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Una Introducción al
Algebra Lineal.
I 1
3
4 CONTENIDO
II 269
i
ii Prefacio
Agradecimientos especiales para los profesores Ivan Asmar Charris y Carlos Mejía
Salazar, quienes, como directores de la Escuela de Matemáticas, dieron su respaldo al
proyecto; el profesor Ivan en el inicio y el profesor Carlos en la etapa final en la cual su
decidido apoyo fue fundamental para llevar el proyecto a su estado actual.
También agradecemos de manera especial a la profesora Margarita Toro Villegas, por
su acompañamiento durante todo el trabajo y por haber dedicado generosamente muchas
horas de su valioso tiempo para hacer cambios y correcciones en el computador al material
inicialmente transcrito.
Los autores
Medellín, Agosto de 2005
Parte I
1
1
Figura 1.1.
3
4 1. Vectores geométricos en el plano
Si los puntos inicial y final de un vector son, respectivamente, los puntos A y B (como
−−→
en la figura 1.1) también denotaremos dicho vector en la forma AB. En este capítulo sólo
trataremos con vectores geométricos en el plano.
−−→
En todo vector
°−−→ ° geométrico AB se distinguen dos elementos. Uno es su magnitud,
° ° −
−→
denotada °AB ° , la cual es la longitud del segmento AB. El otro es su dirección, la cual
expresaremos mediante un ángulo, como se indica a continuación: trazamos a partir del
punto inicial A una semirrecta horizontal y hacia la derecha; convenimos en tomar como
−−→
dirección de AB el ángulo θ que se forma al ir de dicha semirrecta al segmento AB en
−−
→ −
−→
sentido antihorario. (Figura 1.2) La dirección de un vector AB la denotaremos dir(AB).
Figura 1.2.
Ejemplo 1.1
Consideremos un cuerpo que se desplaza desde un punto A hasta un punto B distante 40
km de A y hacia el noroeste de A. Si empleamos una escala en la cual 12 cm equivale a 10
−−→
km, el desplazamiento de dicho cuerpo se puede°−−→representar
° por el vector geométrico AB
° ° −−
→
que se muestra en la figura 1.3, para el cual °AB ° = 40 km y dir(AB) = 135o . ¥
Figura 1.3.
Ejemplo 1.2
Los vectores −
→
u y→
−
v en la figura siguiente son iguales. ¥
1.1. Conceptos básicos 5
Figura 1.4.
Figura 1.5.
Sean −→
u y−→v dos vectores geométricos dados.
• El ángulo entre −→u y− →
v se define como aquel ángulo α, 00 ≤ α ≤ 1800 , que forman
→
−
u y−→v una vez que se hacen coincidir sus puntos iniciales. (Figura 1.6)
Figura 1.6.
• −→
u y− →v se dicen paralelos si el ángulo entre ellos es α = 00 ó α = 1800 . Si α = 00 se
dice que −
→u y−→
v tienen la misma dirección y si α = 1800 que − →
u y− →
v tienen direcciones
opuestas. (Figura 1.7)
Figura 1.7.
• →
−
u y→
−
v se dicen perpendiculares si el ángulo entre ellos es α = 900 . (Figura 1.8)
6 1. Vectores geométricos en el plano
Figura 1.8.
Figura 1.9.
Figura 1.10.
Miremos ahora lo que ocurre con el desplazamiento: si una partícula se desplaza primero
−−→
desde el punto A hasta el punto B, lo que se representa por el vector − →u = AB, y luego
−−→
desde el punto B al punto C, que se representa por el vector − →v = BC, el resultado es
−→
equivalente a un solo desplazamiento de A a C, que se representa por el vector − →
w = AC.
El desplazamiento −→
w se dice la suma vectorial de los desplazamientos −→
u y− →v y se escribe
→
− →
− →
− −→ −
−→ −−→
w = u + v (o AC = AB + BC). Esto se ilustra en la figura 1.11.
1.2. Suma de vectores 7
Figura 1.11.
Figura 1.12.
Figura 1.13.
Si los vectores −
→
u y−
→v son paralelos, ellos se suman mediante la regla del triángulo.
Nótese que si A, B y C son puntos del plano, distintos dos a dos, entonces
−−→ −−→ −→
AB + BC = AC
8 1. Vectores geométricos en el plano
Figura 1.14.
Figura 1.15.
Figura 1.16.
1.2. Suma de vectores 9
Ejemplo 1.3
La velocidad de un bote respecto al agua es de 20 millas por hora y hacia el norte, en
un lugar donde la velocidad de la corriente es de 5 millas por hora respecto a tierra en
la dirección S 60o E. Dibuje la velocidad resultante del bote respecto a tierra y halle su
magnitud y su dirección.
Solución:
En la figura siguiente los vectores geométricos →
−
v b, −
→
vc y −
→
v r representan, respectiva-
mente, la velocidad del bote respecto al agua, la de la corriente respecto a tierra y la
velocidad resultante del bote respecto a tierra.
Figura 1.17.
Hallaremos k→
−
v r k aplicando ley del coseno en el triángulo AP Q :
°−→°2 °−→°2 °−−→°2 °−→° °−−→°
° ° ° ° ° ° ° °° °
°AQ° = °AP ° + °P Q° − 2 °AP ° °P Q° cos 60o
es decir,
v r k = k−
k−
→ →
v c k + k−
→
v b k − 2 k−→
v c k k−
→
2 2 2
v b k cos 60o
1
= 25 + 400 − 2(5)(20)
2
= 325.
√
Luego, k−
→v r k = 325 = 18, 03 millas por hora.
Por otra parte, dir(−
→
v r ) = α − 30o , donde α es el ángulo (medido en grados) entre los
→
− →
−
vectores v c y v r . Hallaremos α usando ley de seno de nuevo en el triángulo AP Q :
senα sen60o
°−−→° = °−→°
° ° ° °
°P Q° °AQ°
10 1. Vectores geométricos en el plano
°−−→°
° ° √ √
°P Q° sen60o (20)( 23 ) 10 3
senα = ° ° = √ =√ = 0.96
°−→° 325 325
°AQ°
v c k + k−
k−
→ →
v r k − 2 k−
→
v c k k−
→
v r k cos α = k−
→
2 2 2
v bk .
número que es menor que 350 y debería dar 400, pues k−→ 2
v b k = 400.
Luego, α = 180o −sen−1 (0.96) = 106.26o y en consecuencia
dir(−
→
v r ) = 106.26o − 30o = 76.26o . ¥
Dado un vector −
→
v se llama opuesto de → −v y se denota −− →v , al vector que tiene la
→
− −
→
misma magnitud de v y dirección opuesta a la de v . (Figura 1.18).
Figura 1.18.
1. −
→u +−→v es un vector geométrico.
2. u + −
→
− →v =−→v +−→u
3.( u + v ) + z = −
→
− →
− →
− →u + (−
→v +−
→z)
→
− → −
− →
4. u + 0 = u
→
−
5. −
→u + (−−→
u)= 0
1.2. Suma de vectores 11
Ejemplo 1.4
Sean −
→
u y−
→v vectores dados. Expresar en términos de →
−
u y→
−
v el vector →
−
x tal que
→
−x +− →
v =−→u
Solución:
Podemos despejar −
→
x en la ecuación − →
x +− →v = − →
u como se indica a continuación:
sumamos −−→
v en ambos lados de ella, con lo cual se obtiene
(−
→
x +− →v ) + (−−→v)=− →u + (−− →
v)
Reagrupando, escribimos esta ecuación en la forma
→
−x + (−
→v + (−−→v )) = −
→ →
u + (−−
v)
→
−
Ahora, como →
−
v + (−−
→
v ) = 0 entonces
−
→ → →
−
x + 0 =−
u + (−−
→
v)
→ →
−
Finalmente, como →
−
x + 0 =−
x se tiene que
→
−
x =−→u + (−−→
v) ¥
Ahora nos referiremos a la diferencia de dos vectores.
