“BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”

Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

FUNDAMENTO TEÓRICO:

OBJETIVO:

En el presente trabajo se MATERIAL:

implementara un brazo robótico de
tres grados de libertad. También se
presentara la deducción del modelo
dinámico y cinemático de este
mediante el uso de las ecuaciones de
Euler-Lagrange, con la finalidad de
hacer más comprensible su
deducción, construcción y
funcionamiento para lograr
implementarlo tanto físicamente como
teóricamente.
INTRODUCCIÓN:
En este trabajo se presenta tanto la
teoría como la construcción
físicamente de un brazo robótico de
tres grados de libertad a escala el
cual se decidió que se construyera
de acrílico y en el que se utilizaron
tres servomotores los cuales nos
proporcionan cada uno de ellos un
grado de libertad para así obtener los
tres grados de libertad requeridos ,
por consiguiente se realiza mediante
programación y un micro controlador
en este caso la tarjeta arruino el
control de los servomotores para
así poder darle movimiento a las
articulaciones del brazo robótico.
-Acrílico de 3mm de grosor
-Servo motores Tower Pro MG995 (3
piezas)
-Tornillos y pijas (Distintos calibres,
piezas varias)
-Software Solid Works (Programa
para diseño)
-Tarjeta Arduino UNO
(Microcontrolador)
-Potenciómetros (3 piezas)
-Cables o jumper (varios)
-Joistick (2 piezas)
-Fuente externa 5volt DC
-Cámara web
-Pinzas, Taladro, desarmadores, etc.
-Protoboard
DESCRIPCIÓN DE LOS
MATERIALES O COMPONENTES.
SERVOMOTOR (Figura):
El servomotor es un dispositivo
electromecánico que consiste en un
motor eléctrico DC, un juego de
engranes y una tarjeta de control,
todo dentro de una carcasa de
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

plástico. Un servo tiene la capacidad

de ser controlado en posición. Es
capaz de ubicarse en cualquier
posición dentro de un rango de
operación generalmente de 180º pero
puede ser fácilmente modificado para
tener un giro libre de 360º. Los servos
se suelen utilizar en robótica,
automática y modelismo.

Los servomotores funcionan por

medio de modulación de ancho de
pulso (PWM) Todos los servos
Figura
disponen de tres cables, dos para
alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y Microcontrolador Arduino uno
un tercero para aplicar el tren de (Figura):

pulsos de control, que hace que el Un microcontrolador (abreviado μC, U

circuito de control diferencial interno, C o MCU) es un circuito
ponga al servo en la posición integrado programable, capaz de
ejecutar las órdenes grabadas en su
indicada.
memoria. Está compuesto de varios
bloques funcionales, los cuales
La frecuencia usada para mandar la
cumplen una tarea específica. Un
secuencia de pulsos al servomotor es microcontrolador incluye en su interior
de 50 Hz esto significa que cada ciclo las tres principales unidades
dura 20 ms, Las duraciones de cada funcionales de
pulso se interpretan como comandos una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y periféricos
de posicionamiento del motor,
de entrada/salida.
mientras que los espacios entre cada
pulso son despreciados. Arduino Uno es una placa electrónica
basada en el microcontrolador
ATmega328. Cuenta con 14
entradas/salidas digitales, de las
cuales 6 se pueden utilizar como
salidas PWM (Modulación por ancho
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

de pulsos) y otras 6 son entradas

analógicas.

Figura

Figura JOYSTICK (Figura):

CAMARA WEB (FIGURA): Una palanca de mando o joystick (del

inglés joy, alegría, y stick, palo) es
Una cámara web o cámara de red1 un periférico de entrada que consiste
(en inglés: webcam)? es una en una palanca que gira sobre una
pequeña cámara digital conectada a base e informa su ángulo o dirección
una computadora la cual puede al dispositivo que está controlando.
capturar imágenes y transmitirlas a
través de Internet, ya sea a
una página web u otras
computadoras de forma privada.

Figura
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

POTENCIOMETRO (Figura): inglés) o en placas. Los gránulos son

Un potenciómetro es uno de los dos
usos que posee la resistencia
o resistor variable mecánica (con
cursor y de al menos tres terminales).
El usuario al manipularlo, obtiene
entre el terminal central (cursor) y uno
de los extremos una fracción de
la diferencia de potencial total, se
comporta como un divisor de tensión
o voltaje.
para el proceso de inyección o
extrusión y las placas para termo
formado o para mecanizado.
Compite en cuanto a aplicaciones con
otros plásticos como
el policarbonato (PC) o
el poliestireno (PS), pero el acrílico se
destaca frente a otros plásticos
transparentes en cuanto a resistencia
a la intemperie, transparencia y
resistencia al rayado.

Figura
Figura
ACRILICO (Figura):
HERRAMIENTAS VARIAS (Figura):
El metacrilato, también conocido por
sus siglas PMMA, es uno de Protoboard (tabla de pruebas),
los plásticos de ingeniería. La placa Fuente de voltaje 5 volt corriente
de acrílico se obtiene de directa DC , Tornillos y pijas distinto
calibre para utilizarlos como
la polimerización del metacrilato de
eslabones de los servos etc. Pinzas
metilo y la presentación más
(para sujetar o corte) y taladro (para
frecuente que se encuentra en la
realizar las distintas perforaciones),
industria del plástico es en gránulos
etc.
('pellas' en castellano; 'pellets' en
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

Pruebas del funcionamiento de los

servomotores por medio de
potenciómetros. Utilizando
Figura programación y el
microprocesador Arduino.

DESARROLLO:

Principalmente se utilizó el software

Solid Works en el cual se pueden
diseñar gráficamente las distintas
piezas que componen la estructura
del brazo robótico

Corte y montaje de las piezas que

componen la estructura del brazo
robótico.
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

Pruebas del funcionamiento con

Joistick .

Se utilizaron dos módulos joistick

para la manipulación de los tres
servomotores, ya que con cada uno
de los módulos solo se pueden
manipular dos servomotores ya que
estos módulos solo trabajan en el
plano X Y. Por lo tanto uno de los
servomotores se puede manipular
moviendo el joistick sobre el eje
X(servo que proporciona el segundo
grado de libertad) y el otro
servomotor en el eje Y (servo motor
primer grado de libertad). El otro
joistick manipula el tercer grado de
libertad en el eje Y. El eje X de este
módulo se encuentra deshabilitado.
 “BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIVERTAD”
Materia:Control de Robots
Presentado por: Prof: Villafurte Bante Mario
Soto Garfias Paulina
Sánchez Sánchez Reynaldo Eduardo

voltearse el brazo. Después

pensando en darle un poco mas de
estabilidad se cambió esta misma
base por otra de circunferencia
mayor y se logró darle un poco más
de estabilidad cuando se generaba
movimiento al brazo y aun así no se
lograba corregir el problema. Por
tanto se llegó a la conclusión de que
se necesitaba una base de mayor
peso y se intercambió por una basa
de madera. Para tratar de corregir el
problema de la inestabilidad en el
primer servomotor el cual mueve toda
la estructura se le añadieron uno
pequeños valeros para ayudarle a la
estabilidad del brazo robótico ya que
si no se consideraba poner estos a
futuro se podría romper el eje de este
servomotor o provocarle algún daño.

CONCLUSIONES:

BIBLIOGRAFÍA:

https://www.ingmecafenix.com/elec
tricidad-industrial/servomotor/
Se tuvo que modificar la base la cual
era una circunferencia de acrílico, EXTRAS:
primero de la misma circunferencia
de la segunda base pero al momento
de probar el funcionamiento este no
tenía estabilidad y podría llegar a