra la figura. En el
vínculo de cada barra con el vehículo hay un resorte de rotación con rigidez 𝑘𝑘𝜃𝜃 .
Determine:
a. La ecuación de movimiento del sistema, en la dirección vertical, suponiendo que el
vehículo no está en movimiento.
b. La ecuación de movimiento del sistema, en la dirección vertical, suponiendo un
movimiento vertical del vehículo 𝒁𝒁(𝒕𝒕).
En ambos casos desprecie el efecto de la gravedad y asuma movimientos angulares
pequeños en los vínculos de las barras.
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Ejercicio: Para los sistemas mostrados a continuación formule la ecuación de movimiento.
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Formulación Ec. de Movimiento (EDM)
Ejercicio: Para el sistema mostrado a continuación formule la ecuación de movimiento.
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Ecuación de Movimiento en
Sistemas de 1 GDL