Dados dos vectores −→u y− →v , la diferencia −
→
u −−→
v se define como el vector que sumado
→
− →
−
a v nos da u . (Ver la figura 1.19.) Ahora, según se acaba de ver en el ejemplo anterior,
tal vector es −
→
u + (−−→v ) ; así que
→
−
u −− →
v =− →
u + (−−
→
v)
Figura 1.19.
Ejemplo 1.5
−
→ −
→ −
→
Sobre un cuerpo actúan dos fuerzas F1 y F2 en un mismo punto P. La fuerza F1 es de 25
→
−
Newtons y su dirección es 60o y la fuerza resultante F que actúa sobre el cuerpo es de 30
−
→
Newtons y su dirección es 40o . Dibuje la fuerza F2 y halle su magnitud y su dirección.
Solución:
→ −
− → − →
En la figura siguiente se representan las fuerzas F1 , F2 y F
Figura 1.20.
12 1. Vectores geométricos en el plano
→ −
− → − → −
→ − → − →
Como F = ° F1 +° F2 entonces F2 = F − F1 .
°−
→°
Hallaremos °F2 ° empleando ley del coseno en el triángulo P QR :
°− ° °− ° °→°2 °− ° °→°
° →°2 ° →°2 °− ° ° →° °− °
°F2 ° = °F1 ° + ° F ° − 2 °F1 ° ° F ° cos 20o
= (25)2 + (30)2 − 2(25)(30) cos 20o
= 115.46
°− °
° →° √
Luego, °F2 ° = 115.46 = 10.75 Newtons
−
→
Por otra parte, la dirección de F2 es 360o − α donde α es el ángulo que aparece en la
figura. Para hallar dicho ángulo α usaremos la ley del seno en el mismo triángulo P QR :
°− °
° →°
°F1 ° sen20o 25sen20o
sen(α + 40o ) = °−
° →°
° = = 0.8
°F2 ° 10.75
Como α + 40o < 90o entonces α + 40o =sen−1 (0.8) = 52.69o y así α = 12.69o . Por tanto,
−
→
dir(F2 ) = 360o − 12.69o = 347.31o . ¥
Ejemplo 1.6
Sean −
→
u,−→v y−
→
w como se muestran en la figura 1.21, con k−
→
u k = 2, k→
−
v k = 4 y k−
→
w k = 1.
→
− →
− →
−
Dibuje u + v − w y halle tanto su magnitud como su dirección.
Figura 1.21.
Solución:
Hallaremos primero la magnitud y dirección de −→
u +−→v . En la figura 1.22 se muestran
los vectores u , v y u + v como también el ángulo β entre −
→
− →
− →
− →
− →u y− →v , y el ángulo α que
→
− →
−
necesitamos conocer a fin de usarlo para hallar k u + v k , aplicando ley de coseno en el
triángulo OQP.
1.2. Suma de vectores 13
Figura 1.22.
k−
→
u +−
→
v k = k−
→
u k + k−
→
v k − 2 k−
→
u k k−
→
2 2 2
v k cos α
= 22 + 42 − 2(2)(4) cos 30o
√
= 20 − 8 3.
p √
Luego, k−
→u +−→v k = 20 − 8 3 = 2.48.
Por otra parte, dir(−
→
u +−→v ) = dir−
→
v + γ = 330o + γ (Ver figura 1.22).
Procedemos a hallar el ángulo γ, usando ley del seno en el triángulo OQP :
senγ senα
=
k−
→uk ku +−
−
→ →
vk
senγ sen30o
=
2 2.48
2sen30o 1
senγ = = .
2.48 2.48
Y puesto que γ es agudo, como se aprecia en la figura 1.22, entonces
1
γ = sen−1 ( ) = 23.78o
2.48
Luego, dir(−
→
u +−→
v ) = 330o + 23.78o = 353.78o .
