UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA INGENIERIA MECATRONICA

PRACTICA N° 02

TEMA: FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA

CURSO: TEORIA DE MECANISMOS

DOCENTE: RODRÍGUEZ OCHOA, JAIRO

AUTORES:

CASTRO BARRETO, FABIO

CASTILLO ODAR, JOSEPH DEL PIERO

SAAVEDRA PAREDES, LUIS RENATO

TRUJILLO - 2018
[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

INDICE
Contenido
INTRODUCCION.............................................................................................................................. 3
1. OBJETIVOS.............................................................................................................................. 4
OBJETIVOS GENERALES .......................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECIFICOS ......................................................................................................... 4
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................................................... 5
3. FORMULACIONES CINEMATICAS PARA EL DESARROLLO DE LOS PROBLEMAS ........................ 7
4. SOLUCIÓN DE LOS PROBLEMAS PLANTEADOS ........................................................................ 8
PROBLEMA 1 .......................................................................................................................... 8
PROBLEMA 2 .......................................................................................................................... 8
PROBLEMA 3 ........................................................................................................................ 17
PROBLEMA 4 ........................................................................................................................ 19
PROBLEMA 5 .............................................................................. Error! Bookmark not defined.
PROBLEMA 6 .............................................................................. Error! Bookmark not defined.
5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................................. 22

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

INTRODUCCION

En un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es

un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles
están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente
manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.

Una de las consideraciones de diseño más importantes para mecanismos de cuatro

eslabones es la ley de Grashof, ya que, si dicho mecanismo será impulsado por un motor,
se requiere que la manivela de entrada pueda dar una revolución completa, de lo contrario
el mecanismo no será útil para ese propósito. Es importante analizar el comportamiento
de mecanismos que cumplan con la ley de Grashof y mecanismos que no lo hagan debido
a que entender cómo funcionan permite utilizar ese conocimiento para diseñar los
mecanismos deseados y saber cómo se comportarán en todo momento o cuando tienen
movimientos indeterminados

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 3

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

1. OBJETIVOS

 OBJETIVOS GENERALES

 Integrar la Teoría de Máquinas y Mecanismos dentro de los estudios de Ingeniería

utilizando los conocimientos previos impartidos en las asignaturas anteriores,
trabajando las capacidades propias de la ingeniería y haciéndola atractiva y útil.

 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Realizar, a partir de los conceptos de mecánica del sólido rígido y de las herramientas
básicas y operativas, análisis cinemáticos, estáticos y dinámicos de los mecanismos y de
las máquinas
 Comprender el estudio de un mecanismo de 4 barras
 Comprobar la ley de Grashof
 Utilizar aplicaciones informáticas para el cálculo y la simulación de mecanismos (en este
caso working model).

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 4

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1. Haga un reporte de las actividades realizadas en la práctica.

2. Construir un mecanismo articulado con longitud de sus barras a , b, c y d:

- Comprobar que cumple la condición de Grashof. Si no lo hiciera, configurar las
longitudes para que cumpla.
- Simular las cuatro inversiones posibles. Explicar.

3. Construir las siguientes inversiones y explique el movimiento de cada una. Fundamentando

con lo realizado en las clases teóricas.

Barra 1 es “tierra”

Barra 2 es “tierra”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 5

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

Barra 3 es “tierra” Barra 4 es “tierra”

4. Construir las siguientes inversiones del mecanismo manivela-corredera. Fundamentando con

lo realizado en las clases teóricas.

5. Investigar algún mecanismo que tenga base alguno de los mecanismos visto en la práctica.
Explicar el funcionamiento.

6. Dar una posible aplicación de uno de los mecanismos visto en la práctica.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 6

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

3. FORMULACIONES CINEMATICAS PARA EL

DESARROLLO DE LOS PROBLEMAS

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma
de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras
restantes.

S + L ≤ P + Q

Sean:

S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 7

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

4. SOLUCIÓN DE LOS PROBLEMAS PLANTEADOS

 PROBLEMA 1

Haga un reporte de las actividades realizadas en la práctica.

 SOLUCION:

En primer lugar debemos conocer el mecanismo que deseamos aplicar de acuerdo a eso
podemos tener en cuenta las dimensiones de nuestros elementos y poder aplicar las leyes
correspondientes en caso de un mecanismo de cuatro barras podemos aplicar la ley de Grashof:
S+L≤P+Q
Dónde: S, L ,P y Q son elementos del mecanismo tomamos en cuenta las dimensiones de los
elementos y de acuerdo a eso estudiamos el movimiento del mecanismo, velocidad y sus
respectivas inversiones haciendo a un elemento fijo como podemos apreciar en los siguientes
pronlemas.

 PROBLEMA 2

Construir un mecanismo articulado con longitud de sus barras a , b, c y d:

- Comprobar que cumple la condición de Grashof. Si no lo hiciera, configurar las
longitudes para que cumpla.
- Simular las cuatro inversiones posibles. Explicar.

 SOLUCION:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 8

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

Comprobamos la ley de Grashof

S+L≤P+Q

Donde:

S= 4 m L= 10 m P= 9 m Q= 9 m

Reemplazando:

4+ 10 ≤ 9 + 9

14 ≤ 18

 MANIVELA – BALANCÍN
El mecanismo manivela-balancín se obtiene cuando la barra más corta es una manivela.
En este mecanismo esta manivela más corta realiza una rotación completa mientras que
la otra barra articulada a tierra (barra estática) posee un movimiento de rotación
alternativa (Balancín).

