ROBERT L. NORTONCapitulo SINTESIS GRAFICA DE ESLABONAMIENTOS El genio es I por ciemo inspiracién 99 por ciento transpiracién. THOMAS A. EDISON 3.0 INTRODUCCION La mayor parte del diselo en ingenierfa implica una combinacién de sfntesis y andlisis. La mayoria de los cursos de ingenierfa se ocupan principalmente de ténicas de anilisis en varias situa Sin embargo, no se puede analizar algo hasta que haya sido sintetizado para que exista. Muchos problemas de diseio de maquinas requieren la creacin de un dispositivo con caracteristicas de to particular, Tal vez se tenga que mover una herramienta de la posicién A a la B en un intervalo particular. Tal vez se necesita tratar una trayectoria particular en el espacio para insertar ‘una pieza en un ensamble. Las posibilidades son infinitas, pero a menudo un denominador comin es Ianecesidad de un eslabonamiento para generar los movimientos deseados. Asi que, ahora se explo- rarin algunas tenicas de sintesis simples que permitan crear soluciones de diseBo de eslabonamien- tos potenciales para algunas aplicaciones cinematicas tipicas. 3.1. SINTESIS SévrsisCUALITATIVA. Significala creacin de solucionespotencales en ausencia de unalgorimo bien defnido que configure o proncstique i slucién. Como la mayoria de ls problemas de disco reales tendrin muchas mis variables desconocidas que ecuaciones para descrbir el comportamiento de sistema, no se puede simplemente resolver las ecuaciones para obtener una solucién. No obstante, bar en este vago contexto para crear una solucion potencal y wmbign para juzgar st ose puede analiza a solucién propuesta para determinar su viabilidad eiterar entre sintesisyandlsis, como se describié en cl proceso de dlsefio asta star satisfecho cone resultado. Enisten varias herramicnas y icnicas de ayuda on este proceso, La heramienta tradicional es la mesa de dibujo, donde se dibujan a escala maples vistas ortogrifics del disefo,y se investigan Jos movimientos dibujando arcos, mostrando maples posiciones y usando cubiertastransparentes removibles. Los sistemas de dibujo asisido por compitadora (CAD) pueden acelerar este proceso hasta cierto punto, pero probablemente encontrard que la forma mds rpida de tener una idea dela calidad del disefo de eslabonamiento es modearlo, a ecala, en cartén o en Mylar de dibujo y observa los movimientos drectamente ‘Se encuentran disponibles otras herramientas en la forma de programas de computadora tales como FOURBAR, FIVEBAR, SPCBAR, SLIDER, DYNACAM, ENGINE y MATRIX (todos incluidos en este 77 Union ass dela slotesis de tipo y una extenst bibligralfa sobre el ema eden encontrar en Olson, DG. etal. (1985). A Sis tematic Procedure for Type Symess of Mechanisms with Literature Review”. Me. ‘hanism and Machine Theory 2014), pp 285-295, CINEMATICA DEMECANISMOS._ PARTE! texto), algunos de los cuales realizan sintesis, aunque éstos son principalmente herramientas de andlisis. Pueden analizar una solucién de prueba de un mecanismo tan ripido que su salida grifica dlindmica aporta una retroalimentacién visual casi instantinea sobre la calidad del disefio. Algunos, ‘programas comercialmente disponibles tal como Solidworks, Pro-Engineer y Working Model también permiten el andlisis rapido del disefio mecénico propuesto. El proceso se vuelve entonces un disefio ‘cualitativo mediante andlisis sucesivo, cl cual en realidad es una iteracién entre sintesis y andliss.. Se pueden examinar una gran cantidad de soluciones de prueba en muy poco tiempo por medio de herramientas de ingenieria asistida por compuiadora (CAE, por sus siglas en inglés). En capitulos subsiguientes se desarrollarin las soluciones matemiiticas utilizadas en estos programas paraestablecer Jos fundamentos apropiados para comprender su operacidn, Pero, si se desea probar estos programas, para reforzar algunos de los conceptos en estos primeros capftulos, se puede hacer. El apéndice A describe estos programas, y el DVD contiene un manual para su uso. Se hace referencia a funciones de los programas relacionados con los temas en cada capitulo, conforme se presenten. También se proporcionan archivos de datos para estos programas en el disco y para la solucidn de los problemas. de ejemplo y las figuras enestos capitulos. Los nombres de los archivos de datos se encuentran cerca de lafigura o ejemplo, Los estudiantes deben introdueit estos archivos de muestracn los programas para ‘observar ejemplos mis dindmicos que los proporcionados por una pagina impresa. Estos ejemplos se pueden ejecutar aceptando los valores predeterminados provistos en todas las entradas. SinTests DE TIPO Se refiere a la definicién del tipo apropiado de mecanismo mds adecuado para el problema y es wa forma de s{atesis cualitatva.’ Esta quizé es la tarca mds dificil para el estudiante, ya que requiere algo de experiencia y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos existentes y de st factibilidad desde un punto de vista de desempefio y manufactura. Como ejemplo, supdngase que la tarea es disefiar un dispositive para seguir e! movimiento lineal de una pieza sobre tuna banda transportadora y rociarla con un recubrimiento quimico conforme pasa. Esto se debe realizar a.una velocidad aita, constante, con buena precisién, repetibilidad, y debe ser confiable, ‘Adems, la solucidn debe ser barata, A menos que haya tenido 1a oportunidad de ver una amplia \ariedad de equipo mecsinico, podria no estar enterado de que esta tarea puede ser realizada de un ‘modo conceptual por cualquiera de ls siguientes dispositivos: + Uneslabonamientorectilineo + Una teva y seguidor © Uncilindro newnético + Uncitindrohidrdaticn + Un robot + Unsolenoide Cada una de estas soluciones, aunque posibles, pueden no ser dptimas o incluso pricticas. Se tendran que conocer mas detalles sobre el problema para realizar ese juicio, y los detalles surgirdn de lafase de investigacidn del proceso de disefio, El eslabonamiento rectlineo puede resultar demasiado grande o tener aceleraciones indeveables; ef mecanismo de leva y seguidor sera costoso, aunque preciso ¥y repetible. El cilindro neumatico es barato, pero ruidoso y poco confiable. El cilindro hidrsulico es ‘mas caro, lo mismo que el robot. El solenoide, aunque es barato, produce velocidad y cargas de alto impacto. As‘ que, la eleccién de! tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la calidad del disefio. Una eleccién deficiente en la etapa de sintesis de tipo puede crear problemas irresolubles més adelante, El disefo tendria que movificarse a un elevado costo después de haberse terminado. EI diseiio es un ejercicio de transacciones. Cada tipo de soluci6n propuesto en este ejemplo tiene puntos positives {y negatives. Rara ver habré una solucién clara, obvia, de un problema real de ingenierfa, El trabajo ‘como ingeniero de ised significa balancearestas caractersticas confictivas y encontrar una solucién que proporcione la mejor transaccién de funcionalidad contra costo, confiabilidad y todos los demas factores de interés. Recuende, wt ingeniero puede hacer con un délar lo que cualquier tonto puede hhacer con die. El costo siempre es una limitacién importante en el disefio de ingenierfa S{TESIS CUANTITATIVA 0 SINTESIS ANALATICA Significa la generacién de una o mis solu- ciones de un tipo particular que se considera adecuado paral problema, y ain mas importante, para las que no existe un algoritmo de sintesis definido. Como el nombre sugiere, ese tipo de solueidn se ‘puede euantificar, si existe un conjunto de ecuaciones que proporcionen una respuesta numérica. Sital