PROYECTO DEL CURSO: SISTEMA ROBOTICO DE 2GDL

- Grupo de 3.
- Vale 10 pts para el Final y el Susti
- Se entregarán 4 informes (corresponde a cada PC)

PRIMER INFORME (Semana 6):

- Diseño mecánico (Solid, Inventor)

- Cinemática directa (parámetros DH, matrices)
- Cinemática inversa
- Diseño electrónico (controlador, puente H)
- Especificación de motores

SEGUNDO INFORME (Semana 7):

- Jacobianos
- Modelo dinámico
- Simulaciones a lazo abierto
- Análisis del driver (frecuencia PWM, linealidad, resolución)

TERCER INFORME (Semana 12):

- Parámetros de los motores (incluido la inductancia)

- Estructura mecánica finalizada
- Electrónica finalizada
- Análisis de los efectos del PWM (frecuencia, driver)
- Control PID de los motores (encoders, código arduino PWM)

CUARTO INFORME (Semana 15):

- Controlador Multivariable
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