UNIVERSIDAD NACIONAL

“PEDRO RUIZ GALLO”

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL DE POSICIÓN
Integrantes:

 Jacinto Leyton Ayrton.

 Rojas Banda Darío.

 Vásquez Ortiz Eduar .

 Vélez Puyén Pablo.

 Yovera Dávila Jefferson.

Curso: CONTROL I.

Docente:

Ing. Oblitas Vera Carlos.

Lambayeque, junio del 2017

 SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA MOTOR DC
El control de posición de un Motor DC, es un circuito capaz de controlar la posición de cualquier
motor DC con el simple movimiento de un potenciómetro que hace las veces de posicionador, y
lo hace mediante un control proporcional.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema, en donde: La señal de salida, y,

corresponde a la salida del terminal móvil del potenciómetro. Si éste se alimenta con 5 voltios
en sus terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su terminal móvil (c) equivalente a su
posición. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios está en la posición equivalente
a 0 grados, 5 voltios a 180 grados.

La señal de referencia, r, corresponde a la posición deseada. Es decir, si queremos que el motor

alcance la posición 90 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 180
grados colocamos referencia de 5 voltios, etc.

La señal de error, e, corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.

La señal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o

anular el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real,
entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que continúe girando hasta
minimizar o anular el error. Si por el contrario la señal de error resulta negativa indica que la
salida sobrepasó la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que
el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado Materiales:

 Motor CD imán permanente de 3,6 9 o 12 voltios.

 Potenciómetro lineal de 10kΩ (x2), 100kΩ (x2), 250kΩ
 Fuente de computadora (+12V, -12V, +5V y 0V)
 Opam TL- 071
 Resistencias de 1kΩ (x3), 10Ω (x3), 270kΩ (x4), 37kΩ (x2), 100Ω

 1 Transistor C2073 (NPN) y 1 Transistor A940 (PNP).

 2 Capacitores de 10Nf
Implementación del Circuito
Iniciaremos con la implementación de un controlador proporcional análogo para lo cual nos
guiaremos del siguiente diagrama de bloques:

Restador Inversor
Este amplificador usa ambas entradas invertida y no invertida con una ganancia de uno, para
producir una salida igual a la diferencia entre las entradas. Es un caso especial del amplificador
diferencial. Se pueden elegir también las resistencias para amplificar la diferencia.

𝑅𝑖 =𝑅1 =𝑅2 =𝑅3 =𝑅4

⇒𝑉𝑜𝑢𝑡 =𝑉2 −𝑉1
Inversor
Gracias a la fórmula se puede apreciar que la salida del
voltaje es la misma pero con la polaridad invertida, para
corregir esto se va a usar otro inversor más adelante.

𝑅3
⇒ 𝑉𝑜 = − (𝑉 )
𝑅1 𝑖

Integrador Ideal

1 𝑡 −𝑡 0
𝑉0 = − ∫ 𝑉𝑖 (𝑡 )𝑑𝑡 + 𝑉0 (𝑡0 )
𝑅𝐶 0

Derivador Ideal
 𝑑𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡

El controlador funciona de la siguiente manera, primero ingresan a un restador inversor

que está actuando como comparador dos señales una viene de nuestro potenciómetro
de set point y otro del potenciómetro de sensor el cual está conectado mecánicamente
al motor, a la salida de dicho comparador se encontrará la diferencia de los voltajes que
han ingresado, esta diferencia pasará a través de un inversor con ganancia unitaria, esto
debido a que los circuitos que usaremos para el control PID, que son un inversor con
ganancia diferente a la unidad, derivador e integrador, estos dos últimos no son ideales
y se les coloca una resistencias para mejorar su estabilidad y potenciómetros para poder
variar su ganancia. A la salida de estos tres circuitos la señal no tendrá la potencia
suficiente para mover el motor por lo que en nuestro caso para compensar eso ponemos
dos transistores uno PNP y otro NPN que funcionaran como un amplificador de potencia.
A continuación explicaremos las fórmulas que usaremos para el manejo del circuito:

Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente

integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una señal
de control igual a:

1
𝑢 ≈ 𝐾𝑝 (1 + + 𝑠𝑇𝑑) 𝑒
𝑠𝑇𝑖

Siendo:

𝐾𝑝 = 𝑅𝑣2/𝑅6=45,3kohm/1kohm=45,3

𝑇𝑖 ≈ 𝑅𝑣4 ∗𝐶2 =2,14kohm*10nF=2,14*10^-4

𝑇𝑑 ≈ 𝑅𝑣1∗𝐶1=105,6kohm*10nF=1,056*10^-3

De la función de transferencia podemos observar que el control integrativo y el control

derivativo tienen efecto solamente si la señal es variante en el tiempo, el primero con
mayor efecto en la parte estacionaria y el segundo en la parte transitoria del sistema;
por lo que un control P hubiese sido suficiente, sin embargo, se decidió hacer uno PID
para obtener una respuesta más estable a cambios bruscos. La conexión mecánica entre
el sensor y el motor se realizó mediante un sistema de faja, en el cual los radios de las
ruedas del motor y del potenciómetro estaban en un rango de 5 a 3 para reducir los casi
300 grados de este a 180, esto se mostrará en la imagen con el circuito ya implementado.
Con valores medidos la función de transferencia del control PID sería:

1
𝑢 = 45,3 (1 + + 𝑠(1,056 ∗ 10−3 )) 𝑒
𝑠(2,14 ∗ 10−4 )
La constante de los potenciómetros de realimentación y de entrada es:
5𝑣
𝐾𝑝𝑡 = 300°

La ganancia de realimentación, considerando la reducción producida por la faja es:

𝑉𝑟 (𝑠) 5 5 1
= ∗ =
𝜃𝐴 (𝑠) 300 3 36
Donde 𝑉𝑟 (𝑠) es el voltaje de realimentación y 𝜃𝐴 (𝑠) es el ángulo de la antena.
Para calcular la función de transferencia de nuestro motor necesitamos los datos
siguientes:

𝐾𝑛 Constante de Torque electromagnético 𝑁. 𝑚/𝐴 0,06

𝐾𝑚 Constante de fuerza contra - electromotriz 𝑉. 𝑠𝑒𝑔/𝑟𝑎𝑑 11𝜋/3
𝑏 Coeficiente de Rozamiento 𝑁. 𝑚. 𝑠𝑒𝑔/𝑟𝑎𝑑 81/(11𝜋𝑥103 )
𝐽 Momento de Inercia 𝐾𝑔. 𝑚2
𝐿 Valor de la Inductancia 𝑚𝐻
𝑅 Valor de la Resistencia Ω 20/3

Los valores de J y L no se pudieron encontrar en tablas sin embargo existen maneras de

determinarlos sin embargo no pudimos hacerlo por falta de instrumentos, las maneras
son las siguientes:
Para hallar “L”, podemos darle a nuestro motor un voltaje de prueba en alterna, medir
la corriente con un amperímetro y con estos valores obtener la impedancia para luego
usar la siguiente fórmula y así obtener L (valor de la impedancia)

√𝑍 2 − 𝑅 2
𝐿=
2𝜋𝐹
Para hallar “J” para calcularla se debe alimentar al motor con una entrada escalón, y
encontrar el tiempo de subida al 63.2% del valor final, esto se podrá ver a través de un
osciloscopio y se aplicaría la siguiente fórmula:
𝐽 = 𝑡𝑚 . 𝑏
Siendo 𝑡𝑚 el tiempo de subida al 63.2%.
La función de transferencia de un motor:
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝑠[(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾𝑛 𝐾𝑚 ]
Ahora nuestra función de transferencia total será:
 𝜃𝑠 (𝑠) 𝑓𝑃𝐼𝐷 (𝑠). 𝑓𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅 (𝑠)
= 𝐾𝑃𝑇 ( )
𝜃𝑒 (𝑠) 5
1 + 𝑓𝑃𝐼𝐷 (𝑠). 𝑓𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅 (𝑠). 𝐾𝑃𝑇 ∗ (3)

1 −3 11𝜋/3
45,3 (1 + −4 + 𝑠(1,056 ∗ 10 )) . 20 81 11𝜋
𝑠(2,14 ∗ 10 ) 𝑠 [( + 𝐿𝑠) (𝐽𝑠 + ) + 0,06.
5 3 11𝜋𝑥103 3 ]
300 1 −3 11𝜋/3 5 5
1 + 45,3 (1 + −4 + 𝑠(1,056 ∗ 10 )) . 20 81 11𝜋 .( )∗( )
𝑠(2,14 ∗ 10 ) 300 3
( 𝑠 [( 3 + 𝐿𝑠) (𝐽𝑠 + ) + 0,06. 3 ] )
11𝜋𝑥103

861 1
( ) 1+
99 ( −4
+ 𝑠 (1,056 ∗ 10−3 ))
𝑠(2,14 ∗ 10 )
𝜃𝑠 (𝑠)
=
𝜃𝑒 (𝑠)
20 81 (11𝜋)2 + 27 1661𝜋 1
(𝑠 [𝐿𝐽𝑠 2 + 𝑠 ( 3 𝐽 + 3 𝐿) +
11𝜋50 ])
+ 360 . (1 + + 𝑠 (1,056 ∗ 10−3 ))
11𝜋10 −4
𝑠(2,14 ∗ 10 )

861 −4
[( 99 ) (𝑠(2,14 ∗ 10 ) + 1 + 𝑠 2 (2,25984 ∗ 10−7 ))]
20 81 (11𝜋)2 + 27 −4 1661𝜋 −4
(𝑠 [𝐿𝐽𝑠 2 + 𝑠 ( 3 𝐽 + 3 𝐿) + ]) 𝑠(2,14 ∗ 10 ) + ( 360 ) (𝑠(2,14 ∗ 10 ) + 1 + 𝑠 2 (2,25984 ∗ 10−7 ))
11𝜋10 550𝜋
Pruebas en protoboard

Circuito en placa

Circuito Implementado
Con Parte Mecánica