Geometría Diferencial

Curva

La curva en el espacio representa intuitivamente la trayectoria de un punto en movimiento.

Por ejemplo, la trayectoria de un planeta en el espacio, nos sugieren la idea de curva.
También la forma que adopta una cuerda sujeta por sus extremos y suspendida.

Expresión cartesiana vectorial de la curva:

  
{ }
La referencia ortonormal O; i , j, k de R3. Una curva es cualquier función vectorial continua

I ⊂ R → R3

λ  → r(
= λ) ( x(λ), y(λ), z(λ) )
Las ecuaciones x=x( λ ); y=y( λ ); z=z( λ ) definen la parametrización de la curva.
I es un intervalo de longitud finita o infinita. Si I es un intervalo cerrado la curva se llama cerrada.

F(x, y, z) = 0 
Si la curva viene dada como intersección de dos superficies:  son las ecuaciones
G(x, y, z) = 0 
cartesianas implícitas.

Una curva es plana si todos sus puntos pertenecen a un plano. Si consideramos el plano z=0 entonces su
ecuación es F(x,y)=0. Se verifica que la torsión es nula. En caso contrario es una curva alabeada.

Ejemplo:
=
x cos λ 

Hélice =
y s enλ  .
2

1.5

z = λ 
1

0.5

0
1

0.5 1

0 0.5
0
-0.5
-0.5
-1 -1

La hélice tiene importancia desde el punto de vista físico al aunar dos movimientos (rotación y traslación).

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1
 Geometría Diferencial

Punto regular o singular

• Curva expresada en ecuaciones paramétricas.

Si λ 0 ∈ I con un entorno de λ 0 , en el que las funciones x(λ), y(λ), z(λ) son derivables.

El punto P0 =( x(λ 0 ), y(λ 0 ), z(λ 0 ) ) de la curva r(λ) es regular si:
 
r '(λ 0 )= ( x '(λ 0 ), y '(λ 0 ), z '(λ 0 ) ) ≠ 0 .

En caso contrario el punto se dice punto singular.

• Curva expresada en ecuaciones implícitas.
F(x, y, z) = 0 
Si las funciones  son diferenciables en un entorno del punto ( x 0 , y 0 , z 0 ) .
G(x, y, z) = 0 

El punto P0 = ( x 0 , y0 , z 0 ) de la curva es regular si:

2 2 2
∂ (F, G) ∂ (F, G) ∂ (F, G) 
+ + ≠ 0.
∂ ( x, y ) (x ∂ ( x, z ) (x ∂ ( y, z ) (x
0 ,y 0 ,z o ) 0 ,y 0 ,z o ) 0 ,y0 ,z o )

En caso contrario el punto se dice punto singular.

Una curva es regular (k veces diferenciable) si para todo entorno de esta curva existe un entorno que
admite una parametrización regular, es decir, x=x( λ ); y=y( λ ); z=z( λ ) son funciones regulares (k veces
continuamente diferenciables).

Cambio de parámetro

El parámetro λ no es único para representar una curva, ya que si se efectúa el cambio de variable
definido por la expresión λ= f (µ) donde si λ ∈ I = [ λ1 , λ 2 ] , µ ∈ I* = [µ1 , µ 2 ] , la expresión de la curva

I ⊂ R → R3 I* ⊂ R → R 3
 , se convierte en  con
λ  → r(
= λ) ( x(λ), y(λ), z(λ) ) µ  → r=
*(µ) ( x *(µ), y *(µ), z *(µ) )
x *(µ=) x(f (µ)) 
 
r *(µ=) r(f (µ))= ( x *(µ), y *(µ), z *(µ) ) donde y *(µ=) y(f (µ))  µ ∈ [µ1 , µ 2 ]
z *(µ=) z(f (µ)) 

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2
 Geometría Diferencial

Longit ud de un arco de curva


Sea la curva r= r(λ) para λ ∈ [ λ1 , λ 2 ] , derivable a trozos. Sean λ 0 , λ* ∈ [ λ1 , λ 2 ] .

La longitud del arco de curva entre los puntos correspondientes a los valores λ 0 y λ * del parámetro

e s:
λ*   λ*
= ∫ r '(λ) ⋅ r '(λ)d=
λ ∫ ( x '(λ) ) + ( y '(λ) ) + ( z '(λ) ) dλ
2 2 2
s
λo λo

Ejemplo: Para la hélice,

x= cos λ  x ' = − s enλ  x '2 = s en 2 λ 
  
y= s enλ  ⇒ y '= cos λ  ⇒ y '2= cos 2 λ  y un paso de hélice viene dado λ 0 ≤ λ ≤ λ 0 + 2π
z= λ  z' =1  z '2 = λ 
λ* λ0 + 2 π λ0 + 2 π
= ∫ ( x '(λ) ) + ( y '(λ) ) + ( z '(λ=
) ) dλ ∫ s en 2 λ + co s 2 λ=
+ 1dλ ∫ =
2dλ
2 2 2
s 22π
λo λ o λo

Parámet ro arco
Teorema.
La longitud de un arco de curva no se altera al realizar un cambio de parámetro admisible.
DEMOSTRACIÓN:

Se considera la curva r= r(λ) y el cambio de parámetro dado por la función λ= f (µ) .

