jueves, 30 de mayo de 2013

1.8 SISTEMAS DE COORDENADAS DEL ROBOT

Debemos seleccionar uno de cuatro sistema de coordenadas para
referenciar el desplazamiento del Robot en modo manual, es decir
“el Robot se mueve con respecto a que”

Fig. 1.8.1 Sistemas de coordenadas específicas y de herramienta

1.- EL SISTEMA DE COORDENADAS ESPECÍFICAS DE EJES.

En el cual cada eje puede ser desplazado de forma individual
“positivo o negativo”
2. EL SISTEMA DE COORDENADAS DE HERRAMIENTA
En él origen es la herramienta (efector final)
 fig. 1.8.2 Sistemas de coordenadas de la pieza y universales
3.- EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA PIEZA
Se puede tomar el origen en la pieza que se trabaja
4.- EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES
Su origen se encuentra en la base del Robot

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lunes, 27 de mayo de 2013

1.7 MOVIMIENTO MANUAL DE UN ROBOT

Un robot se puede moverse de manera manual ordenándolo desde el
programador portátil de péndulo (3) el controlador (2) recibe las
instrucciones y manda la alimentación eléctrica a los motores del
Robot (3)

fig. 1.7.1 movimiento manual del Robot

Para comunicarnos con el Robot debemos conocer la función del

teclado y botones del programador portátil.
Por ejemplo para el Robot de la marca KUKA KR5sixx el orden que
permitir el funcionamiento de modo manual seria.
Desenclavar el botón de paro de emergencia, presionar el botón
(verde) de poner en marcha (permite poder conectar los
accionadores del Robot), colocar el interruptor de modo de servicio
en manual, también debemos accionar cualquiera de las opciones de
botón pulsador “Hombre muerto”

Fig. 1.7.2 Botones que permiten poner en marcha un Robot

Por ejemplo para ordenar los movimientos del Robot de la marca

KUKA KR5sixx tenemos la opción de mover cada uno de sus seis
ejes de forma independiente.
Por medio de seis teclas de desplazamiento una por cada eje.

Fig. 1.7.3 Teclas de movimiento de robot

También se puede obtener los movimientos del robot por medio de

la perilla “space mouse”
 Fig. 1.7.4 mov. con space mouse

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miércoles, 22 de mayo de 2013

1.6 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE ROBOT

Cuatro Son los componentes principales de UN SISTEMA DE UN ROBOT
MANIPULADOR INDUSTRIAL
1.- EL ROBOT
2.- LA UNIDAD DE CONTROL
3.- LA UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIÓN
4.- LOS CABLES DE UNIÓN

1.6.1. UNIDAD DE PROGRAMACIÒN

Para mover de manera manual un Robot existen las unidades portátiles de
instrucción (Teach Pendant en inglés)
 Unidad de Programación Portátil para un Robot marca Mitsubishi

Unidad de Programación Portátil para Robot marca KUKA

1.6.2 UNIDAD DE CONTROL

A la UNIDAD DE CONTROL También llamado CONTROLADOR (driver en inglés)
le llegan las instrucciones de funcionamiento introducidas por el ser humano utilizando
la UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIÓN.
De la UNIDAD DE CONTROL salen las ordenan de movimientos a EL ROBOT
 En el CONTROLADOR estas instrucciones se guardan para formar un programa
(secuencia de instrucciones =ordenes de funcionamiento)

La unidad de control realiza muchas y variadas funciones como.

ordenar la alimentación eléctrica a los motores del Robot
Funcionar con otros sistemas tales como celdas de fabricación. de manufactura
integrada, mesas centrales de HMI (Interfaz Hombre Máquina) por citar
algunos.
EL CONTROLADOR cuenta también.
con tarjetas electrónicas para conectarse a otros dispositivos como
computadoras, PLC (control lógico programable),
Tarjetas PROFIBUS (Deriva de las palabras PROcess FIeld BUS.) este campo de
comunicación es utilizado como un protocolo (para estandarizar la conexión de
los equipos) de varios fabricantes
conectores DEVICENET( es un protocolo de comunicación usado en la industria
de la automatización para interconectar dispositivos de control (sensores,
actuadores) para intercambio de datos)
conectores paralelos y seriales para comunicarse por computadora.

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lunes, 20 de mayo de 2013

DOS ROBOTS ALEMANES EN EL CONALEP DE GÓMEZ

o El Robot Manipulador KUKA KR 5 sixx alimenta a 2 unidades de
maquinado CNC (Control Numérico Computarizado) en el Centro Mexicano-
Francés del CONALEP en Gómez Palacio, Dgo. trabaja con gran exactitud,
alcanzando una repetitividad de ±0,02 mm.
La instalación también cuenta con otro Robot en el área de “almacén
inteligente” del Sistema Integral de Manufactura” diseñado por la empresa
mexicana DEDUTEL.

