Apuntes Metodo Directo Rigideces

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LA COSTA CHICA
ACADEMIA DE INGENIERÍA CIVIL AÑO

2014
ANÁLISIS ESTRUCTURAL AVANZADO
UNIDAD III
MÉTODO DIRECTO DE LAS RIGIDECES
I. FUNDAMENTOS
El método de análisis estructural conocido como Método de las Rigideces, utiliza como primeras
incógnitas a los desplazamientos de los nudos para su formulación. Por esta razón se le conoce
también con el nombre de Método de los Desplazamientos o Método del equilibrio. Su aplicación
principal, es en el análisis de estructuras reticulares prismáticas indeterminadas estáticamente.
Entre más hiperestática es la estructura, más efectivo es éste método. Pero su aplicación se extiende
a otro tipo de elementos como los triangulares, cuadriláteros y hasta los espaciales, llegando a ser
parte esencial del llamado Método del Elemento Finito. Es muy eficiente en el análisis de
estructuras porque se basa en métodos matemáticos matriciales para la formación y solución de
sistemas de ecuaciones, las cuales, en la actualidad, son fáciles de manejar por medios
computacionales, aún en sistemas de orden elevado.
En esta unidad aplicaremos el método de rigideces, considerando el efecto de las deformaciones

producidas por la flexión, la fuerza cortante y la fuerza axial. El procedimiento del análisis
estructural será puramente matricial.
II. CONCEPTOS BÁSICOS
Las bases principales para el desarrollo del método consisten en la aplicación de los conceptos
básicos que ya fueron estudiados en el tema anterior, mismos que mencionamos a continuación.
1. GRADOS DE LIBERTAD (GRADOS DE INDETERMINACIÓN CINEMÁTICA)

2. RELACION FUERZA-DESPLAZAMIENTO (LEY DE HOOKE)
3. ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA ESTRUCTURAL
3.1 ECUACIONES DE EQUILIBRIO
3.2 ECUACIONES DE CONTINUIDAD O COMPATIBILIDAD
3.3 ECUACIONES CONSTITUTIVAS
 RELACIONES FUERZA-DESPLAZAMIENTO (LEY DE HOOKE)
La relación Fuerza- Desplazamiento da origen al concepto de rigidez. Al respecto

analicemos el siguiente modelo estructural, representativo de una estructura resistente
cualquiera:
Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página1

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D
K
m F
Desplazamientos
x
La Ley de Hooke expresa: ⃗
F =K ⃗
D
z
Matricialmente se escribe: { F }=[ K ] { D }
y
Escalarmente equivalen a:
{}
Fx
Fx
{ F }= F y
Acciones
Mz Mz
Fy
{}
δx
{ D }= δ y
Espacio bidimensional
Fz
θz
x
Mz
My
y
{ } {}
Fx δx Fy
z
Fy δy Mx
Fx
y
F δ Acciones
{ F }= z { D }= z x
z
Mx θx Espacio tridimensional
My θy z
Mz θz y
y
x
x
Desplazamientos

2014
 ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA ESTRUCTURAL
Las ecuaciones básicas de la Mecánica estructural son:
a) ECUACIONES DE EQUILIBRIO. Estas ecuaciones nos relacionan fuerzas externas

con fuerzas internas en cada nodo.

{ F }g =( a )t { P }l ①
b) ECUACIONES DE CONTINUIDAD (O COMPATIBILIDAD). Estas ecuaciones nos

relacionan los desplazamientos externos de la estructura con los desplazamientos internos
(deformaciones) de cada barra de la estructura.
{ e }l= ( a ) { δ }g
 ②
c) ECUACIONES CONSTITUTIVAS. Estas ecuaciones nos relacionan las fuerzas externas
(cargas) con los desplazamientos externos en cada nodo y también las fuerzas internas
(esfuerzos) con las deformaciones internas de las barras de la estructura.

{ F }g =[ K ] g { δ } g ③

{ P }l= [ K ]l {e }l ④
Sustituyendo las ecuaciones ③, ④ y ② en la ecuación ①, obtenemos la expresión:
[ K ] g { d} g = ( a)
t
[ K ] l{ e} l = ( a)
t
[ K ] l ( a ) { d} g

[ K ] g = ( a ) [ K ] l( a )
t
Donde:
(a): Matriz de continuidad o de coeficientes
(a)t: Matriz de continuidad traspuesta
{ e} l : Vector de deformaciones (desplazamientos internos), en eje local
{ P} l : Vector de fuerzas internas (elementos mecánicos), en eje local
{ d} g: Vector de desplazamientos (traslaciones y rotaciones), en eje global
{ F} g: Vector de fuerzas externas (fuerzas y pares), en eje global
[K]l: Matriz de rigideces de la barra, en eje local
[K]g : Matriz de rigideces de la barra, o de la estructura, en eje global
Notas:

2014
 Los subíndices, l y g, representan valores característicos que están referenciados a sistemas

coordenados que llamaremos ejes locales y ejes globales respectivamente. El primer
sistema coordenado representa la dirección que tienen cada una de las barras que se
analizan, y el segundo define la dirección que tiene el sistema coordenado de la
estructura, que regularmente es fijo y único. Esto se debe a que toda estructura reticular
esta compuesta por barras que tienen diferentes posiciones, horizontales, verticales e
inclinadas, cuyas propiedades geométricas y mecánicas son de interés en sus propias
direcciones y también en direcciones distintas cuando se realiza su análisis estructural.
Los resultados que se obtienen como son, fuerzas y desplazamientos, son de interés en el
sistema coordenado global de la estructura y las fuerzas internas (esfuerzos) y
deformaciones en los sistemas coordenados locales de cada una de las barras.
 La matriz de continuidad también se le conoce como transformador, porque un valor o

conjunto de valores de interés, referidos a un sistema de ejes coordenado los transforma a
otro sistema de ejes coordenado, que presenta una dirección diferente. En nuestro caso, un
valor o conjunto de valores de interés de una barra con una cierta dirección, definida por su
propio sistema coordenado (eje local), los transforma al sistema coordenado de referencia
de la estructura (eje global) y viceversa.
 La matriz de rigideces de la barra, en eje local, contiene coeficientes de rigideces referidos

al propio sistema coordenado de la barra en estudio. Relaciona fuerzas internas (elementos
mecánicos) con los desplazamientos internos (deformaciones) de la barra.
 La matriz de rigideces, en eje global, contiene coeficientes de rigideces de la barra,

transformados al sistema de ejes coordenados de referencia (eje global) de la estructura que
se analiza. Relaciona las fuerzas externas (cargas) impuestas a la estructura con los
desplazamientos externos resultantes en la misma.
III. HIPÓTESIS APLICADAS
HIPÓTESIS GENERALES
 El elemento (o barra) esta hecho de un material homogéneo, isótropo y elástico lineal (Ley
de Hooke).
 Se aplica una teoría de pequeñas deformaciones.
HIPÓTESIS PARTICULARES DE LAS BARRAS

 Presentan un eje longitudinal recto.
 Las secciones transversales de la barra tienen cuando menos un eje de simetría.
 Las secciones de la barra permanecen constantes a lo largo del eje de la barra (barra
prismática).
 Las secciones son perpendiculares al eje de la barra (las secciones planas antes de la
deformación permanecen planas después de la deformación.
IV. ANÁLISIS ESTÁTICO DE SISTEMAS ESTRUCTURALES

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Iniciaremos este capítulo con el análisis de estructuras modeladas como marcos planos, con
cargas que actúan en el plano de la estructura, posteriormente como vigas y por último como
armaduras.
Al analizar un sistema estructural por el método de rigidez, se requiere estudiar la respuesta de

la estructura restringida a desplazamientos unitarios de los nodos. Sin embargo, antes de
estudiar la respuesta de la estructura restringida como un todo a la aplicación de los
desplazamientos mencionados, es conveniente estudiar en primer término el comportamiento
de un miembro (barra) de la estructura con sus extremos restringidos (empotrada), es decir,
cinematicamente determinada, al aplicar desplazamientos unitarios en ellos.
En el análisis siguiente, se consideran únicamente las deformaciones producidas por la

flexión, la fuerza cortante y la fuerza axial.
1. MATRIZ DE RIGIDEZ BÁSICA DE LA BARRA EN EJE LOCAL
Cuando se aísla un elemento (o barra) de un sistema estructural plano, el estado de esfuerzo en

cada uno de sus extremos se describe en términos de las tres acciones internas (una fuerza
axial, una fuerza cortante y un momento flector). En este análisis no se considera la torsión, sin
embargo, puede introducirse en el análisis sin mayor dificultad.
El desplazamiento generalizado de un nudo rígido de una estructura plana se describe en

términos de una rotación y dos componentes ortogonales de la traslación. El análisis de una
estructura por el método de rigidez, requiere que se estudie el comportamiento de la estructura
restringida, al aplicar individualmente una unidad de cada una de las componentes posibles del
desplazamiento de cada nudo no restringido de la estructura original. Por tanto, es importante
conocer como responden los elementos estructurales a la aplicación individual, en los
extremos de cada uno de estos componentes posibles del desplazamiento. Para ello será
necesario deducir una relación entre la totalidad de las componentes de las acciones de los
extremos y los desplazamientos que le corresponden; es evidente la utilidad de este desarrollo
en el análisis de la estructura restringida. La relación entre las componentes generalizadas del
desplazamiento de los extremos y las acciones que se desarrollan en ellos se pueden definir
fácilmente en términos de las acciones y desplazamientos básicos de los extremos.
Y
Sea un sistema estructural resistente plano,xreferido a un sistema global de coordenadas X, Y
como se indica eny la figura. Cada barra esta referida a un sistema local de coordenadas x, y.
Para obtener la matriz de rigidez básica de la barra, el sistema estructural se considera
cinematicamente determinado al restringirle todos y cada uno de sus grados de libertad.
X
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Analicemos una de las barras del sistema estructural, con las siguientes características
geométricas y elásticas:
y
A, E, G, , I, fy, y 12 f y EI
x φ y=
1 2 AGL2
L φ y=φ y ( μ , h , L )
En virtud de las condiciones generales del marco plano, la barra mantiene las características
siguientes:
 La barra en estudio se encuentra doblemente empotrada (cinematicamente

determinada).
 La barra presenta 3 grados de libertad por nodo.
y
z
x
y
Desplazamientos
x
 La posición de la barra se define en el sistema de ejes ortogonales x e y, llamados ejes
locales de la barra.