Sea [µ 0 , µ *] el intervalo tal que f ([µ 0 , µ *]) =[ λ 0 , λ *] . Entonces, si en la expresión que da la

λ*  
=
longitud del arco s ∫ λo
r '(λ) ⋅ r '(λ )dλ se efectúa el cambio de variable λ= f (µ), f '(µ) ≠ 0 , se obtiene

λ*   µ*   µ*  

=s ∫
λo
r '(λ) ⋅ r=
'(λ)dλ ∫
µo
r '(f (µ)) ⋅ r '(f (µ))f=
'(µ)dµ ∫µo
r '(f (µ))f '(µ) ⋅ r '(f (µ))f=
'(µ)dµ

µ*  
= ∫
µo
r '(µ) ⋅ r '(=
µ)dµ s .

La longitud del arco de la curva x=x( λ ); y=y( λ ); z=z( λ ), para λ ∈ [ λ1 , λ 2 ] , entre los valores λ 0 y λ
λ   λ
del parámetro viene dada por s =s(λ) =∫ r '(λ) ⋅ r '(λ)dλ =∫ ( x '(λ) ) + ( y '(λ) ) + ( z '(λ) ) dλ
2 2 2
λo λo

ds  
= r '(λ) ⋅ r '(λ) = ( x '(λ) ) + ( y '(λ) ) + ( z '(λ) ) ≠0
2 2 2
S.i se trata de puntos regulares
dλ

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 Geometría Diferencial
Entonces, del teorema de existencia de la función inversa, existe λ =f (s) y la curva puede
expresarse en la forma x=x(f(s))=x*(s); y=y(f(s))=y*(s); z=z(f(s))=y*(s) donde s recibe el nombre de
parámetro arco o simplemente arco de la curva.


dr
Una curva referida al parámetro arco s verifica, para todo valor del parámetro, que = 1 , ya que
ds
 
de la definición del parámetro s se obtiene ds 2 = r '(λ ) ⋅ r '(λ ) = 1 .
Ejemplo:
=
x cos λ 

y s enλ  . Escogiendo como origen del arco λ =0 .
Hélice =
z = λ 
λ λ λ
s(λ= ∫0 ( x '(λ) ) + ( y '(λ) ) + ( z '(λ) ) dλ= ∫ s en 2 λ + co s 2 λ + 1dλ= ∫ 2dλ= 2λ
2 2 2
)
0 0

 s 
x = cos  
 2 
s  s 
Y entonces, λ = . La parametrización buscada será: y = s en  
2  2 
s 
z= 
2 
El parámetro arco facilita el estudio de una curva desde el punto de vista teórico.

Triedro de Frenet
 
Sea la curva r = r(s) , siendo s el parámetro arco. Para cada punto P = r(s 0 ) establecemos una referencia

 →  → → →  → 

→
afín r(s 0 ), T(s 0 ), N(s 0 ), B(s 0 )  donde los vectores T(s 0 ) (vector tangente), N(s 0 ) (vector normal
  

→
principal) y B(s 0 ) (vector binormal) formen un triedro ortonormal denominado triedro móvil o

triedro de Frenet.

 →  → → → 

Triedro de Frenet (parámetro arco) r(s 0 ), T(s 0 ), N(s 0 ), B(s 0 ) 
  

→ 
→
Vector tangente: T(s 0 ) = r '(s 0 ) que es unitario

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 Geometría Diferencial

→

→ r ''(s 0 )
Vector normal: N(s 0 ) =

→
r ''(s 0 )


→ 
→ 
→
=
Vector binormal: B(s 0) T(s 0 )× N(s 0 )

Ejemplo:
 s 
x = cos  
 2 
 s 
Hélice y = s en    . Buscaremos el triedro de Frenet en el punto (1,0,0) que se obtiene para s=0.
 2 
s 
z= 
2 
   s   s  s 
r(s) =  cos   ,s en  , 
  2  2 2
  1  s  1  s  1     1 1 
r '(s) =  − s en  , co s  ,  ⇒ T(0) = r '(0) =  0, , 
 2  2 2  2 2  2 2

→
  1  s  1  s     1  → r '' (0)
r ''(s) =
 − cos   , − s en   , 0  ⇒ r ''(0) =
 − , 0, 0  ⇒ N(0) = =
(−1, 0, 0)
 2  2 2  2   2   →
r '' (0)

  
i j k

→ 
→ 
→ 1 1  1 1 
B(0) =T(0)× N(0) =0 = 0, − , 
2 2  2 2
−1 0 0

 →  → → →    1 1   1 1  

Por lo tanto r(s 0 ), T(s 0 ), N(s 0 ), B(s 0 )  = (1, 0, 0 ) ,  0, ,  , ( −1, 0, 0 ) ,  0, − ,  
     2 2  2 2  

Expresiones del triedro de Frenet para un parámetro arbitrario


Sea la curva r= r(λ) donde λ es un parámetro arbitrario.