Pásenle Muchachos
Presenta a los alumnos de la especialidad de MECATRONICA un panorama actualizado
con tecnología de punta que complementara los importantes diseños que ya ellos realizan.
Sorprendimos a los alumnos del 601 de Mecatrónica poniendo pruebas extremas un Robot
diseñado por ellos

los Toñitos preocupados porque su Robot requiere re-diseño

Estos ROBOTS ALEMANES cuentan con Unidades de programación modernas

El KCP (Panel de Control KUKA) es la unidad portátil de dialogo, control y programación
de estos Robot

Aquí los maestros compartiendo experiencias de control o como se dice “echándole

montón” Ings. René Albores, Horacio Gutiérrez, Juan Antonio González, Sergio Elías
Reyes y el Joven Sergio intentando con poco èxito ser parte del equipo.

Maestros "trabajando con gusto", ajustando las practicas pa´ no regarla frente a sus alumnos
o

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jueves, 16 de mayo de 2013

Concurso Interno de ROBOTS en CONALEP CMF

Con motivo de la primera generación de Técnicos en
Mecatrónica del Centro Mexicano-Francés del CONALEP
de Gómez Palacio Durango, el día 13 de junio del 2012
se llevo a cabo un concurso interno de.
“CONSTRUCCIÓN Y PROGRAMACIÓN DE
ROBOTS”
Compartimos estos recuerdos que marcaran el carácter de los
alumnos del Ing. Juan Antonio González Gómez,
al demostrar sus habilidades y conocimientos frente a un
jurado selecto del sector industrial y universitario de la
región Integrado por: Ing. Sandra Nidia Chávez Balderas,
Ing. Guillermo Lavín Reyes, Tec. Arturo Granillo Ramírez,
Ing. Julio Antonio García López, Ing. Raúl Jacobo Saucedo
Coordinando la parte logística del evento de manera
sobresaliente laLic. Laura Gabriela Guerrero Cano Jefe
de proyecto de Formación Técnica.
El equipo ganador obtuvo como premio principal el trofeo
ANITEK

TROFEO ANITEK
Su diseño y construcción lo realizo el técnico Arturo
Granillo Ramírez, ex alumno del Plantel del
departamento de ingeniería y diseño de ANITEK y
donado por la gerencia de la empresa, El Ing. José Antonio
Hernández Mata Gerente de HM maquinados otorgo
también una importante cantidad de libros de Robótica y la
empresaPROPECSA del Ing. Jesús Emmanuel Palacios
también sumo importantes obsequios.

Al término del evento fueron entregados los reconocimientos

por elIng. Miguel García Mesta Director del Plantel

El Lic. Oscar Parra tuvo el detalle de

realizar un vídeo que se trasmitió a los asistentes mientras se
realizaba el conteo de los resultados
Compartimos algunas imágenes de otro equipo participante

El jurado evaluando la presentación de los alumnos

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1.5 MEDIO DE PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT

Las computadoras son un excelente medio para programar y
verificar el estado que guarda nuestro Robot.
para esto la computadora deberá contar con el programa
(software) del PLC (Controlador Lógico Programable)
utilizado.
También se debe tener un cable especial para poder
conectar el PLC a la computadora.
A esta parte física de los componentes de la
computadora se le nombra hardware.
El hardware y software por encontrarse entre el operador
y la maquina y poderse controlar y visualizar su
funcionamiento recibe el nombre de interfaz hombre
máquina HMI (Human Machine Interface) por sus siglas en
inglés

Figura 1.5.1 Interfaz Hombre-Máquina

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1.4.- CONTROL Y PROGRAMACIÒN DE UN ROBOT

NEUMATICO

1.4.1 Dispositivos de control y programación

Dada las características de un ROBOT
(palabra que proviene del término checo robotnik que significa
siervo)
de ser “un manipulador multifuncional y reprogramable” diseñado
para mover piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo
diversas tareas.
Deberá

Un Robot de contar con dispositivos de programación y control

 La figura 1.4.1 COMPONENTES DE
CONTROL DE UN ROBOT NEUMÁTICO

Los controladores lógicos programables PLC por sus siglas en

inglés (Programmable Logic Controller) son dispositivos de control
y programación, utilizados para los Robots Manipuladores.

Los controladores lógicos programables PLC por sus siglas en inglés

La figura Representa a un Robot en el que sus movimientos son
por medio de cilindros neumáticos (pistones), la posición de los
vástagos de los cilindros, se detecta por sensores.
Estas posiciones vástago extendido o contraído, dependerá de la
alimentación eléctrica a los solenoides (bobinas) de las válvulas de
aire de cada cilindro.

Estas “ electro-válvulas” se operan por medio de un PLC

En el PLC se guardara las instrucciones de control y podrá

repetirlas si las condiciones ordenadas se vuelven a presentan

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lunes, 13 de mayo de 2013

1.3 ESTRUCTURAS BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

Un Robot de “Estructura Cartesiana” puede tener tres
movimientos planos (PPP).

Figura 1.3.1 Brazo Robot de estructura cartesiana

Por lo que su espacio de trabajo tendría forma de un cubo

Figura 1.3.2 Espacio de trabajo de Robot de estructura

cartesiana

Un Robot de “Estructura Cilíndrica” pudiera tener en su

base un movimiento rotacional, por lo que sus movimientos
serian rotacional, planar, planar (RPP).
Con estas condiciones el espacio de trabajo quedaría en
forma de cilindro
Figura 1.3.3 Brazo Robot de estructura cilíndrica

Un Robot de “Estructura Esférica” tendría que tener dos

movimientos de rotación y uno plano (RRP), así el espacio de
trabajo seria esférico.