1
y
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 Distinguiremos como nodo origen el nodo donde se aplique el desplazamiento unitario

y nodo destino el nodo que permanece restringido al desplazamiento (empotrado)
L
Nodo origen Nodo destino
 Para el estudio de la relación entre las acciones y los desplazamientos de un elemento
2
estructural típico de un sistema plano, se adopta la convención de signos positiva
siguiente:
Fy y
x
Mz z
Fx x
y
Componentes de las fuerzas que Componentes de los desplazamientos
x actúan en los extremos de la barra aplicados en los extremos de la barra
A continuación estableceremos las relaciones entre las fuerzas externas nodales F1, F2, F3, F4,
F5 y F6 y los correspondientes desplazamientos D1, D2, D3, D4, D5 y D6 en los extremos de la barra,
como se indica en la figura. La matriz así obtenida, es la matriz de rigidez de la barra del
sistema estructural.
Se considera que la barra esta libre de cargas, F(x)=0, excepto las fuerzas F1, F2, F3, F4, F5 y F6
en coordenadas nodales.
F F
2 5
F F
F
F 3 6 x
4
1 1 2
Fuerzas externas aplicadas en los extremos de la barra
y
D D
2 5
D D
Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz D Página7
D 3 6 x
4
1 1 2
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Desplazamientos nodales (grados de libertad) de la barra ( D 1=dx 1, D 2=dy 1, D 3=z 1, D 4=dx 2, D 5=dy 2, D 6=z 2)
y
V
V
2
1
MZ MZ
N
N 1 2 x
2
1 1 2
Rigideces o Fuerzas generadas por la aplicación de desplazamientos unitarios Di=1
El número de grados de libertad nos da el orden de la matriz de rigidez resultante, en este caso
es de 6x6.
Cuando los desplazamientos aplicados, D1, D2, D3, D4, D5y D6, tengan un valor unitario, las fuerzas
generadas, N1, V1, MZ1, N2, V2 y MZ2, se llaman coeficientes de Rigideces, Kij, conforme a su
definición.
Formularemos primeramente la definición general de coeficiente de rigidez, que se designa por

Kij, donde:
Kij: es la fuerza en la coordenada nodal i, debido a un desplazamiento unitario de la

coordenada nodal j, mientras que las otras coordenadas nodales mantienen un
desplazamiento igual a cero.
Las figuras siguientes muestran las curvas de desplazamientos (elástica deformada) resultantes
de la aplicación de desplazamientos unitarios de cada una de las 6 coordenadas nodales
(grados de libertad). Estas figuras también muestran la designación de los coeficientes de
rigidez Kij, correspondientes a estos desplazamientos unitarios. Para determinar las expresiones
de los coeficientes de rigidez pueden aplicarse algunos de los métodos estudiados en la
Mecánica de Materiales o por alguno de los métodos energéticos. Los resultados son:
Nota: la coordenada nodal representa el grado de
libertad M
M V V o
M N d N
No o d N d V o
o V d M o
d d
Fuerzas nodales (rigideces) producidas por la aplicación Fuerzas nodales (rigideces) producidas por la aplicación
K2 K5
de desplazamientos unitarios en el nodo 1 (origen) K2
de desplazamientos unitarios en el nodo 2K5
(origen)
1 1 4 4
K3 K6 K3 K64
1 1 4
K1 K4 K1 K4
1 Severiano Álvarez Cruz
Autor: Ing. 1 4 Página8 4
D1=δx1= D4=δx2
1 =1
Coeficientes de rigidez originados por la aplicación del Coeficientes de rigidez originados por la aplicación del
desplazamiento unitario D 1 . desplazamiento unitario D 4 .
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K3 K6
2 5
K3
K6 5 D5=δy2=
D2=δy1= 2 1
1
K4 K1 K4
K1
2 5 5
2 K2 K2
K5 K5
2 5 5
2
desplazamiento unitario D 2. desplazamiento unitario D 5.
K2 K2
K5 K5
3 6
D3=θz1= 3 K3 6
K3
1 K6 6 K6
3
3 6
K1 K4
K1 K4
6 6
3 3 D6=θz2=
1
desplazamiento unitario D 3 . desplazamiento unitario D 6 .
Basados en este procedimiento y apoyándonos en las figuras, los coeficientes de rigidez

presentan los valores siguientes:

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Fuerza Nodal D 1 =1 D 2 =1 D 3 =1 D 4 =1 D 5 =1 D 6 =1

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EA - EA
No K 11= K 12 = 0 K 13 = 0 K 14 = K 15= 0 K 16 = 0
L L
12 EI 6 EI - 12 EI 6 EI
Vo K 21= 0 K 22 = K 23 = K 24 = 0 K 25 = K 26 =
L
3
( 1+ y ) L
2
( 1+ y ) L
3
( 1+ y ) L
2
( 1+ y )
6 EI ( 4 + y ) EI - 6 EI ( 2 - y ) EI
Mo K 31= 0 K 32 = K 33 = K 34 = 0 K 35 = K 36=
L
2
( 1+y ) L ( 1+ y ) L
2
( 1+ y ) L ( 1+ y )
- EA EA
Nd K 41= K 42 = 0 K 43 = 0 K 44 = K 45 = 0 K 46 = 0
L L
-12 EI - 6 EI 12 EI - 6 EI
Vd K 51= 0 K 52 = K 53 = K 54 = 0 K 55= K 56 =
L
3
( 1+ y ) L
2
( 1+ y ) L
3
( 1+ y ) L
2
( 1+ y )
6 EI ( 2 - y ) EI - 6 EI ( 4 + y ) EI
Md K 61= 0 K 62 = K 63 = L ( 1+  ) K 64 = 0 K 65 = K 66 = L ( 1+  )
L ( 1+ y ) L ( 1+ y )
2 2
y y
En esta forma la fuerza total, Fi, en la coordenada nodal i, resultante de estos desplazamientos
nodales se obtiene aplicando el principio de superposición causas y efectos. Estas expresiones
se conocen como ecuaciones de acción, se escriben como:
F1 =K 11 D 1 + K 12 D 2 + K 13 D 3 + K 14 D 4 + K 15 D 5 + K 16 D 6
F2 =K 21 D 1 + K 22 D 2 + K 23 D 3 + K 24 D 4 + K 25 D 5 + K 26 D 6
F3 =K 31 D 1 + K 32 D 2 + K 33 D 3 + K 34 D 4 + K 35 D 5 + K 36 D 6
F 4 =K 41 D 1 + K 42 D 2 + K 43 D 3 + K 44 D 4 + K 45 D 5 + K 46 D 6
F5 =K 51 D 1 + K 52 D 2 + K 53 D 3 + K 54 D 4 + K 55 D 5 + K 56 D 6
F6 =K 61 D 1 + K 62 D 2 + K 63 D 3 + K 64 D 4 + K 65 D 5 + K 66 D 6
Matricialmente se representan:
{ }[ ]{ }
F1 K 11 K 12 K 13 K 14 K 15 K 16 D1
F2 K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 D2
F3 K K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 D3
= 31
F4 K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 D4
F5 K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 D5
F6 K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 D6
En forma compacta:
{ F } l = [ K ] l{ D} l
Ecuación que representa la relación Fuerza – Desplazamiento en el sistema de ejes locales
de la barra.

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Donde:
{ F} l : Vector de fuerzas de las coordenadas nodales, en ejes locales.

{ d} l : Vector de desplazamiento de las coordenadas nodales, en ejes locales.
[K]l : Matriz de rigidez de la barra de un sistema estructural, en ejes locales, con 6 grados de
libertad, considera los efectos ocasionados por las deformaciones por flexión, fuerza cortante y
fuerza axial. Aplicable al análisis estructural de marcos planos.
a) La matriz de rigidez de la barra en el sistema de ejes locales, es simétrica, con valores

positivos y diferentes de cero en su diagonal principal, como se observa a continuación
[ ]
EA EA
0 0 − 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 3 2
0 − 3 2
L ( 1+ φ y ) L (1+ φ y ) L ( 1+φ y ) L ( 1+φ y )
6 EI ( 4 +φ y ) EI 6 EI ( 2− φ y ) EI
0 2
0 − 2
L ( 1+ φ y ) L( 1+ φ y ) L ( 1+φ y ) L( 1+ φ y )
[ K ] l=
EA EA
− 0 0 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 − 3
− 2
0 3
− 2
L ( 1+ φ y ) L ( 1+ φ y ) L ( 1+ φ y ) L ( 1+φ y )
6 EI ( 2−φ y ) EI 6 EI ( 4+ φ y ) EI
0 2
0 − 2
L ( 1+ φ y ) L( 1+ φ y ) L ( 1+φ y ) L( 1+ φ y )
Matriz de rigidez de un elemento estructural de 6 grados de libertad en el

sistema de ejes local, considera los efectos de la deformación por flexión,
fuerza cortante y fuerza axial. Aplicable al análisis de marcos planos.
b) Cuando se desprecie el efecto de la deformación por fuerza cortante, bastará con

hacer  = 0. En este caso la matriz de rigidez presenta los valores siguientes:
y

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[ ]
EA EA
0 0 − 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 0 − 2
L2 L L L
[ K ] l=
EA EA
− 0 0 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 − − 0 −
L3 L2 L3 L2
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 − 2
L2 L L L
Matriz de rigidez de un elemento estructural de 6 grados de libertad en el

sistema de ejes local, considera los efectos de la deformación por flexión y
fuerza axial. Aplicable al análisis de marcos planos.
c) Cuando no se desee considerar el efecto de la deformación axial, bastará con darle un valor
muy grande al área de la sección transversal de la barra. En esta forma eliminamos las filas
y columnas 1 y 4, transformándose en:
[ ]
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
−
L3 L2 L3 L2
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
− 2
L2 L L L 8
[ K ] l=
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
− − 2 − 2
L3 L L3 L
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
− 2
L2 L L L
Matriz de rigidez que considera los grados de libertad perpendicular y la

pendiente, es decir, se aplicará a casos de vigas continuas o en
estructuras con desplazamiento lateral, donde predominen los efectos de
d)la Cuando
deformación por de
los efectos flexión
flexiónexclusivamente.
sean primarios, despreciándose los otros efectos de las
deformaciones, eliminamos las filas y columnas 2 y 5, entonces la matriz de rigidez se
reduce a una matriz de 2x2.

2014
[ ]
4 EI 2 EI
[ ]
EI 4 9
[ K ] l= L L 2
7
=
2 EI 4 EI L 2 4
L L
Matriz de rigidez angular, considera únicamente como grado de libertad, el

e) Finalmente,
giro considerando
(o pendiente), únicamente
lo cual implica eltomar
grado ende libertad
cuentanormal a la sección
el efecto de la transversal
de la barra, solo
deformación se tomaránpor
producida en cuenta las filas 1flexionante.
el momento y 4, resultando:
[ ]
EA EA
−
[ K ] l= L
−
EA EA
L
=
EA 1
L −1 [ −1
1 ] 10
L L
Matriz de rigidez que toma en cuenta el efecto de la deformación por fuerza

axial. Aplicable al análisis de armaduras en el plano
2. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Todo sistema estructural esta constituido por un conjunto de elementos (barras) distribuidos
adecuadamente en diferentes posiciones y direcciones (inclinados, horizontales y verticales),
con la finalidad de que puedan soportar eficientemente las diversas solicitaciones a las que
estarán expuestas en condiciones de servicio. Las respuestas, producto de las cargas actuantes
en la estructura, interesan desde el punto de vista local cuando deseamos conocer los valores
de las deformaciones y fuerzas internas en cada barra, y también son de importancia al
revisar en un sistema único los valores de los desplazamientos y fuerzas que se producen en
2014
los nodos, resultado de los efectos acumulados de las respuestas locales de las barras que
concurren en los nodos. Los efectos acumulados de las deformaciones y fuerzas internas
locales que se originan en cada una de las barras, producen los desplazamientos y fuerzas en
los nodos de la estructura en estudio. Por ello, la relación Fuerza – Desplazamiento definida
en el sistema de ejes locales de las barras, debemos transformarla al sistema de ejes globales,
de forma tal que la estructura se analice en un sistema coordenado único, para que podamos
sumar las respuestas locales de las barras que concurren en un nudo y en esta forma poder
cuantificar la respuesta global del sistema estructural.
La relación entre los sistemas de ejes coordenados se conoce como matriz de

