Mecanismos y Máquinas

Definiciones
Se denomina mecanismo a un
sistema de cuerpo creado
artificialmente y destinado a
transformar el movimiento de
uno o varios cuerpos, en el
movimiento que se requiere
para imprimir a otros cuerpos.

También podemos decir que

mecanismos son ensamblajes de
elementos sólidos conectados
por uniones que se mueven uno
sobre otro con un movimiento
relativo definido.
Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo, se denominan
elementos o eslabones.

Un elemento o eslabón puede ser una pieza o puede constar de varias

piezas. Sin embargo, todas estas piezas están rígidamente unidas entre sí
y se mueven como un solo cuerpo sólido.

Un eslabón tiene dos o más pares o elementos de conexión, por medio de

los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza
o movimiento.
Un eslabón tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con
otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro
o incluso hasta más conexiones
Se denomina soporte a un elemento que realmente permanece inmóvil o
que se considera inmóvil.

Aunque cada elemento tiene su propio movimiento especial, los

movimientos de los diferentes elementos del mecanismo están
relacionados entre sí.

Una máquina es un dispositivo o conjunto de mecanismos que

transforman o transmiten energía (de diferentes sustancias, vapor, agua,
mezcla de combustibles), desde su fuente de energía hasta la resistencia
que deben vencer.
Pares cinemáticos y su clasificación

Se llama par cinemático a la unión de dos elementos que están en contacto

y que permite su movimiento relativo.

De la mecánica se sabe que un cuerpo libre en el espacio posee seis grados

de libertad, es decir, puede realizar seis movimientos independientes entre
sí.

Un cuerpo libre puede realizar

tres movimientos de traslación
paralelos a los ejes x, y, z y tres
movimientos giratorios respecto a
los ejes paralelos a los de las
coordenadas x, y, z.
Los movimientos posibles de un elemento respecto a otro pudiera ser de
giro G o de traslación T.

El número de movimientos giratorios independientes no puede ser

superior a tres, y el número de movimientos independientes de
traslación, no puede ser superior a dos.
Par cinemático de un movimiento (de giro):
Permite un solo movimiento de giro G, de
un elemento respecto al otro.
En un par giratorio, estas superficies en el
elemento 1 son la cilíndrica exterior a del
árbol 1 y las planas b de los bordes. En el
elemento 2 son las superficies cilíndricas
interna a y los anillos planos b. En este par
cinemático las superficies de ambos
elementos están constantemente en
contacto.

Par cinemático de un movimiento (de traslación):

El elemento 1 respecto al elemento 2 sólo

tiene el movimiento de traslación que indica
la flecha. Las superficies de contacto de
estos elementos son las caras planas
externa del elemento 1 y las caras planas
internas del elemento 2. Estas superficies
también estas constantemente en contacto.
Par cinemático de dos movimiento (cilíndrico):
Permite un movimiento giratorio y otro
de traslación, ambos indicados por
flechas. Las superficies que aquí están
en contacto permanente son la
cilíndrica interna del elemento 2 y la
cilíndrica externa del elemento 1.

Par cinemático de tres movimiento (esférico):

El elemento 1, tiene una rotula de forma

esférica, que entra en la superficie
esférica del elemento 2. En un par
esférico, el elemento 1 puede girar
respecto a cualquier eje que pase por el
centro de la esfera O y en particular,
respecto a los tres ejes de coordenadas.
Par cinemático de cuatro movimiento (cilíndrico):
El cilindro 1 esta en contacto con los
planos al elemento 2 y puede girar
alrededor de su propio eje, como
también alrededor del eje perpendicular
al plano del elemento 2. Además el
cilindro 1 puede tener dos movimientos
de traslación en dos sentidos
recíprocamente perpendiculares.

Par cinemático de cinco movimiento (esférico):

La esfera 1 , con respecto al plano 2,

puede realizar cinco movimientos
independientes; lo que significa que de
seis movimientos posibles, ha sido
excluido el de traslación en sentido
perpendicular al plano del elemento 2.
Los pares cinemáticos expuesto e la tabla anterior, todos los
movimientos se consideran independientes. Sin embargo, existen pares
cinemáticos en los cuales dos o varios movimientos están relacionados
entre sí según una dependencia determinada.

Como ejemplo de dicho par cinemático, puede ser considerado un par

helicoidal, que frecuentemente forma parte de diferentes mecanismos.

El tornillo 1 respecto a la tuerca 2 tiene un movimiento giratorio

alrededor de su propio eje y al mismo tiempo se desplaza a lo largo de
este eje.

Sin embargo al girar un ángulo ɸ, el tornillo 1 se desplaza a lo largo del

eje en una magnitud perfectamente determinada.
Pares cinemáticos planos

Se denominan mecanismos planos, aquellos mecanismos en los que los

puntos de sus elementos describen trayectorias planas que se
encuentran en planos paralelos.
 La leva y el rodillo forman un par cinemático
de dos grado de movilidad del tipo GT.

La leva respecto al rodillo puede desplazarse

con un movimiento de avance paralelo a la
tangente común T-T y además, girar
alrededor del punto de tangencia A.

Se emplea también la clasificación de los pares cinemáticos en dos

grupos (según Reuleaux).

Pares cinemáticos inferiores: se forma sólo cuando el contacto tiene

lugar por superficies de sus elementos.

Pares cinemáticos superiores: puede formarse sólo si el contacto de sus

elementos es lineal o puntiforme.

Los pares inferiores son giratorios, de traslación, cilíndricos, planos,

esféricos y helicoidales. Todos los demás pares cinemáticos son
superiores.
Para una representación más cómoda de los pares cinemáticos planos y de
sus elementos, se emplea signos convencionales.
Número de grado de libertad de un mecanismo:
P.L. Chébyshev (1869)

Para un mecanismo espacial:

Para un mecanismo plano:

Los enlaces pasivos introducen un particularidad en las formulas
anteriores. Se adiciona pn el cual es el número de los movimientos
repetidamente privados o en otras palabras es el número de enlaces
pasivos.
Determinación del número de grados de libertad de un mecanismo: