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Automatas PDF
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Temp
Instrumentación (Detectores)
Emisor
Detector de
presencia
Receptor
Final de
carrera
Instrumentación (Actuadores)
~
Válvula on/off
Electroválvula Arrancador de
motor
Válvula
Válvula de neumática
solenoide
Sistemas combinacionales
• Las respuestas dependen solo del valor
actual de las entradas a través de las
funciones lógicas Y, O, NO
• SI ( condiciones lógicas )
ENTONCES ( acciones)
• Asociados a alarmas o lógicas de operación
Lógica combinacional
AND 1 0 OR 1 0
1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0
NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
Leyes de (A + B) = A.B ⎯A NOT
Morgan A.B = A + B
Puertas lógicas
A A ⎯A
& A.B ≠1
B
A Nomenclatura
≥1 A+B
B DIN
A ⎯A
≠1
C & (C+B).⎯A
≥1
B
Diagramas (escalera) de contactos
+ -
contactor
Contacto normalmente Contacto normalmente
abierto cerrado
+ -
Normalmente está Normalmente está cerrado y se
abierto pero si se activa la conclusión, pero si se
cumple una condición cumple una condición lógica se
lógica se cierra y se abre y se desactiva la
activa la conclusión conclusión
Lógica combinacional con contactos
La lampara se
A B A.B
enciende si A y
B están cerrados
La lampara
se enciende
si A ó B
B A+B están
cerrados
Diagramas de contactos
+ -
A
C D
B
Elemento a activar
~
Carga
mecánico estado sólido
bobina
S1 SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
S2
relé
El relé permite activar la caga con una
corriente más grande
Diagramas de contactos
Normalmente, la corriente que circula por un circuito lógico es
muy pequeña como para activar la mayoría de los dispositivos
(Bombillas, motores, sirenas, etc.) Por eso se utilizan relés como
elementos de activación.
bobina de relé
+ S1 S2
X1
Ejemplo
S1 P1
X1
~
M
Relé
La botella debe + - inverso
S1 P1
detenerse al final
de la cinta y X1
recibir la dosis de
S1 S2
producto
X2
Ejemplo: sistema de seguridad
X1
TC TT TS
u Reactante
T
Reactor
Vapor LS
Producto
TS
X1 -
+
LS Se cierra el vapor si la
temperatura o el nivel están
fuera de límites
Procesos Secuenciales / procesos batch
A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Grafos de transición de estados
Espera
1
M
A B Arranque
Tanque
vacio 2 Carga
Descarga
Tanque lleno
4
Operación 3
Estados terminada Operación
Transiciones
Grafos de transición de estados
Las transiciones se
formulan como funciones
lógicas de las entradas.
Una transición se activa
cuando se está en el
estado y la función lógica
asociada tiene un valor
cierto.
Cada estado lleva
asociadas una serie de
acciones específicas
Procesos síncronos y asíncronos
• Síncronos: Los cambios de estado ocurren
solo en instantes determinados establecidos
por los pulsos de sincronización de un
circuito reloj
• Asíncronos: Los estados cambian en
función del valor de las entradas, sin
requerir tiempos específicos
SFC / Grafcet
• SFC Sequential Function Chart
• Lenguaje gráfico para describir secuencias
• Antecedentes: Redes de Petri
• Muy similar a Grafcet
• Puede usarse a distintos niveles
• Estados, transiciones y acciones
SFC
Cuando la condición lógica asociada
estado Llenado a una transición es cierta (y el
proceso se encuentra en el estado
transición
anterior) se desactiva la etapa
Oper1 anterior y se activa la siguiente,
ejecutándose las acciones asociadas
a esta. La condición lógica puede
expresarse en varios lenguajes IEC
61131
Variables asociadas a una etapa:
etapa.X = 1 si el proceso está en esa etapa, 0 si no está
etapa.T = tiempo transcurrido desde que se activa
Comienzo SFC / Grafcet
Transición
Start
Condición lógica asociada a
una transición
Llenado Acciones de una etapa
Caminos divergentes y
Oper1 Oper2
convergentes
(solo uno está activo
Descarga simultáneamente)
Stop
Secuencias simultaneas
Start
Divergencia simultanea:
se activan Oper1 y Oper2
Llenado
en paralelo
Oper1 Oper2
Convergencia simultanea:
cuando Oper3 y Oper4
Oper3 Oper4
están activas y se cumple
la transición se pasa a
Descarga
Descarga
Acciones
Acción: Nombre único que
describe la acción, bien en el
Cualificador: SFC, o mediante alguno de los
indica cuando se lenguajes IEC
ejecuta la acción
Variable indicadora
opcional
M
B
Ejemplo C
E1 D
Arranque = 1
E4 N Válvula D abierta
Autómatas programables. Controladores
lógicos programables (PLC)
Dispositivos programables orientados Finales de los
a implementar funciones lógicas y 60’s Modicon
secuenciales conectados a un proceso
•CPU
•Comunicaciones
•Tarjetas I/O
•Alimentación
http://www.plcs.net/contents.shtml
Alimentación TSX Nano Entradas /
salidas
Display RS232:
Conexión
con el
ordenador
Arquitectura
A RAM ROM
bus
I CPU O
A: Alimentación y Bateria
Distintos tipos de tarjetas de
entrada/salida
Tarjetas de entrada /salida (I/O)
• Las tarjetas de entrada contienen relés, transistores, etc (contactos)
conectados al mundo exterior: sensores, pulsadores, etc. Que
reciben las señales de campo y las convierten a valores 0/1 en la
memoria del PLC
• Las tarjetas de salida contienen relés de salida, transistores, etc.
(bobinas) conectadas al mundo exterior: solenoides, luces, etc.,
Ellos les envían señales on/off de acuerdo a los valores 1/0 de la
memoria del PLC
• El software del PLC contiene relés virtuales, contadores, etc.,
usados para implementar las funciones lógicas y secuenciales
necesarias.
Operación del PLC / Ciclo de trabajo
Memoria de
programa
Memoria de
Tarjetas de entrada Tarjetas de salida
datos
http://www.plcopen.org
Diagramas de escalera
(Ladder Diagrams)
• Programación gráfica
• Usados por la semejanza con los diagramas de contactos:
trata de imitar los diagramas de circuitos eléctricos con
relés, contadores, etc..
• Los escalones se ejecutan secuencialmente desde el arriba
a abajo, de izquierda a derecha
S1 P1
X1
X1
X2
Automantenimiento
Arranque y parada de un motor
con dos pulsadores
A
P
C
E2
TS
T3 E4
E3
D
E3
E etapa
T4 E1
E4
T condicion de salto de etapa
.
Inicialización .
E4
.
.
Salto de etapa .
.
Condición
Arranque de salto de
etapa
A E1
T2
M B Depósito
lleno
E2
T3
TS Termostato
E3
T4
Depósito
E etapa vacío
E4
. T1
T condicion de salto de etapa .
.
Acciones
A .
.
B .
M Válvula
E2
A
C
B
TS
E3
C
D
M
E4
E etapa D
A,B,C,D Electroválvulas
Temporizadores
Ton Timer on delay. La salida
e TMR se activa n periodos después de
n que se active la entrada. El
temporizador se resetea si la
entrada se desactiva antes de n.
e La salida se activa n periodos
TMRA después de que se active e. Si e se
n
desactiva antes de n, el
reset temporizador conserva el tiempo
acumulado. El temporizador solo
resetea si se activa la entrada de
reset.
.
Salto de etapa .
.
Condición
Arranque de salto de
etapa
A E1
T2
M B Depósito
lleno
E2
T3
TS Termostato
E3 TMR
20
T4
Depósito
Se requiere permanecer un cierto vacío
E4
tiempo 20 sgs en la etapa 3 antes . T1
de iniciar la descarga .
.
Contadores
e
CTU La salida se activa
n cuando ha cambiado n
reset veces de valor de falso
a cierto. El valor del
contador se pone a cero
up cuando se activa la
down UDC línea de reset.
n
reset
Redes de PLCs / buses de campo
ASI
BITBUS
MODBUS
UNITELWAY
OPC
….
Entre PLCs
Con la instrumentación
TSX Nano
Número de entradas: 9 (%I0.0 a
%I0.8). (Lógica positiva)
Número de salidas: 7 (%Q0.0 a
%Q0.6), todas digitales a relé.
Posibilidades de expansión:
1 autómata como extensión
de entradas/salidas.
3 autómatas como extensión
de autómata.
Semáforos
TSX Nano
Cada autómata dispone de un
selector que indica su
configuración.
Posición en 0: autómata
individual ó maestro.
Posición en 1: autómata
como extensión de
entradas/salidas del
maestro.
Posición en 5, 6 y 7:
autómata configurado
como extensión de
autómata.
Extensión de E/S
Extensión de autómata y E/S
Nomenclatura de E/S
Conexionado
Nomenclatura de variables
Bloques funcionales
SIF SIS SIL
• Sistemas para asegurar una operación segura y un parada
controlada cuando sea necesario
• IEC 61508 (ISA S84.01), IEC61511 standards
• SIF Safety Instrumented Function (Conjunto de acciones
que protegen frente a un determinado riesgo)
• SIS Safety Instrumented Systems (Sistemas
Instrumentados de Seguridad) (compuestos por varios SIF)
• SIL Safety Integrity Level (1, 2, 3) (Nivel de protección
de un SIF)
• El diseño del sistema de control y el sistema de seguridad
ha de hacerse conjuntamente pero la implementación debe
ser separada.
SIS
X1
TC TT TS
u Reactante
T
Reactor
Vapor LS
Producto
1 Sensores (distintos de los del
sistema de control y cableados
independientemente)
2 Lógica de actuación implementada
en un PLC independiente
3 Actuadores
Debe proporcionarse el dato de
tiempo medio entre fallos
SIS
SIL de un SIF