transformación, matriz de continuidad o simplemente transformador, se aplica tanto a
fuerzas como a desplazamientos, se corresponden en la forma que se expone a continuación.
La discusión del tema la iniciaremos con la estructura de la figura, referida al sistema general
de ejes ortogonales X-Y, y una de sus barras que esta referida al sistema local x-y, formando
estos dos sistemas de ejes el ángulo , medido en el sentido antihorario a partir del eje X.
Y x
y
Orientación de los ejes locales de la barra x-y, y de los ejes globales de la estructura X-Y.
MATRIZ DE TRANFORMACIÓN DE EJES GLOBALES A EJES LOCALES

TRANSFORMACIÓN DE LOS DESPLAZAMIENTOS DE LOS EXTREMOS (en ejes
globales) A DEFORMACIONES NODALES (ejes locales)
En la figura se representa referido al sistema de ejes locales x-y, un sistema típico de

desplazamientos, es decir, dos desplazamientos lineales y una rotación, que pueden
desarrollarse en los extremos de la barra. Las componentes de los desplazamientos respecto a
los ejes locales se identifican como las deformaciones, e.
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δy
d
Nodo
θ destino δx
d
d
δy
o
θ
o δx
Nodo origen
o
Desplazamientos nodales de la barra, en
ejes globales
δy
d
exd
ey d
ezd
θ δx
δy d d
o

exo
ey o δx
θ
ezo o o
Deformaciones nodales de la barra, en ejes
locales
Transformación de los desplazamientos nodales en ejes globales a
deformaciones de la barra en ejes locales
Sumando las componentes correspondientes, calculamos las deformaciones, definidas respecto a los
ejes locales x-y de la barra, en términos de los desplazamientos referidos en el sistema global de la
estructura, mediante la relación:

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�e xo = d xo cos  + d yo sen
�
�
Nodo origen �e yo = -d xo sen + d yo cos 
�
� e zo =  zo
�e xd = d xd cos  + d yd sen
�
�
Nodo destino �e yd = -d xd sen + d yd cos 
�
� e zd =  z d
Matricialmente las ecuaciones se escriben:
�e xo � �cos  sen 0 � �d xo � �e xd � �cos  sen 0 � �d xd �

�
� � � � ��
� � � �
� � � � ��
� � �
e
�yo � �= - sen cos  0 d
� o�
� y e =
� yd � � - sen cos  0 d
� d�
� y
� � � 0 0 1 �� 0 0 1 ��
e
�� zo � � �� zo � e
�� zd � � �� zd �
11 11
Donde:
�cos  sen 0 �
( a) = � � 12
�- sen cos  0 �
� 0 0 1�
� �
Se denomina Matriz de transformación para el extremo (nodo)
Las ecuaciones ⑪, permiten transformar las componentes de los desplazamientos de los extremos
de la barra, expresadas según los ejes globales en componentes relacionados con los ejes locales, es
decir:

2014
�e xo � cos  sen 0 0 0
0� �d xo �
� � � � �
�e yo � � - sen cos  0 0 0 0�
��d yo �
�e � � � � �
� zo � 0 0 1 0 0 0� � zo � 13
� � � = ��
�e xd � � 0 0 0 cos  sen 0 � �d xd �
�e yd � � 0 0 0 - sen cos  0 ��d yd �
� � � � 0 ��
�e � � 0 0 0 0 1�� �
�� zd zd
En forma compacta se expresan como.
{ e} l = ( a ) { d} l ⑬
Donde:  se define como la matriz de transformación (ó de continuidad) para la barra, este

operador transforma la información expresada según los ejes globales en la expresada según los ejes
locales. La matriz de transformación puede escribirse como:
�( ao ) ( 0) �
( a) = �
14
�
�( 0 ) ( ad ) �

2014
MATRIZ DE TRANFORMACIÓN DE EJES LOCALES A EJES GLOBALES

TRANSFORMACIÓN DE LAS DEFORMACIONES DE LOS EXTREMOS (ejes locales) A
DESPLAZAMIENTOS NODALES (ejes globales)
En forma semejante, los desplazamientos definidos en el sistema de ejes globales X-Y, pueden
calcularse en términos de las componentes de las deformaciones en el sistema local de la barra,
mediante la relación:
eyd
exd
Nodo
destino
y eθd
x
eyo
Nodo origen
eθ
o
exo DEFORMACIONES NODALES DE LA BARRA, EN EJES LOCALES
ey
d
Y ex
d
X eθ
ey d
o
eθ
ex o
o
FIGURA QUE DESCRIBE LA RELACIÓN ENTRE EL SISTEMA DE EJES GLOBALES DE LA ESTRUCTURA Y EL SISTEMA DE EJES LOCALES DE
LA BARRA.