ESQUEMA:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 9

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 10

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 DOBLE MANIVELA
El mecanismo de doble manivela (o manivela - manivela) se obtiene cuando fijamos el
eslabón mas pequeño a tierra. En este caso los dos eslabones articulados al eslabón fijo
realizan una rotación completa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 11

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 12

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 DOBLE BALANCÍN
El mecanismo de doble balancín (o balancín - balancín) se obtiene cuando el eslabón
mas corto es el acoplador. Este mecanismo esta formado por dos eslabones que actúan
como balancines acoplados a tierra o eslabón fijo.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 13

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 14

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 Plegable:
Un mecanismo plegable ocurre cuando se cumple la ecuación S+L=P+Q Es decir que en
alguna posición los 4 eslabones van a quedar alineados. Cuando el mecanismo sale de
la posición plegada puede tomar diferentes configuraciones:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 15

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 16

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 PROBLEMA 3

Construir las inversiones mostradas anteriormente y explique el movimiento de cada una.

Fundamentando con lo realizado en las clases teóricas

 SOLUCION:

Para las 2 primeras imágenes mostradas de las inversiones de un mecanismo de 4 barras,

las medidas de las barras que forman la estructura son:

 Rojo: 0.8
 Azul: 5
 Verde: 3.5
 Celeste: 3.5

Según la condición de Grashof, una maquina solo dará giros completos si se cumple que:

S+L ≤ P+Q

Donde:

 S: Longitud de la barra más corta

 L: Longitud de la barra más larga
 PyQ: Longitudes de las barras intermedias

Al reemplazar los valores comprobamos que se cumple dicha condición por eso se puede
observar una trayectoria circular completa en ambos casos de inversión de un mecanismo
de 4 barras.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 17

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

Para las siguientes 2 imágenes mostradas, las medidas de las barras que forman la
estructura son:

 Rojo: 2
 Azul: 5
 Verde: 3.5
 Celeste: 3

Para que la maquina pueda dar giros completos se debería cumplir la ley de Grashof, pero
al reemplazar los valores comprobamos que no se cumple esto por tanto el movimiento
que presenten no será un giro completo como se puede ver en la trayectoria que marcan
las barra en las imágenes de arriba.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 18

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 PROBLEMA 4

Construir las siguientes inversiones del mecanismo manivela-corredera. Fundamentando

con lo realizado en las clases teóricas.

 SOLUCION:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 19

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 PROBLEMA 5

Investigar algún mecanismo que tenga base alguno de los mecanismos visto en la práctica.
Explicar el funcionamiento.
 SOLUCION:

MECANISMOS BIELA-MANIVELA “TRASLACION DE CORREDERA”

Es un sistema cinemático que tiene la función de transformar un movimiento giratorio en
uno rectilíneo alternativo y viceversa. Este mecanismo se aplica en todas las máquinas
alternativas de pistones, tanto motrices (motores de vapor o de combustión interna) como
operadoras o de trabajo (bombas y compresores de pistón).
El mecanismo biela-manivela está constituido por una parte giratoria (manivela) y por una
guía rectilínea (generalmente el cilindro) unidas mediante una biela; en los motores de
combustión interna con varios cilindros, las manivelas están situadas sobre un solo cigüeñal.
La guía rectilínea sirve para equilibrar los esfuerzos laterales que se crean a causa de la
diferente dirección de la fuerza que actúa sobre el pistón (que es vertical dirigida hacia
abajo) y las reacciones de la biela, orientadas según la recta que une la muñequilla con el
bulón del pistón (son verticales, por tanto, sólo en correspondencia con los puntos
muertos).

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 20

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

 PROBLEMA 6

Dar una posible aplicación de uno de los mecanismos visto en la práctica.

 SOLUCION:

PISTONES (MOTOR DE COMBUSTION INTERNA)

La aplicación más común puede verse en los motores de combustión interna,

específicamente en los pistones que transmiten potencia a las bielas, las cuales a su vez
convierten este movimiento en circular en el cigüeñal. En otras palabras La cámara de
combustión es un cilindro cerrado en un extremo y dentro del cual se desliza un pistón muy
ajustado al cilindro. La posición hacia dentro y hacia fuera del pistón modifica el volumen
que existe entre la cara interior del pistón y las paredes de la cámara. La cara exterior del
pistón está unida por una biela al cigüeñal, que convierte en movimiento rotatorio el
movimiento lineal del pistón.

En los motores de varios cilindros, el cigüeñal tiene una posición de partida, llamada espiga
de cigüeñal y conectada a cada eje, con lo que la energía producida por cada cilindro se
aplica al cigüeñal en un punto determinado de la rotación. Los cigüeñales cuentan con
pesados volantes y contrapesos cuya inercia reduce la irregularidad del movimiento del
eje. Un motor alternativo puede tener de 1 a 28 cilindros.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 21

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

5. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 https://www.taringa.net/+ciencia_educacion/mecanismos-de-grashof-de-4-
barras_ht55p
 https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras#An%C3%A1lisis_cinem%
C3%A1tico_del_mecanismo_de_cuatro_barras
 https://diccionario.motorgiga.com/diccionario/mecanismo-biela-manivela-definicion-
significado/gmx-niv15-con194781.htm
 https://es.scribd.com/document/351942070/312679854-Aplicaciones-de-Mecanismos

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 22

[LEY DE GRASHOF] INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 23