Consideremos ahora el vector −
→
u +−→v −−→
w . (Veala figura 1.23.)
Figura 1.23.
Para hallar k→
−
u +−
→
v −−
→
w k usamos ley de coseno en el triángulo OP R :
k−
→
u +−
→
v −−
→
w k = k−
→
u +−
→
v k + k−
→
w k − 2 k−
→
u +−
→
v k k−
→
2 2 2
w k cos δ
14 1. Vectores geométricos en el plano
Y como δ = dir(−
→
u +−
→
v ) − dir(−
→
w ) = 353.78o − 225o = 128.78o entonces
k−
→
u +−
→
v −−
→ 2
w k = (2.48)2 + 12 − 2(2.48)(1) cos(128.78o )
= 10.26
√
y así k−
→
u +− →
v −− →
w k = 10.26 = 3.20.
Por último, dir(−→u +−→
v −−→
w ) = φ = 45o − θ, pues φ + θ = 45o . Calcularemos θ usando
ley del seno en el triángulo OP R :
senθ senδ
−
→ →
− = −
ku + vk ku +−
→ →v −− →
wk
k−
→
u +−→v k senδ (2.48)sen(128.78o )
senθ = − = = 0.6
k→u +−→v −− →
wk 3.20
y como θ es agudo entonces θ = sen−1 (0.6) = 36.87o .
Así, dir(−
→
u +−→
v −− →
w ) = 45o − 36.87o = 8.13o . ¥
Para finalizar esta sección nos referiremos a la relación entre k−
→
u k , k−
→
v k y k−
→
u +−
→v k.
Si −
→
u y−→v son vectores no paralelos, considerando el triángulo construido a partir de ellos
como se muestra en la figura 1.13, podemos concluir que
k−
→
u +−
→
v k < k−
→
u k + k−
→
vk
basados en un resultado de la Geometría Euclídea, el cual dice que “la longitud de un lado
en cualquier triángulo es menor que la suma de las longitudes de los otros dos lados”.
Por otra parte, es fácil comprobar que si − →u y − →
v son paralelos se da la igualdad
k u + v k = k u k + k v k en unos casos y en otros la desigualdad k−
→
− →
− →
− →
− →
u +− →
v k < k−
→
u k + k−
→v k.
Tenemos así que para todo par de vectores − →
u y− →v se cumple la desigualdad
k−
→
u +−
→
v k ≤ k−
→
u k + k−
→
vk (1.1)
Figura 1.24.
1.3. Producto de un escalar por un vector 15
→
−
• Si a > 0 y −
→
u 6= 0 entonces a→
−
u es el vector con la misma dirección de →
−
u y con
→
−
magnitud a k u k .
→
−
• Si a < 0 y −
→
u 6= 0 entonces a− →
u es el vector con dirección opuesta a la de →
−
u y con
→
−
magnitud |a| k u k , donde |a| es el valor absoluto de a.
→
− →
−
• Si a = 0 o →
−
u = 0 entonces a→
−
u = 0.
• ka−
→u k = |a| k−
→
uk
→
− →
−
• a−
→
u = 0 si y sólo si a = 0 o →
−
u = 0
• a−
→
u es paralelo a −
→
u
Dado un vector −
→
u , todo vector de la forma a−
→
u , con a ∈ R, se dirá un múltiplo escalar
de −
→
u.
Ejemplo 1.7
Considere los vectores −→u,−→
v y− →
w tales que k−→u k = 3, k−
→
v k = 2, k−
→
w k = 1 y dir(−→
u ) = 30o ,
→
− →
−
dir( v ) = 120o , dir( w ) = 240o . Halle la magnitud y dirección de cada uno de los vectores
2−
→ 3− → 7− →
3 u , − 2 v , − 4 w y dibújelos.
Solución:
° ° ¯ ¯
°2− ° ¯2¯ − 2
° →
u ° = ¯ ¯ k→
°3 ° ¯ 3 ¯ u k = 3 (3) = 2
° ° ¯ ¯
° 3− ° ¯ ¯ −
°− v ° = ¯− 3 ¯ k→
→ 3
° 2 ° ¯ 2 ¯ v k = 2 (2) = 3
° ° ¯ ¯
° 7− ° ¯ 7¯ − 7 7
°− → ° ¯ ¯ →
° 4 w ° = ¯− 4 ¯ k w k = 4 (1) = 4
Figura 1.25.
dir( 23 −
→
u ) = dir(−
→
u ) = 30o
dir(− 2 v ) = dir(−
3−
→ →v ) + 180o = 120o + 180o = 300o
7−
→ →
−
dir(− 4 w ) = dir( w ) − 180o = 240o − 180o = 60o . ¥
El producto de un escalar por un vector tiene las siguientes propiedades básicas, válidas
cualesquiera sean los vectores −
→
u y−
→v y cualesquiera sean los escalares a y b.
1. a−
→u es un vector geométrico
2. a(b−
→u ) = (ab)−→
u
3. 1−
→u =− →u
4. a(−
→u +− →v ) = a−
→u + a−
→
v
5. →
− →
− →
−
(a + b) u = a u + b u
Figura 1.26.
1.3. Producto de un escalar por un vector 17
Luego,
ka−
→u + a−→
v k = a k−
→
u +− →
v k = ka(−
→
u +−→v )k
→
− →
− →
− →
−
es decir, los vectores a u + a v y a( u + v ) tienen la misma magnitud. Veamos ahora
que también tienen la misma dirección:
Por una parte
dir(a(−→
u +− →
v )) = dir(− →u +−→v) (pues a > 0)
= θ+φ
y por otra parte,
dir(a−
→
u + a−
→
v ) = γ + φ.
Ahora, por la semejanza de los triángulos ABC y DEF se tiene que θ = γ, así
dir(a(−
→u +− →
v )) = dir(a−
→
u + a−
→
v)
Por tanto, a(−→u +−→v ) = a−
→u + a−→
v.
→
−
De manera análoga se puede verificar la validez de la propiedad 4. si a < 0, − →u 6= 0 y
→
− →
−
v 6= 0 . Esto y la verificación de las propiedades 2. y 5. se dejan como ejercicio. ¨
→
−
Un vector geométrico se dice unitario si su magnitud es 1. Dado un vector − →v,− →
v 6= 0 ,
es fácil construir un vector unitario con la misma dirección de− →v . Por ejemplo, si −
→
v es un
→
− 1−→
vector tal que k v k = 4, es claro que el vector v es unitario y tiene la misma dirección
4 −→
de −→
v . En general, dado cualquier vector −→v,−→v 6= 0 , el vector
−
→ 1 −→
u = →
− v
kvk
1
tiene la misma dirección de →
−
v pues →− > 0, y es unitario ya que
kvk
° ° µ ¶
° 1 − ° 1
k−
→
uk=° ° k−
→
→
v °= k−
→vk=1
vk ° k−
→vk
1 −→
Nos referiremos al proceso de hallar el vector unitario →
− v a partir de un vector no
kvk
→
−v 1 −
nulo −
→
v , como normalización de − →
v . A menudo escribiremos − → en vez de − →
v.
kvk k→
vk
→
−
Obsérvese que para todo vector no nulo v , se tiene que
→
−v = k− →
v k−→
u
donde →
−
u es el vector unitario con la misma dirección de →
−
v.
18 1. Vectores geométricos en el plano
Ejemplo 1.8
Sean −
→
v y−→
w vectores tales que k−→ v ) = 40o , k−
v k = 3, dir(−
→ →
w k = 0.5 y dir(−
→
w ) = 210o .
→
−
a) Normalice cada uno de los vectores v y w →
−
b) Halle el vector −
→
z con dirección opuesta a la de −
→w y magnitud 2.5.
Solución:
a) El vector →
−v normalizado es − → = 1 −
u →v = −
1→
v , el cual es unitario y con la
1 →
−
kvk 3
misma dirección de −→v (figura 1.27a.) En forma análoga, el vector − →
w normalizado es
−
→ 1 −→ 1 −→
u2 = − w = w = 2 w , el cual es unitario y con la misma dirección de −
→
− →
w (figura
k→wk 0.5
1.27b.)
b) −→
z = −2.5−
→ = −2.5 (2−
u 2
→
w ) = −5−→w (figura 1.27b.) ¥
Figura 1.27.
Luego, →
−v es múltiplo escalar de →
−u . Similarmente, si →
−u y−→
v tienen direcciones opuestas
→
−u
entonces un vector unitario con la misma dirección de − →
v es − −
→ y por tanto
kuk
µ − → ¶ µ − ¶
→
− →
− u k→vk −→
v =kvk − − → = − − → u
kuk kuk
así que −
→
v es múltiplo escalar de −
→
u.
Hemos probado así que para todo par de vectores →
−
u y→
−
v,
1.3. Producto de un escalar por un vector 19
−
→
u y→−v son paralelos si y sólo si →
−
v es múltiplo escalar de −
→
u
→
− →
−
o u es múltiplo escalar de v .
Ejemplo 1.9
Probar, empleando vectores geométricos, lo siguiente: Si A, B y C son los vértices de un
triángulo y M, N son los puntos medios de los lados AC y BC respectivamente, entonces
el segmento de recta M N es paralelo al lado AB y la longitud de M N es la mitad de la
de AB.
Prueba:
En la figura 1.28 se muestra un triángulo con vértices A, B, C y los puntos medios M, N
de los lados AC y BC.
Figura 1.28.
−−→ 1−−→
Vamos a probar que M N = 2 AB, de lo cual se concluye lo que se pide probar. En
primer lugar tenemos que
−−→ −−→ −−→
M N = M C + CN
Luego,
−−→ 1 −→ 1 −−→ 1 ³−→ −−→´ 1 −−
→
M N = AC + CB = AC + CB = AB. ¨
2 2 2 2
Ahora nos referiremos a la noción de “punto que divide a un segmento de recta en una
proporción dada”.
Como ejemplo, consideramos la figura 1.29, en la cual el punto P del segmento AB es
tal que
°−→°
° °
°AP ° 2
°−−→° = (1.2)
° ° 3
°P B °
20 1. Vectores geométricos en el plano
Figura 1.29.
Prueba:
Consideremos la figura 1.30 en la caul el punto P divide al segmento AB en la propor-
ción m : n.
Figura 1.30.
1.3. Producto de un escalar por un vector 21
entonces
−−→ −→ m ³−−→ −→´
OP = OA + OB − OA
µ m + n¶
m −→ m −−→
= 1− OA + OB
m+n m+n
n −→ m −−→
= OA + OB
m+n m+n
Hemos probado así lo que se pedía para el caso en el cual O no es un punto de la recta
que pasa por A y B. El lector puede observar que la prueba dada también es válida en el
caso en que O es un punto de dicha recta. ¨
Como corolario del teorema de la proporción se tiene que:
Un resultado de la Geometría Euclidiana afirma que “en todo triángulo, las tres media-
nas se cortan en un punto (llamado baricentro) cuya distancia a cada vértice es igual a
2/3 de la longitud de la mediana trazada desde dicho vértice”. En el siguiente ejemplo se
muestra una manera de probar este resultado empleando vectores geométricos.
Ejemplo 1.10
Sean A, B y C los vértices de un triángulo y O cualquier punto del plano.
a) Sea P el punto de la mediana relativa al lado BC tal que su distancia al vértice A es
2/3 de la longitud de dicha mediana. Probar que
b) Aplicar el resultado en a) para probar que las tres medianas de un triángulo se cortan en
un punto cuya distancia a cada vértice es igual a 2/3 de la longitud de la mediana trazada
desde el respectivo vértice.
22 1. Vectores geométricos en el plano
Prueba:
a) Consideremos la figura 1.31
Figura 1.31.