2014
�d xo = e xo cos  - e yo sen
�
�
d yo = e xo sen + e yo cos 
Nodo origen �
�
�  zo = e zo
�d xd = e xd cos  - e yd sen
�
�
d yd = e xd sen + e yd cos 
Nodo destino �
�
�  z d = e zd
�d xo � �cos  - sen 0 ��e xo � �d xd � � �

cos  - sen 0 � e xd �
�
� � � � ��
� � � �
� � � � �
� �
� �
d =
� yo � � sen cos  0 e
� o�
� y d =
� yd � � sen cos  0 e
� d�
� y
� � �0 0 1 �� 0 0 1 � �
�

�� zo � � ��e zo � 
�� zd � � �e zd �
�
15 15
Donde:
cos  - sen 0 �
�
( a) = � �
t 16
�sen cos  0 �
�0 0 1�
� �
Se denomina la traspuesta de la matriz de transformación para el extremo (nodo).
Mediante las ecuaciones ⑮, las componentes de las deformaciones de los extremos, expresadas
según los ejes locales de la barra, pueden transformarse o relacionarse con un segundo sistema de
componentes definidas según los ejes del sistema de referencia X-Y:

2014
�d xo � cos  - sen 0 0 0 0� �e xo �
� � � � �
�d yo � �sen cos  0 0 0 0�
��e yo �
� � � �e �
� zo � � 0 0 1 0 0 0� � zo �
� � � = ��
�d xd � � 0 0 0 cos  - sen 0 ��e xd �
�d yd � � 0 0 0 sen cos  0 � �e yd �
� � � �0 ��
� � � 0 0 0 0 1��e �
�� zd zd
En forma compacta se expresan como.
{ d} g = ( a ) { e} l
t
Las ecuaciones ⑬ señalan que las componentes de los desplazamientos de los extremos según el
sistema de referencia X-Y, expresadas en términos de las componentes correspondientes al sistema
local x-y, corresponden a:
{ d} g = ( a ) { e} l
-1
Comparando las ecuaciones ⑰ y ⑱ se concluye que la inversa de la matriz de transformación

para el elemento es igual a la matriz traspuesta, esto es:
( a) = ( a)
-1 t
Por lo tanto se concluye que la matriz de transformación es ortogonal.
3. MATRIZ DE RIGIDEZ BÁSICA DE LA BARRA, EN EJE GLOBAL

2014
Con la finalidad de facilitar los cálculos al aplicar el método directo de las rigideces al
análisis de marcos y vigas en el plano, transformaremos la matriz de rigideces de la barra
al sistema de ejes global, una vez que ya hemos conocido la matriz de transformación de
coordenadas del sistema de ejes local al global. Este proceso consiste en aplicar la
expresión conocida:
[ K] g = ( a) [ K] l( a)
t
Matriz de rigidez en eje local
[ ]
EA EA
0 0 − 0 0
L L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 − 3
L3 ( 1+ φ y ) 2 2
L (1+ φ y ) L ( 1+φ y ) L ( 1+φ y )
6 EI ( 4 +φ y )EI 6 EI ( 2−φ y ) EI
0 0 −
L2 ( 1+ φ y ) L( 1+ φ y ) L2 ( 1+φ y ) L( 1+ φ y )
[ K ] l= �A 0 0 -A 0 0 �
EA EA �0
−
L
0 0
L
0 0
� B C 0 -B C ��
0 −
12 EI
−
6 EI
0
12 EI
−
6 EI �0 C D 0 -C E �
3
L ( 1+ φ y )
2
L ( 1+ φ y )
3
L ( 1+ φ y )
2
L (1+φ y ) =� �
�-A 0 0 A 0 0 �
6 EI (2−φ y ) EI 6 EI ( 4+ φ y ) EI �0 - B -C 0
0 0 − B -C �
L2 ( 1+ φ y ) L( 1+ φ y ) L2 ( 1+φ y ) L( 1+ φ y ) � �
�0 C E 0 -C D �
Matriz de rigidez en eje global.

�(c 2 A + s 2 B ) sc( A - B ) - sC -(c 2 A + s 2 B ) - sc ( A - B ) - sC �
� �
� sc ( A - B) (s A + c B) - sc ( A - B ) -(s 2 A + c 2 B) cC �
2 2
cC
� - sC cC D sC cC E �
[ K ] g= � 2 �
�-(c A + s B ) - sc( A - B )
2
sC (c A + s B )
2 2
sc ( A - B ) sC �
�- sc ( A - B) -( s 2 A + c 2 B ) -cC sc( A - B ) ( s 2 A + c 2 B ) -cC �
� �
� - sC cC E sC -cC D �
Submatrices por nodo

�� (c 2 A + s 2 B) sc( A - B ) - sC � �-(c 2 A + s 2 B - sc ( A - B ) - sC � �
��
��sc( A - B ) ( s A + c B ) �- sc ( A - B ) -( s A + c B ) cC �
2 2 2 2
cC � �
�� - sC cC D � � sC cC �
E ��
� � �
[ K ] g= �
�
�
�-(c 2 A + s 2 B) - sc ( A - B ) sC � �(c A + s B ) sc ( A - B )
2 2
sC ��
�
� � � ��
�- sc( A - B ) -( s A + c B ) -cC � - + -
2 2 2 2
� � sc ( A B ) ( s A c B ) cC ��
�
� - sC cC E � � sC -cC D � �
�
� � � ��
Submatrices condensadas

2014
��
K io � � �
K id �
� � � �
[ ]g
K = � �
�
�K jd � � �
K jo �
�
� � � �
�
PROCESO DE APLICACIÓN DEL MÉTODO DIRECTO DE RIGIDECES AL ANÁLISIS

ESTRUCTURAL DE VIGAS Y MARCOS EN EL PLANO
1) Se numeran los nodos y las barras que componen la estructura. Se sugiere que se numeren
primeramente los nodos no restringidos (grados de libertad), iniciando con el uno hasta el
último de ellos y el resto de la numeración a los nodos restringidos de la estructura, esto con
la finalidad de que la matriz de rigideces sea más fácil de manejar y comprender como se
observará en los pasos posteriores.
2) Se definen los tipos de deformaciones que deberán considerarse en el análisis estructural.

