Cálculo del primer motor

El primer motor pertenece a una junta prismática, por lo que hará un desplazamiento. Existirá
el desplazamiento cuando el motor supere la fricción generada entre el acrílico(plástico) con la
rueda loca (metal).

Entonces:

𝑭𝒇 = 𝑵 ∗ 𝒖 … (𝟏)

Donde:

N: Fuerza Normal

u: coeficiente de fricción

Pero:

𝑵 = 𝒎 ∗ 𝒈 (en el equilibrio-sin movimiento) … (2)

Entonces (2) en (1):

𝑭𝒇 = 𝒎 ∗ 𝒈 ∗ 𝒖 (movimiento en plano horizontal) … (3)

Se calcula la masa “m” que transportara el riel (en SolidWorks) y el coeficiente de fricción “u”
de tablas:

Masa (m) = 0.94841 Kg

Coeficiente de Fricción (u)=0.25

Finalmente (Reemplazando (4) y (5) en (3)):

𝑭𝒇 = 𝟎.94841*9.81*0.25= 2.33 N

Se requiere un motor con Torque mínimo de:

𝑻 = 𝑭𝒇 ∗ 𝒓 = 𝟐. 𝟑𝟑 ∗ 𝟎. 𝟎𝟏𝟓 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟓 𝑵. 𝒎
Cálculo del segundo motor

El segundo motor pertenece a una junta de revolución que genera un giro en su propio eje. La
masa que moverá, genera fricción entre 4 ruedas locas y una superficie de acrílico.

Se calcula la masa “m” que girará el segundo motor

Masa(m)=0.410 Kg

Debido a que la masa del último brazo es pequeña, el centro de masa no se desvía mucho del
centro geométrico. Por lo tanto, consideramos que el peso se distribuye equitativamente entre
las 4 ruedas locas.

Entonces:

𝑭𝒇𝒃 = (𝒎 ∗ 𝒈 ∗ 𝒖)/4 (para una rueda loca)…(6)

La fricción total (se usa el mismo coeficiente de fricción del caso anterior):

𝑭𝒇 = 𝑭𝒇𝒃 ∗ 𝟒 = 𝒎 ∗ 𝒈 ∗ 𝒖
Reemplazando:

𝑭𝒇 =0.410*9.81*0.17=0.683757 N

Calculado en torque:

𝑻 = 𝑭𝒇 ∗ 𝒓

𝑻 =0.683757*41.09=0.028 N.m

Donde r es el radio de giro de la tercera base de acrílico

Cálculo del tercer motor

En tercer motor esta unido mediante un eje albrazo, por lo tanto e{ motor 3 debe tolerar el
torque que esta genere.

Calculando la masa:

𝑚 = 5.27 𝑔
Calculado en torque:

𝑻 = 𝒎 ∗ 𝒈 ∗ 𝒓 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽)

Para el T máximo, 𝒄𝒐𝒔(𝜽) = 𝟏 (𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝑯𝒐𝒓𝒊𝒛𝒐𝒏𝒕𝒂𝒍):

𝑻 = m*g*r

𝑻 = 2 mN.m

Donde r es la longitud desde el eje hacia el centro de gravedad del brazo.