Figura 1.3.4 Brazo Robot de estructura esférica

Los Robot de “Estructura articulada” sus movimientos

son rotacionales (RRR)
 Figura 1.3.5 Brazo Robot de estructura articulada

el cuerpo humano presenta diversos movimientos

articulares por ejemplo en cuello, cintura, rodilla etcétera.

En un robot de estructura articulada, se pueden ordenar

varios movimientos al mismo tiempo para que en su extremo
el efector final se desplace de forma lineal

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1.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al
movimiento de las piezas en un espacio tridimensional,
como la traslación en los tres ejes perpendiculares
(adelante/atrás, izquierda/derecha,
arriba/abajo), larotación en piezas cilíndricas o
la combinación de movimientos anteriores.

Figura 1.2.1 movimientos

ARTICULACIONES
El análisis de las articulaciones básicas nos permite
identificar los grados de libertad es decir su capacidad de
movimiento.

Figura 1.2.2 articulaciones básicas

La rótula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya

que se puede mover en los 3 ejes cartesianos (x,y,z)
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viernes, 10 de mayo de 2013

1.1 ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

La estructura de los robots manipuladores son esencialmente brazos
artificiales.

Figura 1.1 brazo manipulador

Las articulaciones permiten movimientos relativos entre cada dos

eslabones consecutivos.
 Figura 1.1.2 articulación y eslabones

Los robots manipuladores suelen tener de seis a más grados de

libertad.
En nuestro ejemplo tenemos cinco grados de libertad es decir, cinco
ejes numerados de A1 hasta A5.
Los nombres de los movimientos reciben a la de su
similar de las articulaciones humanas.

Figura 1.1.3 eje A1 movimiento de CINTURA

 eje A2 movimiento de HOMBRO

La numeración de los ejes es de abajo hacia arriba

Figura 1.1.4 eje A3 movimiento de CODO

En la muñeca para nuestro ejemplo tenemos 2 grados de libertad

Figura 1.1.5 ejes A4 y A5 movimientos de muñeca 1 y 2

 En el extremo se encuentra la herramienta de trabajo llamada
“efector final” por ejemplo
 Elemento de sujeción; pinzas,
tenazas etcétera accionando su cierre y apertura por
medio de alguno de los sistemas. neumático (aire),
hidráulico (aceite) , eléctrico (motor o solenoide)
 Elemento de trabajo; pistola de pintar, terminales para
soldar, llave herramienta etcétera

Figura 1.1.6 efector final

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lunes, 6 de mayo de 2013

DIAGRAMA ELÉCTRICO DE CONTROL PARA AIRE

ACONDICIONADO
Los aparatos de aire acondicionado “evaporativo” utilizados en el
hogar o pequeños comercios, cuentan con 2 motores eléctricos

1.- Un motor eléctrico que proporciona la fuerza para mover el

ventilador.
Este motor trabaja con 127 volts y son de potencia no mayor a 1HP
(Caballo de fuerza por sus siglas en ingles) y suelen tener 2
velocidades.
Por lo que el motor tiene TRES TERMINALES
Es importante la identificación de estas terminales,
En la caja de conexiones o en la tabla de datos suelen venir esta
información.
La letra C se usa para la terminal común; la letra A para la velocidad
alta; y la letra B para la velocidad baja.
2.- una motor pequeño DOS TERMINALES para la bomba que
suministra de agua a las cortinas.

Un aparato de control de “6 posiciones” y 4 terminales es utilizado

para conectar y desconectar estos 2 motores

Es importante que no olvidemos que las normas nos señalan que se

interrumpen los conductores vivos y debe utilizarse cable con el
aislante en color negro en el diagrama es el que va en la terminal L1
del control, el otro conductor “neutro” debe ser de color blanco (no
marcado en el diagrama para poder leerlo) debe conectarse al
conductor común del motor y a una terminal de la bomba, deberán ir
bien unidos y aislados. Buscando proteger que esta conexión no entre
en contacto con el agua.

La forma en que trabaja las 6 posiciones del control viene en la

siguiente tabla

Si no contamos con la tapa de posiciones y no contamos con el

diagrama; Podemos identificar las 4 terminales y las 6 posiciones,
verificando la continuidad (x) entre ellas con un multímetro.

En la tabla donde no hay continuidad es la posición apagado (1),

L1 conecta con todas las demás es el común donde va la línea viva,

recordemos que el motor tiene 2 velocidades estas terminales no
deben estar conectadas al mismo tiempo pondríamos el motor en
corto circuito ocurre con las terminales 1 y 3 cada una iría a
una terminal de velocidad del motor
por lo que 2 es la bomba

Terminales del control

posición
L1 1 2 3
1.-
2.- X X
3.- X X
4.- X X
5.- X X X
6.- X X X