Deformación por fuerza axial, deformación por cortante, deformación por flexión y
deformación por torsión.
3) Se elige la matriz de rigideces a utilizar en base a los efectos a considerar definidos en el

paso 2.
4) Se obtienen las matrices de rigideces, en ejes locales, de cada una de las barras de la
estructura.
5) Se obtiene la matriz de continuidad (matriz de transformación de coordenadas, matriz de

coeficientes) de cada uno de los miembros de la estructura.
6) Se obtiene la matriz de rigidez, en eje global, de cada una de las barras. Esto aplicando la
expresión siguiente.
[ K ] g = ( a ) t [ K ] l( a )
7) Considerando el orden definido previamente en la numeración de nodos y barras, paso 1, se
calcula la matriz de rigideces general, en eje global, de toda la estructura, se trata de
obtener una matriz única. Este paso se efectúa ensamblando las matrices de rigideces, en
eje global, de cada una de las barras, obtenidas en el paso 6. Esta matriz única o general de la
estructura, presenta valores de rigideces agrupados en un orden arbitrario, es decir, están

2014
entrelazados en submatrices que tiene valores de rigideces que corresponden a

desplazamientos nulos y otros no nulos de la estructura, situación que puede provocar errores
en el cálculo, por lo que será necesario arreglarlos en submatrices ordenadas como se explica
en el paso subsecuente.
8) Fragmentación de la matriz de rigidez de la estructura en submatrices que corresponden a

desplazamientos nulos y otras con desplazamientos no nulos. Este paso consiste en ordenar
las submatrices en un orden que permita calcular los desplazamientos (o grados de libertad)
y por otro lado las reacciones de la estructura. Este arreglo de submatrices es la siguiente.
[Kii] [Kij]
[K]g= [Kji]
g g
[Kjj] g g
�[ K ii ] �K ij � �
� �
[ K] g
g
=� �
g
�� K ji � �
K jj � �
�� g � �g�
9) Se obtiene la matriz de fuerzas en ejes globales a las que está sometida la estructura.
Recordemos que las fuerzas deben estar aplicadas en los nodos. En caso de que la estructura
tenga fuerzas aplicadas en los claros centrales de las barras, se deberá transformar en fuerzas
nodales equivalentes y luego sumarlas a las fuerzas nodales que presente la estructura, para
así finalmente tener el vector de fuerzas nodales en ejes globales.
10) Se subdivide el vector de fuerzas nodales de la estructura en subvectores. El primero es el de
fuerzas aplicadas en los nodos con grados de libertad no nulos y el segundo corresponde a
fuerzas aplicadas en los nodos con grados de libertad nulos, que corresponden a las
reacciones en nodos que regularmente son los apoyos de la estructura.

2014
{ Fi } g �
�
� �
[ F] g =� �
{ i} g �
�
R
11) Se define el vector de desplazamientos, en ejes globales de la estructura, incluyendo los
desplazamientos nulos y los desplazamientos no nulos (grados de libertad).
�d xi �
� �
�d �
[ d] g = � yi �
�i �
�M�
� g
12) Se subdivide el vector de desplazamientos nodales de la estructura en subvectores. El
primero es el de desplazamientos no nulos (grados de libertad) y el segundo corresponde a
los desplazamientos nulos, que regularmente son los de los apoyos de la estructura.
{ di } g �
�
� �
[ d] g =� �
{ 0
� g�}
13) Se plantea la ecuación general de acción de la estructura.
[ F ] g = [ K ] g { d} g
{ Fi } g �
�
� � �
�[ Kii ] g �
�K ij �
� �{
�
� di } g �
�
� �= �
g
��
{�i } g � �
� R
� K ji �
� �
K
� jj �� { 0
� g� }
� g g�

2014
14) Se calculan los desplazamientos no nulos (grados de libertad) de la estructura. Esto con las
submatrices siguientes.
{ Fi } g = [ Kii ] g { di } g
{ di } g = [ Kii ] g { Fi } g
-1
15) Una vez calculados los grados de libertad se obtienen las reacciones de la estructura. Para
ello se utilizan las submatrices siguientes.
{ Ri } g =� �{ di } g
K ji �
� g
16) Finalmente se obtienen las fuerzas internas nodales (elementos mecánicos), en ejes locales,
de cada una de las barras de la estructura.
{ P} l = [ K ] l { e} l
{ e }l= ( a ) { δ }g
17) Se elaboran las gráficas de elementos mecánicos de las barras de la estructura.

2014
ANÁLISIS ESTRUCTURAL DE ARMADURAS PLANAS CON EL MÉTODO DIRECTO
DE RIGIDECES
El análisis de armaduras en el plano considera únicamente el grado de libertad normal a la sección

transversal de la barra, por tanto la matriz de rigidez en el sistema de ejes locales presenta los
valores siguientes:
[ ]
EA EA
−
[ K ] l= L
−
EA EA
L = EA 1
L −1 [ −1
1 ] 10
L L
Matriz de rigidez que toma en cuenta el efecto de la deformación por fuerza axial.
Aplicable al análisis de armaduras en el plano
MATRIZ DE CONTINUIDAD DE LA BARRA PARA ARMADURAS PLANAS

δy
d
Nodo destino
δx
d
δy
o
Nodo origen δx
o
2014
Desplazamientos nodales de la barra, en
δy
d
δx
δy d
o
δx
 o
Deformaciones nodales de la barra, en ejes
Transformación de los desplazamientos nodales en ejes globales a
deformaciones de la barra en ejes locales