 →  → → → 

El triedro de Frenet correspondiente al valor del parámetro λ = λ 0 , es r(λ 0 ), T(λ 0 ), N(λ 0 ), B(λ 0 ) 
  

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 Geometría Diferencial

→
→ r '(λ )
Vector tangente: T(λ 0 ) = 0 (se divide por su módulo para que sea unitario)
 →
r '(λ 0 )


→
→ → d r(λ)  →
 → d r(λ) d r(λ) ds ds
→ d r(λ)
=
Obsérvese T( λ) = = luego T(λ) y tienen la misma dirección
dλ ds dλ dλ ds
ds
 →   →   →  →

→ d → d  d r(λ)  d  d r(λ) ds  d  d r(λ)  ds d r(λ) d 2s
Ahora, r '' (=
λ) r '(=
λ) = = + =
dλ dλ  dλ  dλ  ds dλ  dλ  ds  dλ ds dλ 2
     

→ 
→
d 2 r(λ)  ds  d r(λ) d 2s
2 2
 →
 ds   → d 2s
=   + = k(s) ⋅ N( λ )   + T( λ ) 2
ds 2  dλ  ds dλ 2  dλ  dλ


→
d 2 r(λ)  →
Donde = k(s) ⋅ N( λ ) siendo k(s) la curvatura. (*)
ds 2

→ 
→ 
→ 
→
d r(λ) d 2 r(λ)  ds   r '(λ)× r ''(λ)
3

→ 
→ 
→
Entonces r '(λ)× r ''(=
λ) × = k(s)   B(λ) ⇒ B(=λ)
dλ dλ 2
 dλ  
→ 
→
r '(λ)× r ''(λ )


→ 
→ 
→
Finalmente N(λ)= B(λ)× T(λ)

 →  → → → 

Triedro de Frenet (parámetro cualquiera) r(λ 0 ), T(λ 0 ), N(λ 0 ), B(λ 0 ) 
  

→

→ r '(λ )
Vector tangente: T(λ 0 ) = 0
 →
r '(λ 0 )


→ 
→

→ r '(λ )× r ''(λ 0 )
Vector binormal: B(λ 0 ) = 0
 → →
r '(λ 0 )× r ''(λ 0 )


→ 
→ 
→
Vector normal: N(λ 0 ) = B(λ 0 )× T(λ 0 )

“Obsérvese que el orden de obtención de los vectores del triedro de Frenet en este caso es distinto del
anterior, cuando el parámetro era el arco”.

Ejemplo:
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 Geometría Diferencial
 λ
 x = sen 2 
→   
Dada la curva r (λ ) ≡  y = cos λ . Se pide:
 z = λ2


a) Analizar si tiene puntos singulares.
b) ¿Es λ el parámetro arco?
c) Hallar el triedro de Frenet en el punto P(0,1,0)
Solución
→ 1 λ 
a) No tiene puntos singulares pues el vector derivada primera: r ' (λ) =  cos ,−senλ,2λ  ≠ (0,0,0 )
2 2 
al no anularse simultáneamente las tres coordenadas para el mismo valor de λ .
→
b) λ no es el parámetro arco pues r ' (λ) ≠ 1 , ya que depende de λ .

{{ }}
  
c) Triedro de Frenet en el punto P(0,1,0): P, T ( P ), N ( P ), B ( P ) .

 λ 
P(0,1,0) =  sen , cos λ, λ2  ⇒ λ = 0
 2 
Aplicando las fórmulas para calcular los vectores tangente, normal y binormal para un parámetro
cualquiera, en λ = 0 , se obtiene:
→
1 
r ' (0)  2
→
, 0, 0 

=
Vector tangente: T(0) = = (1, 0, 0 ) ,
→
1 
r ' (0)  , 0, 0 
2 

→ 
→

→ r ' (0)× r '' (0)
Vector binormal: B(0) =

→ 
→
r ' (0)× r '' (0)

 →  1 λ   →
r ''(λ) =  − sen   , − cos λ, 2  ⇒ r ''(0) = ( 0, −1, 2 )
 4 2 
  
i j k
 →  → 
→ 
→ →  2 5 5
r ' (0)× r '' (0) = 1 0 0 = ( 0, −2, −1) ⇒ r ' (0)× r '' (0) = 5 ⇒ B (0) =  0, − ,− 
 5 5 
0 −1 2
  
i j k

→ 
→ 
→ 2 5 5  5 2 5
Vector normal: N(0) =B(0)× T(0) = 0 − − = 0, − , 
5 5  5 5 
1 0 0

   5  
5 2 5  
{{ }}
   2 5
Por lo tanto P, T ( P ), N ( P ), B ( P ) = ( 0,1,0 ) (1,0,0 ) ,  0, − ,−  ,  0, − ,  
   5 5  5 5  

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 Geometría Diferencial
Elementos del triedro de Frenet

Sean la curva r= r(λ) y el punto P0 de ella correspondiente al valor λ o del parámetro.
Recta tangente:

Es la recta que pasa por P0 y tiene como vector director T(λ 0 )
 
(x, y, z) = r(λ 0 ) + tT(λ 0 ), ∀t ∈ R

Recta normal principal:


Es la recta que pasa por P0 y tiene como vector director N(λ 0 )
 
(x, y, z) = r(λ 0 ) + tN(λ 0 ), ∀t ∈ R
Recta binormal:

Es la recta que pasa por P0 y tiene como vector director B( λ0 )
 
(x, y, z) = r(λ 0 ) + tB(λ 0 ), ∀t ∈ R
Plano normal:

Es el plano que pasa por P0 y tiene como vector característico T(λ 0 )
 
( )
(x, y, z) − r(λ 0 ) ⋅ T(λ 0 ) =0

Plano rectificante:

Es el plano que pasa por P0 y tiene como vector característico N(λ 0 )
 
( )
(x, y, z) − r(λ 0 ) ⋅ N(λ 0 ) =0

Plano osculador:

Es el plano que pasa por P0 y tiene como vector característico B(λ 0 )
 
( )
(x, y, z) − r(λ 0 ) ⋅ B(λ 0 ) =0

Para una curva dada por las ecuaciones x=x(λ), y=y(λ), z=(λ) y P0 =( x(λ 0 ), y(λ 0 ), z(λ 0 ) ) obtenemos

x(λ) − x(λ 0 ) y(λ) − y(λ 0 ) z(λ) − z(λ 0 )

x '(λ 0 ) y '(λ 0 ) z '(λ 0 ) =
0
x ''(λ 0 ) y ''(λ 0 ) z ''(λ 0 )

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 Geometría Diferencial

Ejemplo:

( )
Dada la curva r ( λ ) = 1 − λ , 2 − 3λ , λ 2 , λ ∈ R . Se pide:
a) Estudiar si λ es el parámetro arco. Razonar si es factible obtener una parametrización natural de la
curva.
b) El triedro de Frenet en el punto P(0,-1,1) usando las fórmulas adecuadas.
c) Unas ecuaciones de la recta tangente, normal principal y binormal de la curva en P.
d) Unas ecuaciones del plano normal, rectificante y osculador de la curva en P.
Solución

a) λ es el parámetro arco si se verifica que r ' ( λ ) = 1, ∀λ ∈ R.
  
= (
r ( λ ) 1 − λ, 2 −= )
3λ, λ 2 ⇒ r ' ( λ ) ( −1, −3, 2λ ) ⇒ r ' ( λ=
) 10 + 4λ 2 .
λ no es el parámetro arco
Por otro lado,

( ) 
2

λ 
→ 
→ λ
→ λ 5  5 + 2 λ 2
+ λ 2  5 + 2λ 2 λ 2
=s ∫ r '(λ)⋅ r '(λ) = dλ ∫ r '(λ) = dλ ∫ 10 + 4λ =2
dλ ln   +
0 0 0 4  5  2
 
luego no es posible despejar λ en función de s, por lo tanto, no es factible obtener una parametrización
natural de la curva.
b) Obtenemos el valor de λ que proporciona P(0,-1,1)

( )
r ( λ ) =1 − λ, 2 − 3λ, λ 2= ( 0, −1,1) ⇒ λ = 1 , luego el triedro de Frenet en P es el sistema de referencia
  
{
ortonormal P, T (1), N (1), B (1) .
 
}
r ' ( λ ) ( −1,
= −3, 2λ ) ⇒ r ' (1) ( −1, −3, 2 ) ;
 
r '' ( λ ) ( 0,=
0, 2 ) ⇒ r '' (1) ( 0, 0, 2 )

→
r '(1) ( −1, −3, 2 )  14 3 14 14 

→
Vector tangente: T(1) = = = − ,− , 
 →
( −1, −3, 2 )  14 14 7 
r '(1)

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 Geometría Diferencial

→ 
→

→ r '(1) × r ''(1)
Vector binormal: B(1) =

→ 
→
r '(1) × r ''(1)
 
r '' ( λ )
= ( 0, 0, 2=
) ⇒ r '' ( λ ) ( 0, 0, 2 )

→ 
→

→
B(1) =
r '(1) × r ''(1)
=
( −1, −3, 2 ) × (0, 0, 2) =  3 10 10 
 − , , 0 

→ 
→
r '(1) × r ''(1)
( −1, −3, 2 ) × (0, 0, 2)  10 10 


→ → →  3 10 10   14 3 14 14   35 3 35 35 
Vector normal: N(1) = B(1)× T(1) =  − , , 0  ×  − ,− , =  , , 
 10 10   14 14 7   35 35 7 
Luego, el triedro de Frenet en P es:
  14 3 14 14   35 3 35 35   3 10 10  
( 0, −1,1)  − ,− , , , , , − , , 0  
  14 14 7   35 35 7   10 10  


c) Recta tangente en P es la que pasa por P y su dirección es la del vector tangente T (1) . La dirección del

vector tangente es la de r ' (1) .
x= 0 − t 

y =−1 − 3t 
z = 1 + 2t 

Recta normal principal en P es la que pasa por P y su dirección es la del vector normal N (1) .
x= 0 + t 

y =−1 + 3t 
z = 1 + 5t 

Recta binormal en P es la que pasa por P y su dirección es la del vector tangente B (1) .
x= 0 − 3t 

y =−1 + t 
z =1 

 
d) Plano normal es el plano perpendicular a T (1) por P, y ( −3,1, 0 ) es un vector paralelo a T (1) , luego
( x − 0, y + 1, z − 1)( −1, −3, 2 ) = 0 ⇒
− x − 3y + 2z − 5 =
0 es su ecuación.
 
Plano rectificante es el plano perpendicular a N (1) por P, y ( −3,1, 0 ) es un vector paralelo a N (1) , luego
( x − 0, y + 1, z − 1)(1,3,5) =0 ⇒ x + 3y + 5z − 2 =0 es su ecuación.

 
Plano osculador es el plano perpendicular a B (1) por P, y ( −3,1, 0 ) es un vector paralelo a B (1) , luego
( x − 0, y + 1, z − 1)( −3,1, 0 ) =0 ⇒ −3x + y + 1 =0 es su ecuación.

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10
 Geometría Diferencial
x − x(λ 0 ) y − y(λ 0 ) z − z(λ 0 ) x − 0 y + 1 z − 1
O bien, x '(λ 0 ) y '(λ 0 ) z '(λ 0 ) =−1 −3 2 =⇒0 −3x + y + 1 =0
x ''(λ 0 ) y ''(λ 0 ) z ''(λ 0 ) 0 0 2

Fórmulas de FRENET (parámetro arco)

Las fórmulas de Frenet o de Serret-Frenet relacionan la variación de los vectores del triedro
de Frenet respecto al parámetro arco con los vectores del triedro de Frenet.

→ 
→   →   → 
'(s) k ( s ) ⋅ N(s)
T=   T '(s)   T(s) 
  0 k ( s ) 0 
→ → →
  →     → 
N '(s) = −k ( s ) ⋅ T(s)+ τ ( s ) ⋅ B(s)  ⇔  N '(s)  =  −k ( s ) 0 τ ( s )   N(s) 
  →   0 −τ ( s )

0   → 

 → →
   
B'(s) = −τ ( s ) ⋅ N(s) B'(s)   B(s) 
    
donde los escalares k (s ) y τ(s ) son la curvatura y la torsión de la curva en ese punto,
respectivamente.
 
Observación: si se cambia la orientación de la curva, no cambian ni N ( s ) , ni k, ni τ , pero T ( s ) y
   
B ( s ) cambian de signo. Al vector r= ( s ) kN ( s ) se le llama vector de curvatura.
'' ( s ) T=

CURVATURA
Curvatura de una curva es la función que, en cada punto de la curva, mide el grado en que esta curva se
aparta de la recta.

Cálculo geométrico de la curvatura de una curva plana


Se considera la curva plana r(s) = ( x(s), y(s) ) donde s es el arco.


→
Si α es el ángulo que forma la tangente con el eje OX y al ser unitario el vector T(s) , se obtiene:

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11
 Geometría

Diferencial
→ dr(s)  dx dy 
T(s) = = , = ( cos α(s),senα(s) )
ds  ds ds 
Derivando respecto de s:


→ dT(s)  dα dα  dα
T '(s) = =−
 senα(s) , cos α(s) ( senα(s), cos α(s) )
 =−
ds  ds ds  ds

→ 
→
'(s) k ( s ) ⋅ N(s)
Y como (*) T=


→ dα
=
Entonces, k T=
'(s)
ds

Teorema
Es condición necesaria y suficiente para que una curva sea una recta el que la curvatura sea
idénticamente nula.

Expresión de la curvatura en función del parámetro arco


Se considera la curva r = r(s) donde s es el arco.

→ 
→
'(s) k ( s ) ⋅ N(s) al multiplicar escalarmente por ella misma
De la expresión (*) T=
    

→ 
→ dT(s) dT(s) d 2 r(s) d 2 r(s) d 2
r(s)  →
T '(s)⋅ T '(s) = ⋅ = ⋅ = k ( s ) ⋅ k ( s ) = k 2
( s ) ⇒ k ( s ) = = r '' (s)
ds ds ds 2 ds 2 ds 2

Expresión de la curvatura en función de un parámetro cualquiera


Se considera la curva r= r(λ) donde λ es un arco parámetro cualquiera.

→ 
→

→ d r(λ) d r(λ) ds
r=
'(λ) =
dλ ds dλ
 →   →   →  →

→ d → d  d r(λ)  d  d r(λ) ds  d  d r(λ)  ds d r(λ) d 2s
r '' (=
λ) r '(=
λ) = = + =
dλ dλ  dλ  dλ  ds dλ  dλ  ds  dλ ds dλ 2
     

→ 
→
d 2 r(λ)  ds  d r(λ) d 2s
2

  +
ds 2  dλ  ds dλ 2
→  → →   →  → 
d r(λ) ds  d 2 r(λ)  ds  d r(λ) d 2s  λ λ
2 3

→ 
→
 d r( ) d 2
r( )   ds 
Efectuando r '(λ)×=
r ''(λ ) ×   + = × = 
ds dλ  ds 2  dλ  ds dλ 2   ds ds 2   dλ 
   

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12
 Geometría Diferencial

→ 
→
r ' (λ)× r '' (λ)
 →  ds
3 3
→ 
  →
 ds 
=  k(λ) ⋅ N(λ)+ T(λ)    = k(λ) ⋅ B(λ )   ⇒ k ( λ ) =
  dλ   dλ 
3
  →
r ' (λ )

Para la curvatura de una curva dada por las ecuaciones x=x(λ), y=y(λ), z=(λ) obtenemos
2 2 2 2
 → →  x '' y '' y '' z '' z '' x ''
 r ' (λ)× r '' (λ)  + +
k2 (λ)  =  x' y' y' z' z' x'
=
  →   2 3

  r ' (λ )  
(x ' + y' + z ' )
2 2 2 2

  

Ejemplo:

( )
Dada la curva r ( λ ) = 1 − λ , 2 − 3λ , λ 2 , λ ∈ R . Hallar la curvatura en el punto P(0,-1,1)
Solución



( )
r ( λ ) = 1 − λ, 2 − 3λ, λ 2= ( 0, −1,1) ⇒ λ = 1.

r ' ( λ ) ( −1, = −3, 2λ ) ⇒ r ' (1) ( −1, −3, 2 )
 
r '' ( λ ) ( 0,= 0, 2 ) ⇒ r '' (1) ( 0, 0, 2 )
Curvatura en P
 
r ' (1) × r '' (1) ( −1, −3, 2 ) × (0, 0, 2) ( −6, 2, 0 ) 40 5
=
k(1)  3= = = =
( −1, −3, 2 ) ( −1, −3, 2 )
3 3
r ' (1) 143 343

Nota: La curvatura de una curva es, por definición, no negativa. Para las curvas planas resulta conveniente

asignar a la curvatura un signo. Esto se hace partiendo de que el vector r '(λ) tangente a la curva gira al
desplazarse a lo largo de la curva en el sentido de los valores crecientes de λ. Según el sentido que gira el

vector r '(λ) , la curvatura se considera positiva o negativa.

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13
 Geometría Diferencial
Fórmulas de la curvatura
→
1) Respecto al arco: k (s ) = r ' ' (s)


→ 
→
r ' (λ)× r '' (λ)
2) Respecto a un parámetro cualquiera: k ( λ ) = 3

→
r ' (λ )

Centro y radio de curvatura. Círculo osculador


La circunferencia que tiene un contacto de mayor orden posible con una curva r= r(λ) en un punto

P se llama circunferencia osculatriz de r= r(λ) en P .

Se denomina centro de curvatura y radio de curvatura de la curva r= r(λ) en P al centro y al
radio de la circunferencia osculatriz en P.

Se considera la curva r = r(s) donde s es el arco.
En un entorno del punto P de una curva consideramos una circunferencia cuyo radio es el de curvatura y el

1   r ''(s 0 )
centro de dicho circunferencia es: C =
P+ N(s 0 ) =
r(s 0 ) +  2
k(s 0 ) r ''(s ) 0

1
El valor ρ = es el radio de curvatura en P.
k(s 0 )

Nota: obviamente k(s 0 ) ≠ 0 para poder definir el centro de curvatura.

Círculo osculador: es el círculo intersección de la esfera de centro el centro de curvatura y radio el
radio de curvatura con el plano osculador.
Nota: Es frecuente hablar de círculo osculador al refe rirse a su circunferencia contorno, que se
denomina circunferencia osculatriz.
Ejemplo:

( )
Dada la curva r ( λ ) = 1 − λ , 2 − 3λ , λ 2 , λ ∈ R . Hallar el radio de curvatura, el centro de curvatura y
el círculo osculador en P(0,-1,1).
Solución
1 1 343
El radio de curvatura es ρ= = =
k 5 5
343
El centro de curvatura es:
→  343  35 3 35 35   7 16 
= r(1) + ρ N(1)
C = ( 0, −1,1) +  , , =  , ,8 
5  35 35 7   5 5 

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14
 Geometría Diferencial
El círculo osculador es la intersección de la esfera de centro C y radio ρ con el plano osculador
 2
7  16 
2
343
 + ( z − 8) =
2
 x −  + y −
 5  5 5
−3 x + y + 1 =
 0

TORSIÓN
Torsión de una curva es la función que, en cada punto de la curva, mide el grado en que esta curva se
aparta de ser plana.

Expresión de la torsión en función del parámetro arco


Se considera la curva r = r(s) donde s es el arco.
→  →  → →   →  → 
Calculamos el producto mixto: r ' (s), r '' (s), r ''' (s) =r ' (s) ⋅  r '' (s)× r ''' (s)  y ya que
 

→ 
→ 
→ 
→ 
→ 
→ 
→ 
→
(s) k ( s ) ⋅ N(s) , entonces r ''' (s) = k ' ( s ) ⋅ N(s)+ k ( s ) ⋅ N '(s) y con N '(s) = −k ( s ) ⋅ T(s)+ τ ( s ) ⋅ B(s) queda
r '' =

 → →  → →  → → →

r ''' (s)= k ' ( s ) ⋅ N(s)+ k ( s )  −k ( s ) ⋅ T(s)+ τ ( s ) ⋅ B(s) = k ' ( s ) ⋅ N(s)− k 2 ( s ) ⋅ T(s)+ k ( s ) τ ( s ) ⋅ B(s)
 

→ 
→ 
→ 
→
Por tanto, r '' (s)× r ''' (s)= k 3 ( s ) ⋅ B(s)+ k 2 ( s ) τ ( s ) ⋅ T(s) , de donde,

→   →  → 
r ' (s)⋅  r '' (s)× r ''' (s) 
→   →  → 
r ' (s)⋅  r '' (s)× r ''' (s) = k 2 ( s ) τ ( s ) ⇒ τ ( s ) =  2 
  k ( s )

Expresión de la torsión en función de un parámetro cualquiera


Se considera la curva r= r(λ) donde λ es un arco parámetro cualquiera.
 → →  →  →   →  → 
r ' (λ), r '' (λ), r ''' (λ ) r ' (λ )⋅  r '' (λ )× r ''' (λ ) 
=τ (λ) =  
2 2

→ 
→ 
→ 
→
r ' (λ)× r '' (λ) r ' (λ)× r '' (λ)

Para la curvatura de una curva dada por las ecuaciones x=x(λ), y=y(λ), z=(λ) obtenemos

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 Geometría Diferencial
x' y' z'
x '' y '' z ''
x ''' y ''' z '''
τ (λ) = 2 2 2
x '' y '' y '' z '' z '' x ''
+ +
x' y' y' z' z' x'

Fórmulas de la torsión

→ 
→ 
→
r ' (s), r '' (s), r ''' (s)
 → →
1) Respecto al arco: τ ( s ) =
− B'(s)⋅ N(s) =
k (s)
2


→ 
→ 
→
r ' (λ), r '' (λ ), r ''' (λ )
2) Respecto a un parámetro cualquiera: τ ( λ ) = 2

→ 
→
r ' (λ)× r '' (λ)

Teorema
Es condición necesaria y suficiente para que una curva no rectilínea (k ≠ 0) sea plana el que τ = 0.
Ejemplo:

( )
Dada la curva r ( λ ) = 1 − λ , 2 − 3λ , λ 2 , λ ∈ R . Hallar la curvatura en el punto P(0,-1,1). ¿Se puede
deducir si se trata de una curva alabeada?
Solución

( )
r ( λ ) = 1 − λ, 2 − 3λ, λ 2= ( 0, −1,1) ⇒ λ = 1.
 
r ' ( λ ) ( −1,
= −3, 2λ ) ⇒ r ' (1) ( −1, −3, 2 )
 
=r '' ( λ ) ( 0,=
0, 2 ) ⇒ r '' (1) ( 0, 0, 2 )
Utilizando la fórmula cuando el parámetro es el arco, la torsión en P es:

→ 
→ 
→
r ' (1), r '' (1), r ''' (1)
τ (1) = 2

→ 
→
r '(1) × r ''(1)
 
=r '' ( λ ) (=
0, 0, 2 ) ⇒ r ''' ( λ ) ( 0, 0, 0 ) independientemente del valor de λ .
Por lo tanto, la torsión es nula en TODOS los puntos de la curva, no solo en P.
Luego efectivamente se trata de una curva plana.

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16
 Geometría Diferencial

ECUACIONES INTRÍNSECAS

Cuando una curva se define mediante una ecuación r = r(s) , la forma de ésta depende de la elección
del sistema de referencia, y sí la curva se desplaza conservando inalterada su forma, varía su ecuación
respecto al sistema de coordenadas.

No es siempre fácil ver si dos sistemas de ecuaciones representan a la misma curva en distinto sistema
de referencia. Surge pues la cuestión de, si es posible, analizar una curva mediante una relación que sea
independiente de las coordenadas, esto se puede conseguir, y una ecuación de éste tipo se llama “natural” o
“intrínseca”.

Sin embargo, es posible caracterizar, salvo movimientos en el espacio, una curva por unas
relaciones independientes del sistema de coordenadas.
Una relación entre la curvatura y la longitud del arco proporciona una ecuación intrínseca para una curva
plana.

Teorema: Dadas dos funciones continuas k (s ) y τ (s ) con s > 0 existe una y sólo una curva cuya posición
en el espacio queda sin embargo indeterminada para lo cual s es la longitud, k es la curvatura y τ es la
torsión.

Se denominan ecuaciones intrínsecas de una curva a la curvatura y torsión expresadas en función del
parámetro arco, es decir:
k = k(s)

τ = τ(s)
Dichas ecuaciones definen de manera única la curva, salvo su posición en el espacio.
(Si el parámetro no es el arco, no son las ecuaciones intrínsecas)
La geometría intrínseca de una curva permite estudiar las propiedades de las curvas, que no
dependen de la parametrización concreta elegida, ni del sistema de coordenadas cartesiano
empleado para escribir sus ecuaciones.

Ejemplo:

Dada la curva r ( λ ) =
( λ − 1, 2 cos λ , 4 − 2senλ ) , λ ∈ R . Se pide:

a) Hallar una parametrización natural r ( s ) de dicha curva.

b) Hallar unas ecuaciones intrínsecas naturales de r ( s ) .
Solución
a) Hallamos la longitud del arco s para un intervalo [0,λ]
  
r ( λ ) =−
( λ 1, 2 cos λ , 4 − 2senλ ) ⇒ r ' ( λ ) =−
(1, 2s enλ , −2cosλ ) ⇒ r ' ( λ ) =5.

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17
 Geometría Diferencial
λ 
→ 
→ λ 
→ λ s s 5
s= ∫ 0
r '(λ)⋅ r '(λ) dλ= ∫ 0
r '(λ) dλ= ∫ 0
5 dλ= 5λ ⇒ λ=
5
=
5
dλ 5
Es decir, existe un cambio de parámetro admisible = ≠ 0 y una parametrización natural de la
ds 5
curva dada es:
  s 5 s 5  s 5 
r (s) =
 − 1, 2 cos   , 4 − 2 sen   
 5  5   5 

b) A partir de la parametrización natural obtenemos las expresiones de la curvatura y la torsión para un s

cualquiera, para ello calculamos las derivadas de primer, segundo y tercer orden:
  5 2 5  5  2 5  5 
r '( s) =
 ,− sen  s  , − cos  s  
5 5 5 5 5 
    

  2  5  2  5 
r '' ( s=
)  0, − cos  s  , sin  s  
 5  5  5  5 

  2 5  5  2 5  5 
r ''' ( s ) =  0, sin  s  , cos  s   , luego:
 25 
  5  25  5 
  
  4
k 2 = r '' ( s ) ⋅ r '' ( =
s) = ⇒k=
2 r
,τ =
(
' ( s ) ⋅ r '' ( s ) × r ''' ( s ) ) −
1
25 5 k2 5

Obtención de una curva plana a partir de su curvatura


→
Sea una curva plana, 𝜏𝜏=0, que por comodidad situamos en el plano z=0 y sean r(s) = ( x(s), y(s), 0 )
unas ecuaciones paramétricas, siendo s el parámetro arco.
→  →
 dx dy 
= r '(s)
T(s) =  , =  ( cos ϕ,senϕ ) ⇒
 ds ds 
T(s) = r´(s)

dϕ sen φ
=
k(s) ⇒ d=
ϕ k(s)ds , φ
ds cos φ

φ
si integramos respecto de s:
s s s
∫s0
dϕ = ϕ − ϕ0 = ∫ k(s)ds ⇒ ϕ = ϕ0 + ∫ k(s)ds
s0 s0


→
Conocido un punto de la curva (condiciones iniciales s= s0, es decir, r(s 0 ) = ( x(s 0 ), y(s 0 ), 0 ) y al ser (ver
gráfica)

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 Geometría Diferencial
 dx x s s

 ds = cos ϕ(s) ⇒ dx = cos ϕ(s) ⇒ ∫x 0 dx = ∫s0

cos ϕ(s)ds ⇒ x = x 0 + ∫ cos ϕ(s)ds
s0

 dy = s enϕ(s) ⇒ dy = s enϕ(s) ⇒ y dy = s s

 ds ∫y0 ∫s0
senϕ(s)ds ⇒ y = y 0 + ∫ s enϕ(s)ds
s0

Ecuaciones intrínsecas de la Elipse

PA= Normal
x 2 z2
De la ecuación de la elipse: + =
1
a 2 b2

Derivando:
2x 2zz′ b2 x
+ 2 =0⇒ z′ =
− 2⋅ (1)
a2 b a z

A partir de la definición de derivada:

t g(90 + ϕ) = z′ = − cot g ( ϕ ) (2)

De (1) y (2):

b2 x b2
cot g ( ϕ )= ⋅ ⇒ z =x ⋅ ⋅ t g ( ϕ) (3)
a2 z a2

La expresión de la excentricidad de la elipse viene dada por:

a 2 − b2 b2
=e 2
2
⇒ 2 = 1 − e2
a a

El aplanamiento o achatamiento viene dado por la expresión:

a−b
f=
a

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19
 Geometría Diferencial
Sustituyendo en (3):

z = x ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ t g(ϕ) (4)

Sustituyendo este valor en la expresión de la elipse:

x 2 x ⋅ (1 − e ) ⋅ t g ( ϕ ) x 2 1 − e sen ( ϕ )  a cos ( ϕ )
2 2 2 2 2 2

+ =
1   =1 x=
a2 a 2 (1 − e 2 ) a 2  cos 2 ( ϕ )  1 − e 2sen 2 ( ϕ )

Sustituyendo en la expresión (4) se obtiene:

a(1 − e 2 )sen ( ϕ )
z=
1 − e 2sen 2 ( ϕ )

Las ecuaciones en función de ϕ que definen la elipse son :

 a cos ( ϕ )
x =
 1 − e 2sen 2 ( ϕ )

 z = a(1 − e )sen ( ϕ )
2

 1 − e 2sen 2 ( ϕ )


De la figura:

a
N=
1 − e sen 2 ( ϕ )
2

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