Nodo origen e xo = d xo cos  + d yo sen
Nodo destino e xd = d xd cos  + d yd sen

2014
�d xo � 13
� �
�e �
�xo � �cos  sen 0 0 � �d yo �
� �= � ��
e
�xd � � 0 0 cos  sen ��d xd �
l
�d �
� gy d
Donde:
cos 
� sen 0 0 �
( a) = � �
�0 0 cos  sen �
cos 
� 0 �
� �
sen 0
( a) =� �
t
�0 cos  �
� �
�0 sen �
MATRIZ DE RIGIDEZ EN EL SISTEMA DE EJES GLOBAL PARA UNA BARRA DE
ARMADURA
[ K] g = ( a) t [ K] l( a)
�cos  0 �
� �
�sen 0 �
�0 cos  �EA �1 -1��cos  sen 0 0 �
[ K] g = �
�0
� �
sen � L � -1 1 �
�
�� 0 0
�
cos  sen �

2014
� cos 2  sen cos  - cos 2  - sen cos �

� �
sen cos  sen 2  - sen cos  - sen2  �
[ K] g = �
� - cos 2  - sen cos  cos 2  sen cos  �
� �
- sen cos 
� - sen 2 sen cos  sen 2 �
�l 2 l m - l 2 - l m�
� 2�
l m m 2
- l m - m
[ K] g =� 2
�- l
�
-l m l 2
l m�
� 2 �
�- l m - m 2
l m m �

Apuntes Metodo Directo Rigideces

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INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LA COSTA CHICA

ACADEMIA DE INGENIERÍA CIVIL AÑO

En esta unidad aplicaremos el método de rigideces, considerando el efecto de las deformaciones

II. CONCEPTOS BÁSICOS

1. GRADOS DE LIBERTAD (GRADOS DE INDETERMINACIÓN CINEMÁTICA)

 RELACIONES FUERZA-DESPLAZAMIENTO (LEY DE HOOKE)

La relación Fuerza- Desplazamiento da origen al concepto de rigidez. Al respecto

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página1

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página2

 ECUACIONES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA ESTRUCTURAL

Las ecuaciones básicas de la Mecánica estructural son:

a) ECUACIONES DE EQUILIBRIO. Estas ecuaciones nos relacionan fuerzas externas

b) ECUACIONES DE CONTINUIDAD (O COMPATIBILIDAD). Estas ecuaciones nos

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página3

 Los subíndices, l y g, representan valores característicos que están referenciados a sistemas

 La matriz de continuidad también se le conoce como transformador, porque un valor o

 La matriz de rigideces de la barra, en eje local, contiene coeficientes de rigideces referidos

 La matriz de rigideces, en eje global, contiene coeficientes de rigideces de la barra,

III. HIPÓTESIS APLICADAS

HIPÓTESIS PARTICULARES DE LAS BARRAS

IV. ANÁLISIS ESTÁTICO DE SISTEMAS ESTRUCTURALES

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página4

Al analizar un sistema estructural por el método de rigidez, se requiere estudiar la respuesta de

En el análisis siguiente, se consideran únicamente las deformaciones producidas por la

1. MATRIZ DE RIGIDEZ BÁSICA DE LA BARRA EN EJE LOCAL

Cuando se aísla un elemento (o barra) de un sistema estructural plano, el estado de esfuerzo en

El desplazamiento generalizado de un nudo rígido de una estructura plana se describe en

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página5

 La barra en estudio se encuentra doblemente empotrada (cinematicamente

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página6

 Distinguiremos como nodo origen el nodo donde se aplique el desplazamiento unitario

 Para el estudio de la relación entre las acciones y los desplazamientos de un elemento

Fuerzas externas aplicadas en los extremos de la barra

Rigideces o Fuerzas generadas por la aplicación de desplazamientos unitarios Di=1

Formularemos primeramente la definición general de coeficiente de rigidez, que se designa por

Kij: es la fuerza en la coordenada nodal i, debido a un desplazamiento unitario de la

Basados en este procedimiento y apoyándonos en las figuras, los coeficientes de rigidez

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página9

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página10

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página11

{ F} l : Vector de fuerzas de las coordenadas nodales, en ejes locales.

a) La matriz de rigidez de la barra en el sistema de ejes locales, es simétrica, con valores

Matriz de rigidez de un elemento estructural de 6 grados de libertad en el

b) Cuando se desprecie el efecto de la deformación por fuerza cortante, bastará con

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página12

Matriz de rigidez de un elemento estructural de 6 grados de libertad en el

Matriz de rigidez que considera los grados de libertad perpendicular y la

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página13

Matriz de rigidez angular, considera únicamente como grado de libertad, el

Matriz de rigidez que toma en cuenta el efecto de la deformación por fuerza

La relación entre los sistemas de ejes coordenados se conoce como matriz de

MATRIZ DE TRANFORMACIÓN DE EJES GLOBALES A EJES LOCALES

En la figura se representa referido al sistema de ejes locales x-y, un sistema típico de

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página16

Matricialmente las ecuaciones se escriben:

�e xo � �cos  sen 0 � �d xo � �e xd � �cos  sen 0 � �d xd �

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página17

En forma compacta se expresan como.

Donde:  se define como la matriz de transformación (ó de continuidad) para la barra, este

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página18

MATRIZ DE TRANFORMACIÓN DE EJES LOCALES A EJES GLOBALES

Autor: Ing. Severiano Álvarez Cruz Página19

Matricialmente las ecuaciones se escriben: